Robots for Underwater World Tamaki Ura* *Underwater Technology Research Center, Institute of Industrial Science, The University of Tokyo

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692 日 本 ロ ボ ッ ト学 会 誌Vol.22 No.6,pp.6g2∼696,2004

望1

海 中 に 求 め ら れ る ロ ボ ッ ト

Robots for Underwater World

浦 環**東 京大学生産技術研 究所海中工学研究セ ンター

Tamaki Ura* *Underwater Technology Research Center, Institute of Industrial Science, The University of Tokyo

1.海

中 の 特 殊 性

海 中 は,海 洋 学,固 体 地 球 物 理 学,生

物 学 な ど様 々 な科

学 的 調 査 が 行 わ れ る場 で あ り,海 底 石 油 資 源 や 漁 業 資 源 な

ど の 開発 も盛 んで あ る.こ

こ に,科 学 的 な観 測 と海 中構 造

物 や 海 底 ケ ー ブ ル等 の 人 工 物 へ の 対 応 とい う二 つ の ニ ー ズ

が 発 生 す る.海

中 は容 易 に 人 を 寄 せ 付 け な い 厳 しい環 境 に

あ る た め,無

人 シ ス テ ム,す

な わ ち ロ ボ ッ トが 活 用 さ れ る

必 然 性 が あ る.ロ ボ ッ トは,海 中 の 水 圧 に耐 え,流 れ に 拮

抗 して 運 動 しな け れ ば な らな い.

ロ ボ ッ ト活 動 を円 滑 に行 うに は,通 信 お よび位 置 情 報 が 不

可 欠で あ る こ とは い う まで もな い.し か し,こ の こ とに関 し

て海 中 は陸 上環 境 とは大 い に異 な る.海 中で の 無線 通 信 に は

音 響 通 信 が 用 い られ る が,音 波 の 伝播 速 度(約1,500[m/s])

は遅 く,ま た,伝 送 密 度 も小 さい の で,陸 上 の ロボ ッ トの よ

うな リ ア ル タ イム の 遠 隔 操 縦 は ほ とん ど不 可 能 で あ る.し

た が って,遠 隔操 縦 の た め に は,ロ ボ ッ トに ケ ー ブ

ル(Um-bilical Cableと

呼 ば れ る)を 取 り付 け て海 上 の 母 船 や 陸 上

と物 理 的 に結 び,ロ

ボ ッ トか ら の リア ル タ イ ム の情 報 の 確

保 と操 縦 を 可 能 に しな け れ ば な らな い.

海 中環 境 の セ ンシ ン グ も 同様 に 難 しい課 題 で あ り,な か

で も ロボ ッ ト位 置 を精 度 良 く特 定 す る こ とは困 難 で あ る.こ

の よ う な悪 条 件 に もか か わ らず,先

に 述べ た2種

類 の ニ ー

ズ は大 き く,海 中 ロボ ッ ト技 術 は着 実 に 進 歩 を続 けて い る.

2.海

中 ロ ボ ッ トの 種 類 と発 展

海 中 ロボ ッ トは構 造 的 に有 索 機 と無 索 機 の 二 つ に大 別 さ

れ る が,こ れ は ア ン ビ リ カ ル ・ケ ー ブ ル で ロボ ッ トが オ ペ

レー タに接 続 され て い る か どうか の 相 違 に よる.さ らに,そ

の構 造 や 行 動 形 態 に よ り表1に

示 す よ う に分 類 され る.だ

が,自 動 航 行 技 術 は 別 と して,そ れ ら を支 え る水 中 機 械 技

術 の 基 礎 は 同 じ もの とい え る だ ろ う[1]図.

有索 機 は,1960年

の初 頭 か ら米 国 に よ り開発 が行 われ,テ

表1自

航 型の無 人水 中機の分 類

レ エ グ ジ ス テ ン ス の 技 術 な ど を 巻 き 込 ん で 発 展 し て い っ た. 特 に,オ イ ル シ ョッ ク に よ る 原 油 価 格 の 値 上 が り で,1970 年 代 か ら1980年 代 の 初 め に か け て 海 底 石 油 開 発 に 大 規 模 投

資 が 行 わ れ,重 作 業 用 の 有 索 機(HD-ROV : Heavy Duty Rerrlotely Operated Vehicle)の 開 発 が 米 国 や 英 国 で 盛 ん

