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資料_第8回 自動運転(システムとサービスの拡張)推進委員会

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Academic year: 2021

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(1)

DIVP

TM

D

riving

I

ntelligence

V

alidation

P

latform

Weather Forecast

AD* safety Assurance

For Validation & Verification Methodology

(2)

Index

目的

プロジェクト設計

これまでの研究成果

自動運転の安全性保証にむけて

About the Cross-ministerial Strategic Innovation Promotion Program (SIP)

This is a program for achieving science, technology and innovation as a result of the Council for Science, Technology and Innovation exercising its headquarters function to accomplish its role in leading science, technology and innovation beyond the framework of government ministries and traditional disciplines.

The program strives to promote research and development in a seamless manner from the basic research stage to the final outcome by endeavoring to strengthen cooperation among industry, academia and government under the strong leadership of the Program Director (PD)

(3)

既に人間の社会・生活行動に浸透している天気予報が数値計算による現象予測の好事例、進化の源泉に

ある三位一体の取り組みを参考に、DIVP™では「数値モデルの進化」、「計算機の進化」に取組む

DIVP

TM

目指す姿

精緻なバーチャル

評価プラットフォー

ムの研究

&

運用を見据えたシミュ

レーション体系の研究

標準のオープンインターフェース

 妥当性の有る一致性検証に基づく、

標準的な評価プラットフォーム

環境とセンサのペアモデルに基づく、現実

環 境との一致性を高める取組み

取組みの範囲

目的

DIVP™は社会に受容される、消費者目線の自動運転の安全性評価を実現するため、

シミュレーションを活用した安全性評価環境の構築を目指す

計算機

の進化

データの

蓄積と活用

数値モデル

の進化

三位一体の取組み

(4)
(5)

レーダモデル

DIVP™ プラットフォームと研究テーマの設計

実環境の物理現象をバーチャル空間にDigital twinとして再現すべく、シミュレーションプラットフォームを

設計、エキスパート10団体によるDIVP

TM

コンソーシアムを形成し研究開発を進める

リスク予測モデル

運動制御

高速道モデル

テストデータ

生成ツール

環境モデル

自動運転モデル

外界

環境

テストデータ生成

センサモデル

空間描画

知覚

認識

センサ

自動運転制御

クルマ

可視光線

パス/レイトレース

ミリ波

レイトレース

近赤外光

レイトレース

フュージョン

車両挙動

車両挙動

公道モデル

交差点モデル

経路走行計画

カメラモデル

知覚

認識

LiDAR モデル

知覚

認識

レーダモデル

知覚

認識

測定と検証

測定と検証

標準的なI/Fを備えたプラットフォーム

Nihon Unisys, Ltd

Nihon Unisys, Ltd

カメラモデル Sony Semiconductor Solutions Corporation

物理現象

に基づく

仮想モデル化

性能検証

本来性能

性能限界

センサ不調

交通外乱

ヒューマンエラー

(6)

研究を進める精緻な物理シミュレーション、高速な機能シミュレーションの精度・速度をバランスし連携を

図る体系を構築することにより、実運用で想定される多様なユーザーニーズへの対応を目指す

DIVP™ が目指すシミュレーション体系

シミュレーション精度

テスト条件の複雑性

シミュレーション速度

連 携

シミュレーションを活用したAD安全性検証において、世界をリードしていく

物理シミュレーション

高精度に物理現象を再現する、精緻なシミュレーション

両シミュレーションを

連携

し、精度と速度を

バランス

機能シミュレーション

リアルタイムにシステムを評価する、高速なシミュレーション

機能

シミュレーション

物理

シミュレーション

(7)
(8)

LiDAR 知覚出力の比較 Sample

DIVP

TM

シミュレータの初期版をリリース、LiDARがセンシングに用いる近赤外光の減衰や、

背景光による外乱等を精緻に再現することにより、実環境に近いLiDAR知覚出力を再現した

Nihon Unisys, Ltd

DIVP™

CARLA

背景光や近赤外光の減衰等を再現することにより、

実LiDARの出力を精緻に再現

理想的な反射による非現実的な出力

(9)

DIVP™ 各センサ知覚出力 Sample

DIVP

TM

シミュレータ初期版はLiDARとRaderの知覚部出力までを実装、カメラについては2019年度後半

のモデル化と実装を進める

Fr Camera

(CARLA standard)

DIVP™ Radar

DIVP™ LiDAR

CARLA

Nihon Unisys, Ltd

(10)

認識モデル結合動作 Sample

さらに、DIVP

TM

で知覚の出力に用いているROS

*1

I/F

*2

の有効性を確認、後段に接続される各センサの認

識モデルとの接続・動作を確認

凡例

カメラ認識

LiDAR認識

RED

Green

Nihon Unisys, Ltd

参照

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