5. まとめ まとめ まとめ まとめ
（例）ドアロック制御システム開発
（例）ドアロック制御システム開発（例）ドアロック制御システム開発
（例）ドアロック制御システム開発
250 CAN messages with 2500 individual signals
ドアロック制御要求 ドアロック制御要求ドアロック制御要求 ドアロック制御要求
車両走行時に自動ロックする車両走行時に自動ロックする車両走行時に自動ロックする車両走行時に自動ロックする 緊急時に自動ロック解除する緊急時に自動ロック解除する緊急時に自動ロック解除する緊急時に自動ロック解除する
ドアロック制御システムの構成 ドアロック制御システムの構成ドアロック制御システムの構成 ドアロック制御システムの構成
ドアロック位置情報 ドアロック位置情報 ドアロック位置情報 ドアロック位置情報
s1 s2
s3 車速情報車速情報車速情報
車速情報 エンジン情報 エンジン情報 エンジン情報 エンジン情報 エアバック情報 エアバック情報 エアバック情報 エアバック情報
ドアロック ドアロック ドアロック ドアロック
ドアロック ドアロックドアロック
ドアロック機能機能機能機能
車両情報とドアロック位置情報により 車両情報とドアロック位置情報により車両情報とドアロック位置情報により
車両情報とドアロック位置情報により走行中と判断した場合走行中と判断した場合走行中と判断した場合は走行中と判断した場合ははは 自動ロック
自動ロック自動ロック
自動ロックする。する。する。する。停車中と判断した場合停車中と判断した場合停車中と判断した場合停車中と判断した場合はははは自動アンロック自動アンロック自動アンロック自動アンロックする。する。する。する。
診断 診断 診断
診断機能機能機能機能
車両情報とドアロック位置情報により、
車両情報とドアロック位置情報により、
車両情報とドアロック位置情報により、
車両情報とドアロック位置情報により、緊急時と判断した場合緊急時と判断した場合緊急時と判断した場合緊急時と判断した場合はははは 自動アンロック
自動アンロック 自動アンロック
自動アンロックする。する。する。する。
制御制御制御 制御
指令値 指令値 指令値 指令値
システム システム システム
システムアーキテクチャアーキテクチャアーキテクチャアーキテクチャ ソフトアーキテクチャ ソフトアーキテクチャ ソフトアーキテクチャ ソフトアーキテクチャ
Special Device Drivers
Input Drivers
Output Drivers
Comm Drivers
Application
Door Lock Component
Diagnosis Component
Scheduler/Operating System
アーキテクチャへのマッピング アーキテクチャへのマッピング アーキテクチャへのマッピング アーキテクチャへのマッピング
段階的に詳細化する 段階的に詳細化する 段階的に詳細化する 段階的に詳細化する
コード生成対象モデル コード生成対象モデル コード生成対象モデル コード生成対象モデル
ドアロック制御 ドアロック制御ドアロック制御
ドアロック制御ソフトソフトソフト仕様ソフト仕様仕様仕様書書書書
モデルアーキテクチャを導入したコントローラモデル モデルアーキテクチャを導入したコントローラモデルモデルアーキテクチャを導入したコントローラモデル モデルアーキテクチャを導入したコントローラモデル
インターフェース インターフェース インターフェース
インターフェース 実行実行の実行実行ののの制御制御制御制御 コンポーネント化コンポーネント化コンポーネント化コンポーネント化 インターフェースインターフェースインターフェースインターフェース
コード実装を想定したモデリングをシステム開発段階から コード実装を想定したモデリングをシステム開発段階から コード実装を想定したモデリングをシステム開発段階から
コード実装を想定したモデリングをシステム開発段階から検討検討検討検討
制制
制制御モデル階層：御モデル階層：御モデル階層：御モデル階層：
Type A
（トップ層、トリガ層）（トップ層、トリガ層）（トップ層、トリガ層）（トップ層、トリガ層）トップトップトップトップ層層層層トリガトリガトリガトリガ層層層層
スケジューラ タスクサブシステム
入出力はデータストアメモリ
（グローバル変数）
初期化 (t=0のみ)
ロック制御 (2ms)
診断制御 (4ms)
ストラクチャストラクチャストラクチャストラクチャ層層層層
制制
制制御モデル階層：御モデル階層：御モデル階層：御モデル階層：
Type A
（ストラクチャ層、データフロー層）（ストラクチャ層、データフロー層）（ストラクチャ層、データフロー層）（ストラクチャ層、データフロー層）入出力はデータストアメモリ
（グローバル変数）
モデル参照
データフローデータフローデータフローデータフロー モデルモデルモデルモデル参照参照参照参照ストラクチャストラクチャストラクチャストラクチャ層層層層
診断モード制御
データ判定
処理ロジック
ドアロック制 ドアロック制ドアロック制
ドアロック制御システム例題のまとめ御システム例題のまとめ御システム例題のまとめ御システム例題のまとめ