に 行 わ れ た.1986年 の 油 価 の 暴 落 ま で に 重 作 業ROV (Re-motely Operated Vehicle)の 原 型 は で き あ が っ て い る.そ の 後,TV撮 影 だ け を 目 的 と し た 単 機 能 の カ メ ラ ロ ボ が 開 発 さ れ,ROVの バ ラ エ テ ィ が 増 え た.ま た,光 通 信 技 術 の 発 展 に よ り海 底 通 信 ケ ー ブ ル の 需 要 が 増 え,ケ ー ブ ル を 海 底 に 埋 設 す る た め の 有 索 機 が 開 発 さ れ る よ う に な っ て い る. 港 湾 建 設 や 浚 渫 工 事 な どの 特 殊 用 途 の 遠 隔 操 縦 機 も作 ら れ 利 用 さ れ て い る が,例 は 少 な い.

無 索 機(UUV:Unmanned Untethered Vehicle)は,エ ネ ル ギ 技 術 と 自動 航 行 技 術 に ボ トル ネ ッ ク が あ る が,電 池 技 術 と マ イ ク ロ プ ロ セ ッサ 技 術 の 発 展 に 伴 い1990年 代 に 実 用 化 へ の 途 を た ど っ て い る[3].音 響 通 信 を 通 じて 必 要 最 小 限 の デ ー タ を 支 援 船 間 で や り と り し て,重 要 な 判 断 を オ ペ レ ー タ に 任 せ る シ ス テ ム と,潜 航 開 始 か ら 浮 上 終 了 ま で の す べ て の 動 作 を 支 援 母 船 上 の オ ペ レ ー タ に 頼 ら ず に 行 う 自 律 型 海 中 ロ ボ ッ ト(AUV:Autonomous Underwater Ve-hicle)と の 二 つ に 分 け ら れ る,海 中 に お い て は,支 援 母 船 の 利 用 に 莫 大 な 経 費 が か か る た め に,支 援 母 船 を拘 束 し な い 各 種 のAUVの 開 発 が 待 た れ て い る.現 在 は,海 底 近 く や 海 の 中 層 を 長 時 間 に わ た っ て2∼3ノ ッ ト(1ノ ッ トは 時 原 稿 受 付2004年5月6日 キ ー ワ ー ド:Underwater Robot,ROV,AUV *〒153 -8505目 黒 区 駒 場4-6-1 *Meguro -ku ,Tokyo

