９ プログラム
9.9 参 考プロ グラ ム
動 作 確 認 を 兼 ね て 以 下 の プ ロ グ ラ ム を 実 行 さ せ て く だ さ い 。な お 、便 宜 上Ｘ７に 非 常 停 止 ボ タ ン と 別 に 停 止 ボ タ ン を 接 続 し た プ ロ グ ラ ム に し て あ り ま す 。
(1) 基 本 的 な 動 作
① ス タ ー ト ス イ ッ チＸ６を 押 し て い る 間 左 モ ー タＹ０が 正 転 す る 。
② 自 己 保 持 回 路：ス タ ー ト ス イ ッ チＸ６を 離 し て も 、内 部 補 助 リ レ ーＲＦに よ り
ａ
接 点 が ON 状 態 な の で 回路 が 切 れ ず に 、 左 モ ー タＹ０は 正 転 し 続 け る 。停 止 さ せ るた め に 停 止 ス イ ッ チＸ７をｂ
接 点 で 回 路 に 直 列 に接 続 す る 。※ 同 じ 外 部 接 続 の 機 器（ Y 接 点 ）を OUT 命 令 で 複 数 の 場 所 に 配 置 で き な い の で 、内 部 補 助 リ レ ーＲＦを 用 い て い る 。
③ 左 リ ミ ッ ト ス イ ッ チＸ０が ON さ れ た ら 左 モ ー タ Y２ を 逆 転 さ せ る 。リ ミ ッ ト ス イ ッ チ の ON－ OFF で 動 作 を 切 り 替 え る よ う に し て い る 。
④ 左 リ ミ ッ ト ス イ ッ チＸ０が ON さ れ た ら 一 定 時 間 左 モ ー タ Y２を 逆 転 さ せ る た め に タ イ マＴＭＸを 用 い る 。 こ こ で は ３ 秒 間 逆 転 さ せ る の で 、K３０と 入 力す る 。 モ ー タ の 正 転 ・ 逆 転 の 動 作 を 連 続 し て 行 わ な い よ う に 、 切 り 替 え る 際 に １ 秒 間 （Ｋ 10）
の 一 時 停 止 （Ｔ７･Ｔ６） さ せ て か ら 、 再 び 正 転 で き る よ う に 自 己 保 持ＲＦにＴ６を 並 列 に 接 続 す る 。
⑤ OR 回 路 ： 左 右 の モ ー タＹ０,Ｙ１を 正 転 さ せ て、 左Ｘ０あ る い は 右Ｘ１の リ ミ ッ ト ス イ ッ チ が ON さ れ る と 後 退 す る よ う に 左Ｙ２右Ｙ３の モ ー タ を 一 定 時 間逆 転 さ せ る 。
⑥ AND 回 路：左Ｘ０と 右Ｘ１の リ ミ ッ ト ス イ ッ チを 直 列 に 配 置 し て 、同 時 に ON さ れ た こ と に よ り 、 台 に 正 面 か ら 接 触 し た こ と を 判 定 し 次 の 動 き と し て 、 こ こ で は モ ー タ を 逆 転 さ せ て 後 退 す る よ う に し て い る 。
(2) 組 み 合 わ せ
① OR 回 路 と AND 回 路 を 組 み 合 わ せ て 、 台 に 正 面 か ら 接 触 し た 後 に リ フ ト 部 分 のモ ー タ を 一 定 時 間 ３ 秒 間 正 転 ・ ３ 秒 間 逆 転 さ せ る 。
② 左 右 の リ ミ ッ ト ス イ ッ チ が 障 害 物 に ぶ つ か っ た と き に 、一 度 後 退 し て か ら 旋 回 し 、 向 き を 変 え て か ら 再 び 前 進 す る 。後 退 ･旋 回 中 に リ ミ ッ ト ス イ ッ チ が 動 作 し な いよ う に
ｂ
接 点 で 回 路 を 切 る よ う に し て あ り ま す 。な お 、こ の 内 容 か ら 出 力 部 を ま と め て 最 後 に 表 示 し て あ り ま す 。③ 上 記 の プ ロ グ ラ ム に 正 面 の 台 に 左 右 の リ ミ ッ ト ス イ ッ チ が 同 時 に 接 触 し た ら リ フ ト を 動 か し リ フ ト 稼 働 終 了 後 に 、 後 退 し 左 に 旋 回 し 戻 る 内 容 を 追 加 す る 。
④ 上 記 プ ロ グ ラ ム に カ ウ ン タ 機 能 を 追 加 し 、ス ム ー ズ に 直 進 し 壁 に 左 右 の リ ミ ット ス イ ッ チ を 同 時 に 接 触 す る 回 数 が 仮 に ３ 回（Ｋ３）で 、ゴ ー ル の 台 まで 進 む 。カ ウ ン タ が リ セ ッ ト さ れ た 後 、 リ フ ト 稼 動 中 に リ ミ ッ ト ス イ ッ チ が 動 作 し な い よ う に カ ウ ン タＣ１００の
ｂ
接点 を 回 路 に 加 え て い る 。カ ウ ン タ 入 力 カ ウ ン タ 入 力 カ ウ ン タ 入 力 カ ウ ン タ 入 力
リ セ ッ ト 入 力 リ セ ッ ト 入 力リ セ ッ ト 入 力 リ セ ッ ト 入 力
⑤ 使 用 し て い る PLC には 、 PWM 出 力 機 能 を もっ て い る の で 、 モ ー タ の 速 度 制 御 を 行 う 際 に 以 下 の 内 容 を 参 考 に し て く だ さ い 。
FUN(フ ァ ン ク シ ョ ン )命 令の F170 番 に よ り 設 定 で き ま す 。 制 御 コ ー ド （ 周 波 数 設 定 ）
デ ュ ー テ ィ ー 比 ： Ｋで 指 定 し ま す 。 Ｋ１～K９９９が 0.1～ 99.9％ を 表 し
ま す 。F170F170F170F170 内 のＫ の 番号は 、出 力 の Ｙ端 子 の 番 号 に 対 応 し て い る の で 、
K０→Y０ 左モータ正 転 K１→Y１ 右モータ正 転
と い う こ と に な る 。
プ ロ グ ラ ム 例 を 以 下 に 表 示 し ま す 。
コード 周 波 数 [Hｚ] コード 周 波 数 [Hｚ]
H11 １ｋ H１ １９
H12 ７１４ H２ ９.５
H13 ５００ H３ ４.８
H14 ４００ H４ ２.４
H15 ２００ H５ １.２
H16 １００ H６ ０.６
H0 ３８ H７ ０.３
H８ ０.１５