コード実装を想定したモデリングルールを整備しよう コード実装を想定したモデリングルールを整備しようコード実装を想定したモデリングルールを整備しよう コード実装を想定したモデリングルールを整備しよう
共通ルールによるモデリングの品質向上 仕様摺合せの前倒しによる手戻り削減 実装制約のフィードバックによる開発の効率化 システム開発段階からコード実装システム開発段階からコード実装 システム開発段階からコード実装
システム開発段階からコード実装を想定を想定を想定を想定しししし モデリングすることのメリット
モデリングすることのメリットモデリングすることのメリット モデリングすることのメリット
その他の階層化例 その他の階層化例その他の階層化例 その他の階層化例
AUTOSAR
のソフトウェアレイヤーと高い親和性のソフトウェアレイヤーと高い親和性のソフトウェアレイヤーと高い親和性のソフトウェアレイヤーと高い親和性Com-plex Drivers
Microcontroller
Microcontroller Abstraction Layer Services Layer
Application Layer
Runtime Environment（（（（RTE)
ECU Abstraction Layer
Application SW Components Basic Software
ECU Resources
Simulink
モデルモデルモデルモデル⇒ ⇒ ⇒ ⇒
コード生成コード生成コード生成コード生成MathWorks
のののの サポートサポートサポートサポートAUTOSAR Target Production Package(ATPP)
AUTOSAR プレミアムメンバー
ワーキンググループへ積極的に参加
AUTOSARコード生成は、
Embedded Coder (EC)で対応
追加ライセンスコスト不要
他の AUTOSARツールベンダー とツールの
相互利用性をメンテナンスする関係を構築
サポートAUTOSAR バージョン:
MATLAB Release
AUTOSAR Release
R2013b 2.1, 3.0, 3.1, 3.2, 4.0 R2013a 2.1, 3.0, 3.1, 3.2, 4.0 R2012b 2.1, 3.0, 3.1, 3.2, 4.0 R2012a 2.1, 3.0, 3.1, 3.2, 4.0 R2011b 2.0, 2.1, 3.0, 3.1, 3.2 R2011a 2.0, 2.1, 3.0, 3.1 R2010b 2.0, 2.1, 3.0, 3.1 R2010a 2.0, 2.1, 3.0. 3.11) R2009b 2.0, 2.1, 3.0
R2009a 2.0, 2.1, 3.0 R2008b 2.0, 2.1 R2008a 2.0, 2.1
R2006b - 07b:
AUTOSAR Demonstrator Kit 1)via AUTOSAR PSP
http://www.mathworks.com/automotive/standards/autosar.html
アジェンダ アジェンダアジェンダ アジェンダ
1. はじめに はじめに はじめに はじめに
2. モデルアーキテクチャ モデルアーキテクチャ モデルアーキテクチャ モデルアーキテクチャ
3. （例）ドアロック制 （例）ドアロック制御システム開発 （例）ドアロック制 （例）ドアロック制 御システム開発 御システム開発 御システム開発
4. モデルベースデザイン環境構築 モデルベースデザイン環境構築 モデルベースデザイン環境構築 モデルベースデザイン環境構築
5. まとめ まとめ まとめ まとめ
フォルダの整理 フォルダの整理フォルダの整理 フォルダの整理
モデルアーキテクチャ モデルアーキテクチャモデルアーキテクチャ
モデルアーキテクチャににに沿ってに沿って沿ってファイル沿ってファイルファイルを整理しようファイルを整理しようを整理しようを整理しよう
作業ディレクトリの 派生ファイル
データ データ データ
データ ドキュメントドキュメントドキュメントドキュメント ライブラリライブラリライブラリライブラリ
モデル モデル モデル モデル プロジェクト
プロジェクトプロジェクト プロジェクト
構成管理構成管理構成管理 構成管理
Simulink
® プロジェクト（プロジェクト（プロジェクト（プロジェクト（Simulink
の標準機能の標準機能の標準機能の標準機能2011b
以降）以降）以降）以降）モデルに関わる成果物をプロジェクトとして一括管理 モデルに関わる成果物をプロジェクトとして一括管理 モデルに関わる成果物をプロジェクトとして一括管理 モデルに関わる成果物をプロジェクトとして一括管理
Simulink
モデルに関連するファイル–
作成物Simulinkモデル（.mdl）, データファイル(.mat）、パラメータ設定ファイル など（.m）, S-Functionソースファイル
–
成果物シミュレーション結果、生成コード、ログファイル、レポート、仕様書
–
プロジェクトに関連して定義したアクションセットセットアップコード、モデルのオープン、シミュレーション、ビルド、
シャットダウン