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図1重 作 業ROVの 展 開 と ビ ー ク ル の 部 品 図 速1.853[km])で 航 行 し て 観 測 す るAUVシ ス テ ム が 実 用 化 さ れ,観 測 や 調 査 に 利 用 さ れ 始 め て い る. 3.ROV 大 深 度 ま で 潜 航 可 能 な 大 型 の 重 作 業ROVは,図1に 示 さ れ る よ う に,ラ ンチ ャー と呼 ば れ る 中 継 機 を 介 して 支 援 船 と 結 ば れ る こ と が 多 い.ラ ン チ ャ ー と支 援 船 の 問 は,ROV と ラ ン チ ャ ー と を 空 中 で 吊 り上 げ る こ と の で き る 強 度 を 持 っ た 一 次 ケ ー ブ ル で 繋 が れ る.所 定 の 深 さ ま で 降 ろ さ れ る と, ROVを ラ ン チ ャ ー か ら切 り離 し,ラ ン チ ャ ー 内 部 の ケ ー ブ ル ドラ ム に 巻 か れ た 二 次 ケ ー ブ ル を 繰 り 出 し て ,ROVを 展 開 す る.ラ ン チ ャ ー が お も り の 役 目 を す る の で 一 次 ケ ー ブ ル を ま っ す ぐ に 保 つ こ と が で き て 運 動 が 安 定 し,全 体 の 取 り扱 い が 容 易 に な る.た だ し,船 の 運 動 に よ り過 大 な 張 力 が 一 次 ケ ー ブ ル に か か る の を 防 ぐ た め に,張 力 の 緩 衝 装 置 が 船 上 装 置 と し て 必 要 に な る. 大 型 の ビ ー ク ル は,供 給 さ れ る 電 力 に よ り油 圧 ポ ン プ を 駆 動 し,油 圧 モ ー タ で 運 動 の た め の プ ロ ペ ラ や 作 業 の た め の マ ニ ピ ュ レ ー タ の ア ク チ ュ エ ー タ を 動 か す.カ メ ラ ロ ボ や 小 型 のROVで は 電 動 機 で 直 接 プ ロ ペ ラ を 回 転 させ る も の も あ る. 1995年 に は,海 洋 の 最 大 深 度(10.911[m])に 潜 航 で き る 「か い こ う 」(図2参 照)が 作 ら れ,調 査 活 動 な ど に 活 躍 し,成 果 を 挙 げ た,ま た,2002年 に は,3,000[m]深 度 ま で 潜 航 で き る 重 作 業ROVが 市 場 に 登 場 して い る. し か し,「 か い こ う 」 は,2003年5月29日 の 第296回 目 の 潜 航 で,約4,600[m]深 度 で 作 業 を行 っ た 後,回 収 す る 過 程 で 二 次 ケ ー ブ ル が 切 断 し,ビ ー ク ル が 行 方 不 明 に な っ た.こ れ は,深 海 で の 水 中 技 術 が い か に 困 難 な も の で あ る か を 端 的 に 示 し て い る[4]. 図2母 船 上 のAフ レ ー ム ク レ ー ン に 吊 さ れ た 「か い こ う 」.空 中 重 量 は,ラ ン チ ャ ー が5.3ト ン,ビ ー ク ル が5.6ト ン 4.AUV 4.1AUVの 開 発 ROVは ケ ー ブ ル に よ っ て 運 動 が 拘 束 さ れ る た め に,広 い 海 を カ バ ー す る こ と が で き な い.ま た ,複 雑 な 形 状 の構 造 物 内 で の 作 業 は 困 難 で あ る.一 方,無 索 機 は ケ ー ブ ル が な い た め に 白 由 な 運 動 が 可 能 で あ る が,周 囲 環 境 の 自 動 認 識 が 難 し い.高 度 な 自 律 性 を 持 た せ る た め の 幅 広 い 研 究 開 発 が 必 要 で あ る.し か し,海 中 の ロ ボ ッ トの 試 作 に は,陸 上 の ロ ボ ッ トに 較 べ て 多 大 な 経 費 が か か り,海 洋 で の 試 験 も 容 易 で は な く,多 彩 な 研 究 開 発 プ ロ グ ラ ム を 組 む こ と は 残 念 な が ら 難 しい. 4.2AUVの 例 日 本 の 本 格 的 なAUVを 表2に 示 す.先 に 述 べ た よ う に 海 の 中 層 を 一 定 深 度 で,あ る い は 海 底 か ら 一 定 高 度 で 航 行 し て,海 水 や 海 底 形 状 を 観 測 す る 航 行 型AUVに つ い て は, ミ ッ シ ョ ン が 単 純 な た め に,開 発 が 進 ん で い る. 世 界 的 に い ち 早 く実 用 の 域 に 達 し,観 測 を 行 っ て い る の は,米 国 ウ ッ ズ ホ ー ル 海 洋 研 究 所 のABE (Autonomous Benthic Explorer)[5]で あ る.ま た,東 京 大 学 生 産 技 術 研 究 所 と 三 井 造 船 が 共 同 で 開 発 し た 「ア ー ル ワ ン ・ロ ボ ッ ト」 は2000年10月 に 伊 東 市 沖 の 手 石 海 丘 の 全 自 動 観 測 に 成 功 し,海 底 の 火口 の 音 響 写 真 を撮 影 し て い る[6].そ の 後 継 機 「r2D4」 は2003年7月 に 完 成 し,駿 河 湾,佐 渡 沖,沖 縄 黒 島 海 丘 の 観 測 を 行 っ て[7],実 用 機 と し て の 有 用 性 を 示 し て い る.KDDI研 究 所 が 開 発 し た 「ア ク ア エ ク ス プ ロ ー ラ2」 は,完 全 な 自 律 行 動 は で き な い が,海 底 ケ ー ブ ル の 調 査 に 実 績 を あ げ て い る.海 洋 科 学 技 術 セ ン タ ー の 大 型 機 「う ら し ま 」 は2002年 に100[km]を 超 え る 潜 航 に 成 功 して い る. 日本 ロ ボ ッ ト学 会誌22巻6号 32004年9月

