マッチング結果

以下は提案手法と SIFT 法を比較すると，ペアの全天周画像のマッチングは提案手法によっ

図4.10 提案手法によってマッチング結果

回転前 回転後

図4.11従来法によってマッチング結果.

回転前 回転後

54 て図4.10に示されている．図4.10の左側の画像は全天周センサーで撮影した全天周画像であり，

右側の画像は全天周センサーが任意の角度に回転して撮影した全天周画像である．提案方法によ るマッチングペアの数は120である．一方，従来のSIFTアルゴリズムによって図4.10の画像を 用いたマッチング結果は図4.11に示されており，マッチングペアは125である．次に，RANSAC 法を用いて、画像間の特徴から算出される基礎行列Eに基づいて、外れ値を削除する [13]．提案 手法に対してRANSAC法を適用したあとのマッチングペア数は97で、従来のSIFT法に対して

RANSAC 法を適用したあとのマッチングペア数は61である．本論文では、RANSAC 法を適用

したあとのマッチングペアが正しいマッチングペアとし、RANSAC法を適用する前後のマッチン グペアの数の比を正しいマッチング率と定義する．図 4.12(a),(b),(c)左側は、三つの全天周画像で、

右側は、全天周センサーを回転して撮影したものである．対応する全天周画像ペアは提案手法に よって外れ値を除去して提案方法の有効性を検証する．表 4.1 は，提案手法と従来法のマッチン グ性能が比較される結果を示す．例えば，表の最初の行の提案手法によるマッチングペアの数は 120であり, RANSAC手法を用いたマッチングペアの数は97である．ここで，残るマッチングペ アの数は正しいマッチングペアの数と見なす．従って提案手法による適合率は97/120=80.8%であ るが，従来法による適合率は61/125=48.8%である．また、ペア2とペア3は同じ処理方法であ

表4.1 提案手法と従来法の適合率の比較

提案手法 従来法

マッチング ペアの数

RANSAC (マッチング

ペアの数)

適合率(%) マッチング ペアの数

RANSAC (マッチング

ペアの数)

適合率(%)

ペア 1 120 97 80.8% 125 61 48.8%

ペア 2 330 205 62.5% 256 72 28.1%

ペア3 328 262 79.3% 313 187 59.7%

平均値 259 188 72.5% 231 106 46.1%

55

(a)

(b)

(c)

図4.12 三つの任意マッチングペアの全天周画像が表示され， RANSAC手法を用いてそれらのペアで外れ

値は除去され，残りのペアは正しいペアを考えられる．

回転前 回転後

56 る．最後に，表4.1にマッチングペアの数の平均値と RANSAC 法を用いたマッチングペアの数 と適合率を示している．この表によると，本手法で適合率は従来の SIFT 法より高い．また，実 験で用いた2つの全天周画像は大きい歪みと大きな相対的な回転であったが、高いマッチング性 能が示された．