2019 年度 制御工学 II 後期 第 10 回講義資料 演習問題

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2019 年度 制御工学 II 後期 第 10 回講義資料 演習問題

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2019 年度 制御工学 II 後期 第 10 回講義資料 演習問題

5年 E科 番号 氏名

[問題1](8章演習問題【8】)

次の制御対象P(s)を考える。図1のボード線図を用い て,制御器K1,K2(s),K3(s)の補償を用いた場合の 系の速度偏差定数Kv,ゲイン交差周波数ωgc,位相余 裕PMはそれぞれどれだけになるか求めよ。

P(s) = 1

s(s+ 1) (1)

(1) ゲイン補償K1= 10

(2)位相遅れ補償K2(s) =K1 10s+ 1 100s+ 1 (3)位相進み補償K3(s) =K15s+ 10

s+ 10

10−2 10−1 100 101 102

−60

−30 0 30 60

Magnitude (dB)

10−2 10−1 100 101 102

−180

−150

−120

−90

Phase (deg)

Frequency (rad/sec)

図 1: ボード線図(実線–:P K1,破線- -:P K2,一点鎖 線-.:P K3)

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