インストラクション・
セット・リファレンス・
マニュアル
PLC-5 プログラマブル
コントローラ
Allen-Bradley
ください。この機器の使用によって何らかの損害が生じても当社は一切責任 を負いません。詳しくは、パブリケーション・ナンバーSGI-1.1『ソリッ ド・ステート・コントロール ソリッドステート装置のアプリケーション、 設置、および保守のための安全ガイドライン』を参照してください。 本書で示す図表やプログラム例は本文を容易に理解できるように用意されて いるものであり、その結果としての動作を保証するものではありません。 個々の用途については数値や条件が変わってくることが多いため、当社では 図表などで示したアプリケーションを実際の作業で使用した場合の結果につ いては責任を負いません。 本書に記載されている情報、回路、機器、装置、ソフトウェアの利用に関し て特許上の問題が生じても、当社は一切責任を負いません。 製品改良のため、仕様などを予告なく変更することがあります。 本書を通じて、特定の状況下で起こりうる人体または装置の損傷に対する警 告および注意を示します。 • トラブルが起こりうる場合 • トラブルの原因 • 不適当な操作を行なった場合の結果 • トラブルの回避方法 重要： ソフトウェアをご利用の場合は、データの消失が考えられますので、 適当な媒体にアプリケーションプログラムのバックアップをとるこ とをお奨めします。 重要： 本製品を日本国外に輸出する際、日本国政府の許可が必要な場合が ありますので、事前に当社までご相談ください。 本版は、1785-6.1 - November, 1998 の和訳です。1785-6.1 を正文といたします。 ©1998 Rockwell International Corporation
Ethernet は、Digital Equipment Corporation, Intel, および Xerox Corporation の登録商標です。 Data Highway Plus, DH+, PLC, PLC-5, PLC-5/11, -5/20, -5/26, -5/30, -5/40, -5/46, -5/40L, -5/60, -5/60L, -5/80, -5/86, -5/20E, -5/40E, および -5/80E は、Rockwell Automation の商標です。
Allen-Bradley は Rockwell Automation の商標であり、Rockwell International Corporation の中核と なるビジネスです。
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注意：本書内の「注意」は正しい手順を行なわない場合に、人体 に障害を加えうる事項、および装置の損傷または経済的な損害を 生じうる事項を示します。
PLC-5 命令セットの一覧表
PLC-5 命令セットの一覧表
命令 参照ページ 命令 参照ページ 命令 参照ページ 命令 参照ページ
ABL 17-4 1 CMP 3-2 JSR 13-7 RES 2-16
ACB 17-5 1 COP 9-18 LBL 13-3 RET 13-7
ACI 17-6 1 COS 4-17 1 LEQ 3-6 RTO 2-8
ACN 17-6 1 CPT 4-4 LES 3-6 SBR 13-7
ACS 4-10 1 CTD 2-13 LFL 11-8 1 SDS 18-1
ADD 4-11 CTU 2-11 LFU 11-8 1 SFR 13-15 1
AEX 17-7 1 DDT 10-1 LIM 3-7 SIN 4-23 1
AFI 13-12 DEG 6-3 1 LN 4-19 1 SQI 12-2
AHL 17-8 1 DFA 18-2 LOG 4-20 1 SQL 12-8
AIC 17-9 1 DIV 4-18 MCR 13-2 SQO 12-4
AND 5-2 DTR 10-6 MEQ 3-8 SQR 4-24
ARD 17-10 1 EOT 13-16 MOV 7-3 SRT 4-24 1
ARL 17-12 1 EQU 3-4 MSG 16-1 STD 4-26 1
ASC 17-14 1 FAL 9-1 MUL 4-21 SUB 4-29
ASN 4-12 1 FBC 10-1 MVM 7-4 TAN 4-30 1
ASR 17-15 1 FFL 11-5 NEG 4-22 TND 13-12
ATN 4-13 1 FFU 11-5 NEQ 3-9 TOD 6-2
AVE 4-14 1 FLL 9-19 NOT 5-3 TOF 2-5
AWA 17-16 1 FOR 13-5 NXT 13-5 TON 2-3
