中 級 編
分割機能の使用
配線で接続された 2 つの POS オブジェクト（ポーズ）の間に任意数で分割したポーズを挿入でき
中 級 編
正しく操作されていれば図のように POS3 が挿入されます。
分割ウィンドが表示されたら、２ポーズ間に挿入するアイテム数を入力します。
説明ではデフォルト値の１を用います。
分割のルールですが、挿入するアイテム数を n とすると、 POS2 のポジションパラメーター とスピードが n+1 分割されます（小数点以下切り捨て）
※分割機能は下記のようなケースでの使用が考えられます。
・２ポーズ間で移動量が大きいモーションを作成したときの修正用 ・２ポーズ間で補間時間を疑似曲線的にしたいとき。
ポイント
上 級 編
LINK 機能によるポジション編集
LINK 機能とは
POSオブジェクト内の編集機能です。
本マニュアル中級編 P41 「教示機能を使用する」 でも触れていますが、任意複数のCHに対して様々な 動作の設定をすることによりポジション作成の効率を向上させます。
ウィンドの説明：
CH1～CH24 → それぞれプルダウンメニューから設定を選択し数値を入力することで、POSウィンドの CH1～CH24の各パネルに対するLINK動作の設定ができます。
名前 → 各LINK動作は名前を付けることでHTH3上に記憶され、次回から名前を選択するだけで動作を
呼び出せるようになります。
開く → 後述の「保存」でファイル保存されたLINK動作を読み込みます。
LINK動作以外のデータを開こうとした場合は何も起きません。LINK動作を保存したファイルの
拡張子はモーションデータ等と同じ.RCBですが、内容が異なりますのでLINK動作用のフォルダを
作成するなどして分けて管理して下さい。
保存 → LINK動作の設定を保存できます。動作を保存するためには「名前」が付けられている必要があります。
削除 → 「名前」を選択し、「削除」を押すことでLINK動作を削除できます。
ＯＫ → LINK動作の設定は「ＯＫ」を押すことで有効になります。ウィンドを閉じるときは基本的には「ＯＫ」
を押して下さい。
キャンセル → 編集したLINK動作の設定を有効にしたくない場合は「キャンセル」を押してウィンドを閉じます。
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上 級 編
SET（？）：セット
括弧内に入力した数値により動作指定したCHに接続されたサーボの内部設定SET１～SET3を呼び出します。
SET1～SET3はあらかじめRCB-3JのICS機能を使用し、設定しておく必要があります。
ICSの設定方法については 本マニュアル中級編 P37 を参照してください。
（Redバージョン対応サーボのみ）
シリアルサーボではPWMモードでは使用可能ですが、シリアルモードでは使用出来ません。
使用可能な数値：？＝1 → SET1
2 → SET2
3 → SET3 FREE：フリー
動作指定したCHを脱力させます。
（Redバージョン対応サーボのみ）
SPD（？）：スピード
シリアルサーボ専用の設定でPWMサーボではご使用になれません。
括弧内に入力した数値を動作指定したCHに接続されたシリアルサーボ内部のスピードの設定値として代入します。
数値に+-の符号を付けた場合は増分値として設定されます。
使用可能な数値：？=1～127
STR（？）：ストレッチ
シリアルサーボ専用の設定でPWMサーボではご使用になれません。
括弧内に入力した数値を動作指定したCHに接続されたシリアルサーボ内部のストレッチの設定値として代入します。
数値に+-の符号を付けた場合は増分値として設定されます。
使用可能な数値：？=1～127
TCH：ティーチ
動作指定したCHを教示モードにします。
（Redバージョン対応サーボのみ）
TCH 以外の組み合わせを設定した場合、「リンク動作ボタン」
により実行させます。
PRM（？）：パラメーター
括弧内に入力した数値を各CHの値として代入します。
KHR-2HV仕様のサーボKRS788HVはパラメーター 261 で 約90度 動作します。
有効数値範囲：-261≦？≦261（半角数字 整数のみ）
MOV（？）：ムーブ
括弧内に入力した数値を各CHがリンク動作するときの増分値として設定します。
有効数値範囲：-261≦？≦261（半角数字 整数のみ）
TTL（？）：ティーティーエル
括弧内に入力した数値により動作指定したCHでHigh、Low出力を設定します。
High出力は主にサーボモーター以外のデバイスを接続したときに用います。
使用可能な数値：？＝0 → （L／0V） 1 → （Ｈ／5V）
設定の解説
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上 級 編
LINK 機能の使用例
PRM：パラメーター
PRMでの動作指定は、CHへの入力値がそのままポジションデータとして代入されますので、組み合わせの 設定それぞれを１つのポジションとして扱うことが出来ます。この動作を反映させるにはCH1～CH24の各パネ ルの設定が「SERVO」になっている必要があります。それ以外の設定の場合、この動作は無視されます。