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694 浦 環 表22004年4月 に稼 働 中(開 発 試 験 を 含 む が 室 内 実 験 の み の もの は 除 く)の 日本 の AUVの 例.複 数 台 製 作 さ れ て い る もの は,仕 様 が 異 な る もの もあ る が,代 表 例 を 記 入 して あ る 図3母 船 か ら吊 り降 ろ さ れ る ア ー ル ワ ン ・ロ ボ ッ ト 陸 上 の ロ ボ ッ トの よ う に テ レ ビ カ メ ラ か ら の 映 像 を 基 に 認 識 し,判 断 を 行 うAUVは,(1)水 中 画 像 は 特 徴 が 少 な く 自 動 認 識 が 困 難,(2)照 明 の た め の エ ネ ル ギ ー が 必 要, な ど の 理 由 で,世 界 的 に も 研 究 開 発 の 実 績 は 少 な い.東 京 大 学 生 産 技 術 研 究 所 の テ ス トベ ッ ド ロ ボ ッ ト 「ツ イ ン バ ー ガ ー 」[8]シ リ ー ズ か ら 発 展 し た 「トラ イ ド ッ グ1号 」[9]や 琵 琶 湖 湖 水 調 査 専 用 の 「淡 探 」 は 数 少 な い 例 で あ る. 4,2.1ア ー ル ワ ン ・ロ ボ ッ トとr2D4 航 行 型AUVは,慣 性 航 法 装 置,深 度 計,高 度 計,前 方 探 査 ソ ナ ー な ど の デ ー タ を 元 に し て 自 律 航 行 を 行 い,長 距 離 長 時 間 航 行 を す る こ と を 前 提 と し て 設 計 さ れ る. 図3に 示 す ア ー ル ワ ン ・ロ ボ ッ トは,エ ネ ル ギ 源 を 閉 鎖 式 デ ィー ゼ ル エ ン ジ ン(CCDE:Closed Cycle Diesel Engine

System)か ら の 電 力 と し て い る 点 に 特 徴 が あ る.1990年 代 の 日 本 を 代 表 す る 大 型 の 航 行 型AUVで あ っ た が,現 在 は,後 継 機 のr2D4(図6)に そ の 位 置 を 譲 っ て い る. ア ー ル ワ ン ・ロ ボ ッ トは 全 長8[m],空 中 重 量 約4ト ン,最 大 潜 水 深 度400[m],24時 間 潜 航 す る こ とが で き,100[km] の 航 続 距 離 を 持 つ.運 動 は, (1)後 尾 の 主 推 進 器 と そ の 水 平 首 振 り装 置

(2)胴 体 の 前 部 と後 部 に胴 体 を貫 通 して 取 り付 け られ た1

対 の上 下 ス ラ ス タ

(3)ピ

ッチ 運動 と ロ ー ル運 動 を制 御 す る 後 部 水 平 尾 翼 に あ

る エ レベ ー タ

で 制 御 され る.一 般 的 に は,航 行 型AUVは

停 止 して 行 動

す る こ とは しない が,ア

ー ル ワ ン ・ロボ ッ トで は,前 後 運

動 を停 止 して 鉛 直 に上 昇 下 降 が で き る よ う に 上 下 ス ラ ス タ

が 取 り付 け られ て い る.こ

れ は,観 測 の 幅 を 広 げ る ため の

も ので あ る.

海 中 ロ ボ ッ ト開発 で 重 大 な課 題 は,母 船 か ら 吊 り降 ろ す

着 水 作 業 と ミ ッシ ョン終 了 後 の揚 収 作 業 で あ る.母 船 の 音

響 測 位 装 置 で ロ ボ ッ トを追 跡 で き る場 合 に は 発 見 は容 易 で

あ る が,見 失 っ た と き に何 の手 が か り もな く捜 索 す る の は

ほ とん ど不 可 能 で あ る.そ

こで,ア

ー ル ワ ン ・ロ ボ ッ トに

は海 面 に浮 上 した と きに使 うGPS装

置,衛 星 通信 装 置,無

線LAN,ラ

ジ オ ビー コ ン,フ ラ ッシ ャー な どが 取 り付 け て

あ る.浮 上 した ロ ボ ッ トはGPSに

よ り位 置 を確 認 し,衛

星 通信 を利 用 して 母 船 の オ ペ レ ー タに現 在 位 置 を知 らせ る

の で あ る.こ

う した 安 全 装 置 が 海 で の運 転 に は 欠 か せ ない.

そ の ため に,ロ

ボ ッ トの 規 模 は必 然 的 に大 き くな る.図4

は ア ー ル ワ ン ・ロ ボ ッ トと母 船 との 通信 シ ス テ ム の 模 式 図

で あ る.自 律 航 行 の で き るAUVに

は音 響 を使 っ た 水 中通

信 は 原 則 的 に は 必 要 な い が,オ

ペ レー タが ロ ボ ッ トの 状 態

をモ ニ ター し た り,緊 急 な コマ ン ドを送 る ため に 音 響 通 信

装 置 を備 え る.ア

ー ル ワ ン ・ロ ボ ッ トの 場 合 に は,そ の 通

信 速 度 は100[bits/秒]で

あ る.