AWT 17-18 1 FRD 6-2 ONS 13-12 UID 13-16 1
BRK 13-5 FSC 9-13 OR 5-4 UIE 13-17 1
BSL 11-2 GEQ 3-5 OSF 13-14 1 XIC 1-3
BSR 11-2 GRT 3-5 OSR 13-13 1 XIO 1-3
BTD 7-2 IDI 1-8 2 OTE 1-4 XOR 5-5
BTR 15-3 IDO 1-8 2 OTL 1-4 XPY 4-31 1
BTW 15-3 IIN 1-6 OTU 1-5 1 エンハンストPLC -5 プロ セッサのみ 2 ControlNet PLC-5 プロセッ サで6200 プログラミング ソフトウェアを使用する ときのみ
CIO 15-20 2 IOT 1-7 PID 14-1
実行したい動作のために適切な命令を選択するガイドラインとして、表A を使用してください。表B に、例を示します。 表A 命令カテゴリの選択 表B 動作例 処理 使用する命令カテゴリ 検証、チェック、また は制御 2 ステータスデバイスまたは状態 ビットレベル 複数の2 ステータスデバイスまたは状態 複数ビット 移動、コピー、変換、 演算、比較 アナログ値、コード エレメントレベル 値の複数のセット 構造内のファイル 変換 変換命令 時間の計時または遅延 タイマ カウント カウンタ シフトまたはトラック ビットシフト シーケンス シーケンサ PID PID メッセージ送信/ 受信 メッセージ モジュールとのデータ の転送 ブロック転送またはControlNet 転送 診断、フォルト処理 診断 プログラムの流れの制 御 プログラム制御 アプリケーションで必要な動作 使用する命令 リミットスイッチが閉じているときに検出する。 ビットレベル 温度の設定値を変更する。 エレメントレベル アナログデータの転送 ブロック転送 ポンプがアクティブになった後、モータを10sec の間オンす る。 タイマ 3 つのレシピの 1 つを作業領域に移動する。 複数エレメント ステーションからステーションに移動する部品をトラッキン グする。 シフト 容器の中の部品の合計数をトラッキングする。 カウンタ
変更内容
新規および追加された情報
以下の表に、前回のリリースからの変更内容をまとめて示します。 このリリースのマニュアルでの新規情報と更新された情報をわかりやすくす るために、このパラグラフのように外側に改訂バーを付けています。 更新された情報 参照する章 FRD 命令による非 10 進数値の変換 第6 章 存在しない、間接アドレスのCOP 命令と FLL 命令への影響 第9 章 シーケンサ命令での.POS 値の操作方法 第12 章 RET 命令の使用 第13 章 PID バイアス項の使用 第14 章 PD コントロールブロックでのゼロクロシングなし (.NOZC) およ び計算し直しなし(.NOBC) 機能の使用 第14 章 MSG 命令のエラーコード 89 の理解 第16 章 イ－サネットPLC-5 プロセッサは、SLC タイプの読取りと SLC タイプの書込みMSG 命令を新しくサポートする。 第16 章 イ－サネットまたはControlNet を介する、マルチホップ MSG 命 令の構成 第16 章 連続MSG 命令での .EN ビットのステータスのモニタ 第16 章はじめに
本マニュアルでの表記
本マニュアルでは、以下に示す表記に従って説明しています。 • プロセッサの名称 ( 省略した場合 )
• 入力の際に押すキーは、大かっこで囲んだワードで示します。
[Enter]キー、または[F1] – Online Programming/Documentation
• 入力しなければならない情報を説明するワードは、イタリック体で示し ます。例えば、ファイル名を入力しなければならない場合は、以下のよ うに示します。
filename
• ターミナルに表示されるメッセージおよびプロンプトは、以下のように 示します。Press a function key
プロセッサ 対応するA-B 製のプロセッサ クラシックPLC-5 プロセッサ PLC-5/10™, -5/12™, -5/15™, -5/25™, および -5/VME™ プロセッサ エンハンストPLC-5 プロセッサ PLC-5/11™, -5/20™, -5/30™, -5/40™, -5/40L™, -5/60™, -5/60L™, および -5/80™ プロセッサ 注：特に指定がないときは、エンハンストPLC-5 プロ セッサには、イーサネットPLC-5, ControlNet PLC-5, プロテクト PLC-5 および VME PLC-5 プロ セッサも含まれる。
