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JAIST Repository: 股関節二分機構を用いて上体を付加した劣駆動２脚ロボットの動歩行解析

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Academic year: 2021

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図

Fig. 1 Geometric relation between upper body and legs accord- accord-ing to bisectaccord-ing hip mechanism
Fig. 4 Model of planar underactuated biped robot with semi- semi-circular feet and torso
Fig. 5 Geometric relation of angular positions according to bi- bi-secting hip mechnaism
Fig. 8 は Fig. 2 の 2 脚モデルの (a) 上体を天井に固定した場 合， (b) 支持脚を床面に固定した場合，をそれぞれ表したもの である．まず (a) の場合は，運動方程式が I + mb 2 0 0 I + mb 2 θ ¨ 1θ¨ 2 + mbg sin θ 1mbgsinθ2 = 1 1 λ （ 30 ） となる．ただし右辺は， BHM によるホロノミック拘束力ベク トルであり，次の角速度拘束条件 θ ˙ 1 = − θ˙ 2 から導かれるもの
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