図5は

ロボ ッ トの手 石 海 丘 で 行 っ た行 動 計 画 の 一 例 で あ

る[6].ロ ボ ッ トは,緯 度 経 度 お よび深 度 で 規 定 され た航 路

点 を順 次 巡 り,そ の 間 で指 定 され た行 動(定 高 度 航行,定 深

度 航 行,自 動 浮 上 と 自動位 置 補 正,鉛 直 下 降 な ど)を 行 う.

(4)

図4ロ ボ ッ トの 通 信 シ ス テ ム.電 波 を 用 い る も の は 浮 上 時 に 使 う 図5手 石 海 丘 の ミ ッ シ ョ ン計 画 図.約4時 間 の 潜 航.潜 航 計 画 は,緯 度 経 度 と 深 度 で 与 え られ た 航 路 点 座 標 と そ の 間 で の 行 動 パ タ ー ン に よ り記 述 され る

4.2.2ト

ラ イ ドッ グ1号

海 中 の 人工 物 や 熱 水 噴 出 海 域 な ど限定 され た狭 い 領 域 の

観 測 をAUVが

行 う には,外 界 の詳 しい 認 識 とそ れ に基 づ い

た 高度 な判 断 と行 動 決 定 が 必 要 で あ る.こ れが で き るAUV

を高 知 能 型AUVと

呼 ん で お く.航 行 型AUVの

場 合 に は,

ロ ボ ッ ト行 動 は航 続 距 離 に よ り評 価 され る.し た が って,衝

突 防止 用 の前 方 探 査 ソ ナ ー,高 度 計,お

よび深 度 計 が,ミ

シ ョン の遂 行 に 必 要 な外 界 を探 知 す る航 法 用 の セ ンサ と な

る.高

知 能 型AUVで

は,特 定 の 範 囲 の 領 域 に 留 ま っ て6

自由 度 の 運 動 制 御 を 行 い,対

象物 の 観 測 あ る い は マ ニ ピ ュ

レー シ ョ ン を行 う こ とが 求 め ら れ る.行 動 の 元 とな る 対 象

物 の 認 識 は,一 般 に は音 響 に よ る計 測 デ ー タ に よ り行 われ

る が,そ

の 二次 元 デ ー タは,現 時 点 で は,解 像 度 が 悪 くか

つ 雑 音 が 多 く,高 知 能 型AUVに

と っ て は扱 い づ らい もの

図6両 津 港 に お け るr2D4と ス タ ッ フ 図7プ ー ル の 中 で 円 柱 と対 峙 す る トラ イ ド ッ グ1号 で あ る.そ こ で,対 象 物 に 接 近 した 場 合 に は,陸 一11.ロボ ッ ト と 同 じ よ う に ビ デ オ 画 像 を 取 得 し て,そ れ に 基 づ い て 行 動 決 定 を 行 う シ ス テ ム が 考 え ら れ る. 図7は,上 記 の よ う な 行 動 を 可 能 と す る 研 究 開 発 を 行 う た め に1999年 に 製 作 さ れ た 「トラ イ ド ッ グ1号 」 で あ る. NiCd電 池 を エ ネ ル ギ 源 と し,6基 の プ ロ ペ ラ ス ラ ス タ で 運 動 を 制 御 す る.頭 部 の ア ク リ ル ドー ム 内 に は パ ン チ ル ト装 置 を 持 っ た テ レ ビ カ メ ラ が あ り,こ れ で 前 方 の 観 察 を 行 う. ま た,3本 の 平 行 レ ー ザ ビ ー ム を 出 し,そ の 反 射 点 を 認 識 す る こ と に よ り,対 象 物 ま で の 距 離 と 傾 き の 測 定 を 行 う こ と が で き る[10].ま た,別 途2自 由 度 の マ ニ ピ ュ レ ー タ を 取 り付 け る こ と も で き る 。 5.今 後 の 海 中 ロ ボ ッ ト 地 球 温 暖 化 に 海 が 及 ぼ す 影 響 は 計 り知 れ ず,地 上 の 多 く の 人口 を 支 え る 食 料 と し て の 魚 介 類 の 重 要 性 や 戦 略 物 質 と し て の 海 底 鉱 物 資 源 の 重 要 性 は ま す ま す 増 大 し て い くで あ ろ う.だ が,海 中 に 人 類 が 直 接 ア ク セ ス す る こ と は 所 詮 は 叶 わ な い こ と な の で,海 中 ロ ボ ッ トの 需 要 は 増 す も の と 考 え ら れ る.海 中 で の 作 業 の 多 様 性,環 境 的 な 大 き な 制 約 を 考 え れ ば,今 後 多 様 な ロ ボ ッ トが 企 画 さ れ る で あ ろ う.柔 軟 な 頭 脳 を も っ て 新 しい ロ ボ ッ トを 創 っ て い き た い も の で あ る. 筆 者 ら の 研 究 室 で は ホ ー ム ペ ー ジ で 子 供 達 に 多 様 な ロ ボ ッ 日本 ロボ ッ ト学 会 誌22巻6号 5 2004年9月