※モーションの作成時に頻繁に使用するポジションがある場合は設定を作っておくと便利です。
ポイント
上記のように設定したらOKを押し、ポジションウインドウの を押すと値が代入されます。
※下記例はKHR-2HVのサーボ配置で説明しています。
サーボ配置はP.31「ポジションウィンドウのカスタマイズ例」をご覧下さい。
上 級 編
MOV：ムーブ
MOVでの動作指定は、複数のCHを任意のステップ値ごとに動作出来ますので、幾つかの組み合わせを 用意しておけばポジション作成の効率が格段に向上します。
図では「屈伸」の組み合わせを例として示します。
上記のように設定したらOKを押し、ポジションウインドウの リンク動作ボタンマイナス を５回クリックします。
下写真のポジションへ移動します。
※下記例はKHR-2HVのサーボ配置で説明しています。
サーボ配置はP.28「ポジションウィンドウのカスタマイズ例」
をご覧下さい。
上 級 編
変換機能によるモーション編集 変換機能とは
複数のポジションを同時に編集可能な機能です。
ポジション間のパラメーターのやりとりや正負の反転、演算などが可能です。
ウィンドの説明：
CH1～CH24 → それぞれプルダウンメニューから設定を選択し数値を入力することで、
データシート上で選択した各オブジェクトの変換を行うことが出来ます。
名前 → 各変換動作は名前を付けることでHTH3上に記憶され、次回から名前を選択するだけで動作を
呼び出せるようになります。
開く → 後述の「保存」でファイル保存された変換動作を読み込みます。
変換動作以外のデータを開こうとした場合は何も起きません。変換動作を保存したファイルの
拡張子はモーションデータ等と同じ.RCBですが、内容が異なりますので変換動作用のフォルダを
作成するなどして分けて管理して下さい。
保存 → 変換動作の設定を保存できます。動作を保存するためには「名前」が付けられている必要があります。
削除 → 「名前」を選択し、「削除」を押すことで変換動作を削除できます。
ＯＫ → 変換動作の設定は「ＯＫ」を押すことで有効になります。ウィンドを閉じるときは基本的には「ＯＫ」
を押して下さい。
キャンセル → 編集した変換動作の設定を有効にしたくない場合は「キャンセル」を押してウィンドを閉じます。
上 級 編
設定の解説
CopyTo(?)：コピー
括弧内に入力した番号のCHへ 動作指定したCHの値を複写します。
使用可能な数値：?=1～24（整数のみ）
ReadTo（?）：リード
CopyToとは逆の働きをします。
括弧内に入力した番号のCHの値を動作指定したCHへ読み込みます。
使用可能な数値：?=1～24（整数のみ）
Change(?)：チェンジ
括弧内に入力した番号のCHと動作指定したCHの値を入れ替えます。
使用可能な数値：?=1～24（整数のみ）
Reverse：リバース
動作指定したCHの値の正負を反転します。
PRM（？）：パラメーター
括弧内に入力した数値を各CHの値として代入します。
KHR-2HV使用のサーボKRS788HVは
パラメーター 261 で 約90度 動作します。
有効数値範囲：-261≦？≦261（半角数字 整数のみ
ADD(?)：アド
括弧内に入力した数値を動作指定したCH
の値に加算します。
有効数値範囲：-261≦？≦261（半角数字 整数のみ）
MUL(?)：マルチ
括弧内に入力した数値で動作指定したＣＨの値の乗算をします。
入力可能な数値の範囲：-1000.00≦？≦1000.00（半角数字 少数使用可、結果は四捨五入され整数で表示）
SPD(?)：スピード
括弧内への入力によりポジションの補間速度（SPEED）を変換します。
CHのいずれか１つに設定すれば有効になります。
?= +n → SPEED = SPEED +n
-n → SPEED = SPEED -n
*n → SPEED = SPEED *n
/n → SPEED = SPEED /n
n → SPEED = n
使用可能な数値の範囲：-1000.00≦？≦1000.00（半角数字 少数使用可、結果は四捨五入され整数で表示）
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モーションのミラーリング
ChangeとReverseを使用すればモーションの左右反転が可能です。
例としてKHR-2HV用サンプルモーション「2HV011_お辞儀.RCB」を 使用して説明します。
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データステージ上で編集対象のポジションを選択し右クリック、
「変換」をクリックします。
図に従い設定「Mirror_01」を作り「OK」をクリックします。
変換機能の使用例
※上記例はKHR-2HVのサーボ配置で説明しています。
サーボ配置はP.31「ポジションウィンドウのカスタマイズ例」を ご覧下さい。