初期化完了

全工程においてレ スポンスでエラーが返ってきてい ないことより、miniSDの初期化が完了したものと考え る。

miniSDカード の初期化における一連の波形を図45、46 に分けて示す。ただし 一部、CMD1を連続発行する箇 所は省略している。また、信号のタイミングが解り易い よう、途中にウェイト(1ms)を入れている。

図42: CMD0(CRC付き)の発行

7.8.9 エラーレスポンス

最終的にminiSDカードを初期化するところまでは完 了したのであるが、読書きの制御を完了するまでには到 らなかった。初期化を完了するまでにはいくつかの問題 があり、一番時間が掛かってしまったのはCMD1を発 行した際にエラーレスポンス0x05が返ってきてしまう ことであった。その様子を図47に示す。

仕様書からは「 イリーガルコマンド 」であるというこ とはわかった。原因はコマンドを発行した後に送信する ダミークロックの量であった。エラーが返って来きてし まう時には他者の意見を参考に2回としていたのであ るが 、仕様ではレスポンスが返って来るまで(最大8ク ロックサイクル)送信しなければならなかった。

図43: CMD0のレスポンス0x01

図44: CMD1の連続発行後のレスポンス0x00

図45: miniSDカード の初期化における通信の波形(前半)

図46: miniSDカード の初期化における通信の波形(後半)

図47: エラーレスポンス0x05

8 まとめ

開発における知識に乏しいながら、今回HAMANA-2 のプロジェクトに参加することで組込みシステムの理 解や基板の設計・製作を初めとするハード ウェア設計、

プログラムによるデバイスの制御等のソフトウェア設計 について一連の「開発」をすることができた。

私は組込みシステムの開発に関して本当に初学者であっ たのであるが、非常に有用な多くのことを学ぶことがで きた。

ATmega8Lのテスト基板等は 、本来であればすぐにで も完成して動作テストも行える状況にあるのである。し かし 、本来は時間が掛かってしまってはいけない工程な のかもしれないが、基板作成においてのノウハウの蓄積 ということを考えると、その失敗が有益だったのかもし れない。

データロガーシステムの中心であるminiSDカードが動 作しないという状況ではあったが、仕様書を何度も見返 すことでなんとか初期化に至っては完了することができ た。

今回はモデルロケット用のデータロガーの開発を行った わけであるが、ハード ウェアの設計から製作、実際にデ

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74

CS Low

CMD0

CMD1

response = 0x01 response none CS High

response = 0x01 response none

CMD1

END response = 0x00

response = 0x01

response = 0x01 response none

CS High

図 40: 制御プログラムのフローチャート