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696 浦 環 ト の ア イ デ ィ ア を 募 集 し て い る(http://underwater.iis.u-tokyo.ac.jp).ぜ ひ 一度,の ぞ い て い た だ き,読 者 諸 氏 に も 多 様 な ロ ボ ッ ト を 想 像 し て い だ た き た い と 考 え る.

[1] 浦 ほ か:海 中 ロ ボ ッ ト総 覧.成 山 堂 書 店,1994. [2] 浦 ほ か:海 中 ロ ボ ッ ト.成 山 堂 書 店,1997, [3] 浦:“ 自 律 型 海 中 ロ ボ ッ ト”,日 本 ロ ボ ッ ト学 会 誌,vol.18,no.7. pp.933-936,2000. [4]「 か い こ う 」 ビ ー ク ル 漂 流 事 故 調 査 委 員 会:「 か い こ う 」 ビ ー ク ル 漂 流 事 故 調 査 最 終 報 告 書,2004,

[5] D. Yoerger. et al.:“ 自 律 海 底 探 査 機 エ イ ブ(ABE:Autonomous

Benthic Explorer)を 用 い た 海 底 溶 岩 流 の 調 査”,海 洋 調 査 技 術 学 会 誌,vol.9,no,1,pp.43-60.1997. [6] 浦 ほ か:“ 航 行 型 海 中 ロ ボ ッ ト 「ア ー ル ワ ン ・ロ ボ ッ ト」 に よ る 手 石 海 丘 観 測 ”,海 洋 調 査 技 術,vol.13,no.1,pp.11-25,2001. [7] 永 橋 ほ か:“ 海 底 熱 水 地 帯 を 調 査 す る4000m級AUV“r2D4” を 建 造 ”,三 井 造 船 技 報,no,181.pp.1-8.2004.

[8] 藤 井 ほ か:“Development of a Versatile Test-Bed“Twin-Burger” toward Realization of Intelligent Behaviors of Autonomous

Underwater Vehicles,”Proc. OCEANS'93,vol. 1, pp. 186-192. 1993.

[9] 近 藤 ほ か:“Development of an Autonomous Underwater Vehicle “ Tri-Dog”Toward Practical Usein Shallow Water,”Journal of

Robotics and Mechatronics, vol. 13, no. 2 pp.205-211, 2001. [10] 近 藤 ほ か:“Detailed Object Observation Autonomous

Underwa-ter Vehicle with Localization Involving Uncertainty of Magnetic Bearings,”Proc. ICRA02, Washington. D. C., USA, pp. 412-419,

2002. 浦 環(Tamaki Ura) 1948年5月29日 生.1977年 東 京 大 学 工 学 系 大 学 院 船 舶 工 学 専 攻 修 了,工 学 博 士.同 年 東 京 大 学 生 産技 術 研 究 所 講 師 。1978年 同助 教 授. 1992年 同 教 授,1999年 同 付 属 海 中 工 学 研 究 セ ン タ ー 長.自 律 型 海 中 ロ ボ ッ トお よ び 海 事 の 安 全 に 関 す る 研 究 に従 事.1979年,1994年, 1997年 日本 造 船 学 会 賞,1982年 報 公 賞,1999年 日本 機 械 学 会 技 術 賞,2000年 住 田 海 事 奨 励 賞,受 賞.日 本 造 船 学 会,日 本 航 海 学 会,海 洋 調 査 技 術 学 会 評 議 員,(日 本 ロ ボ ッ ト学 会 正 会 員) JRSJ Vol.22 No.6 6 Sept.,2004

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