else
変更作業をわずか 1 ヶ月以内で完了
2000 年 日産 Sentra CA ：世界初ゼロ排気車
（カリフォルニア ゼロ排気車用排気規定に対応）
新しい空燃比コントローラ開発に TargetLink を採用
プロジェクトはわずか 3 ヶ月で完了、開発期間を 40% 短縮
日産ブルバードシルフィ：超低排出ガス車「日本 U-LEV 」
変更作業をわずか 1 ヶ月以内で完了
P-ZEV適合を達成したSentra用 エンジンと触媒コンバータ
日産Sentra CA
NISSAN ： TargetLink によるエミッションの低減
出典：dSPACE News 2000
AIRBUS ： A380 Cabin Pressure Control
A380のCabin Pressure Control 装置をTargetLinkで開発
高い信頼性を要する分野も自動コード生成を適用
モデルベース開発
ＨＩＬシミュレータ
制御 設計
適合
&
計測
HIL RCP
ACG
シミュレータでの検証
モデル モデル
実ECU モデル
モデル 実機 Int16 x1, x2, y;
/* declaration */
Int32 dummy;
dummy = (Int32)x1 + (Int32)x2;
/* addition */
if (dummy >32767)
/* saturation */
システム設計
55
制御対象 プラントモデル
プラント 制御器
制御アルゴリズム コントローラ
HILS(Hardware In the Loop Simulator) とは？
ECU との I/O インタフェースとバスシステム
制御対象（プラント）を実時間で実行する演算装置
リアルタイムシミュレーター
HILS 構成要素
シミュレーション モデル
センサー
アクチュエーター テスト対象 ECU
物理的 な値
電気的 な値
リアルタイムハードウエア
実験環境
プラントモデル&
プロセッサ
I/Oライブラリ（RTI）
57
HILS によるテスト自動化
ECU
dSPACE ASMはHILシミュレータ上でシ ミュレートするESPのテストを行なうため の精密なモデル
（ASM= Automotive Simulation Model）
モデル変数の読み込み
／書き込み
ターミナル30（バッテリ）
ギア
その他
AutomationDesk
ビークルダイナミクスモデル
Engine
Drivetrain
Vehicle dynamics
Environment
テストオートメーションの特長／利点 Î ECU機能および診断機能のテスト Î テストは常時（24/7）実行可能 Î テストは再利用可能
Î テストカバレッジの向上 Æ 品質の向上 Î 時間とコストの削減
HILシミュレータ ホスト
PC
HILS による ECU ネットワークテスト
Host Interface
CAN Engine HIL
Vehicle Dynamics HIL
Transmission HIL
Gigalink
59
HILS ：モーターシミュレーションへの適用
信号レベル パワーレベル メカニカルレベル
position signal current signal
current contoller
ECU
application controller
3 phase voltages
position signal current signal
current contoller
ECU
application controller
3 phase voltages
position signal current signal
sensor signals current contoller
ECU
application controller
vehicle application
transmission
Controller Power Stages Electric Motor Mechanics
HILS ：バッテリーシミュレーションへの適用
current measure ment
current signal
precharge / power on
CAN bus
relay control
isolated CAN
HV cell measurement module
battery management ECU
voltage signal
コントローラ 計測部 バッテリー
61
HILS のメリット
9 実機レス
- 実機が無い状態でもテスト可能、テストコース、ドライバー確保の必要無し 9 自動テスト
- OBD など定型化されたテストを自動化、２４時間テスト 9 再現性
- 複雑な不具合事象であってもパラメータ設定により確実に再現 9網羅性
- 環境条件、運転条件を自在に変更することで試験の網羅性を向上 9 安全性
- テストドライバの安全に関わるテストシナリオでも HILS で実現 9 再利用性
- 一度作成したテストシナリオ、評価関数は再利用が可能
ユーザ事例：三菱自動車工業株式会社様 ーバーチャル アウトランダー
新型アウトランダーの開発にVirtual Vehicleを導入。車 両モデルにはdSPACEのASM (Automotive
Simulation Models)が使用された
20 個のECUがネットワークシミュレータに接続
２人のエンジニアが１週間かけて再現できなかった不具 合をHILSにて１晩の試験で再現
リアルタイムの Virtual vehicle テストは 複雑な ECU システムの品質向上には欠
かせない
三菱自動車工業株式会社 酒井様
三菱 Outlander
出典: [2007 dSPACE User Conference]
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ユーザ事例 : C-Class バーチャルビークル
Mercedes-Benz 2007 C-Class
Source: [ATZ/MTZ Special Edition C-Class, 04/2007]