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フィードバック制御系における感度関数につ

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Academic year: 2021

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第 4 章 ： フィードバック制御系の特性

4.1 感度特性

学習目標 ：

キーワード ： 感度，感度関数

フィードバック制御系における感度関数につ

いて理解する。

(2)

パラメータの変化に対する感度

フィードバック

vs

フィードフォワード

（a） フィードフォワード制御系 （b） フィードバック制御系

外乱なし 制御対象

（

1

次系）

コントローラ

（ゲイン）

4 フィードバック制御系の特性

4.1 感度特性

(3)

への伝達関数 フィードフォワード

フィードバック

（閉ループ伝達関数）

(4)

フィードフォワード

ゲイン とすると

フィードバック

ゲイン とすると ステップ応答

ステップ応答

(5)

フィードフォワード

ゲイン とすると

（特性変動）

40 %

変化

フィードバック

（ や に関係ない）

特性変動による影響の抑制

ゲイン とすると

(6)

変動後

［ 例 4.1 ］

特性変化

フィードフォワード：

フィードバック：

（ で収束

,

安定化（速応性））

とすると

（a） フィードフォワード制御系 変動後

(7)

感度

相対的な変動率

制御対象： と変化

への閉ループ伝達関数

へと変化

(8)

開ループ系の変動が 閉ループ系に影響する

倍になって

のゲイン大 低感度

感度関数

(9)

（目標値 ） 外乱に対する感度

外乱の影響の抑制 フィードフォワード

フィードバック

だけ低減

(10)

第 4 章 ： フィードバック制御系の特性

4.1 感度特性

学習目標 ：

キーワード ： 感度，感度関数

フィードバック制御系における感度関数につ

いて理解する。

参照

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