イ－サネットPLC-5 プロセッサ PLC-5/20E™, -5/40E™, および -5/80E™ プロセッサ
ControlNet PLC-5 プロセッサ PLC-5/20C™, -5/40C™, -5/46C™, および -5/80C™ プロ
セッサ
プロテクトPLC-5 プロセッサ 1 PLC-5/26™, -5/46™, および -5/86™ プロセッサ
VME PLC-5 プロセッサ PLC-5/V30™, -5/V40™, -5/V40L™, および -5/V80™ プロ
セッサ 詳細は、『PLC-5/VME VMEbus Programmable
Controllers User Manual』を参照してください。
1 プロテクトPLC-5 プロセッサのみでは、確実な PLC-5 システムセキュリティは達成できません。シ
ステムセキュリティは、プロテクトPLC-5 プロセッサ、ソフトウェア、およびアプリケーション の経験を組合わせることによって達成されます。
目次
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第
1 章
リレー命令
(XIC, XIO, OTE, OTL, OTU, IIN, IOT, IDI, IDO)
1.1 リレー命令の使用 ... 1-1 1.1.1 データストレージ内のI/O イメージファイル ... 1-2 1.1.2 ラングロジック ... 1-2 1.2 A 接点入力命令 (XIC)... 1-3 1.3 B 接点入力命令 (XIO)... 1-3 1.4 出力命令(OTE)... 1-4 1.5 ラッチ出力命令(OTL)... 1-4 1.6 アンラッチ出力命令(OTU) ... 1-5 1.7 即時入力命令(IIN) ... 1-6 1.8 即時出力命令(IOT)... 1-7 1.9 即時データ入力命令(IDI) ... 1-8 1.10 即時データ出力命令(IDO) ... 1-8 1.11 IDI 命令および IDO 命令の使用 ... 1-9
第
2 章
タイマ命令、カウンタ命令、リセット命令
(TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES)
2.1 タイマおよびカウンタ命令の使用 ... 2-1 2.2 タイマ命令 ... 2-1 2.3 オペランドの入力 ... 2-1 2.4 タイマの精度 ... 2-3 2.5 オン・ディレイ・タイマ命令(TON) ... 2-3 2.5.1 ステータスビットの使用 ... 2-3 2.6 オフ・ディレイ・タイマ命令(TOF)... 2-5 2.6.1 ステータスビットの使用 ... 2-6 2.7 保持タイマ命令(RTO) ... 2-8 2.7.1 ステータスビットの使用 ... 2-8 2.8 カウンタの使用 ... 2-10 2.8.1 オペランドの入力 ... 2-10 2.9 アップカウンタ命令(CTU) ... 2-11 2.9.1 ステータスビットの使用 ... 2-11 2.10 ダウンカウンタ命令(CTD) ... 2-13 2.10.1 ステータスビットの使用 ... 2-13 2.11 リセット命令 (RES) ... 2-16
第
3 章
比較命令
(CMP, EQU, GEQ, GRT, LEQ, LES, LIM, MEQ, NEQ)
3.1 比較命令の使用 ... 3-1 3.2 演算ステータスフラグの使用 ... 3-2 3.3 比較命令(CMP) ... 3-2 3.3.1 CMP 式の指定 ... 3-2 3.3.2 式の長さの定義 ... 3-3 3.4 イコール命令(EQU) ... 3-4 3.5 グレータ・ザン・オア・イコール命令(GEQ) ... 3-5 3.6 グレータザン命令(GRT) ... 3-5
3.7 レス・ザン・オア・イコール命令(LEQ) ... 3-6 3.8 レスザン命令(LES)... 3-6 3.9 リミットテスト命令(LIM) ... 3-7 3.9.1 オペランドの入力 ... 3-7 3.10 マスク付き比較命令(MEQ)... 3-8 3.10.1 オペランドの入力 ... 3-8 3.11 ノットイコール命令(NEQ)... 3-9
第
4 章
演算命令
(CPT, ACS, ADD, ASN, ATN, AVE, CLR, COS, DIV,
LN, LOG, MUL, NEG, SIN, SRT, SQR, STD, SUB, TAN, XPY)
4.1 演算命令の使用 ... 4-1 4.2 演算ステータスフラグの使用 ... 4-2 4.3 データタイプおよび演算命令 ... 4-2 4.4 浮動小数点データタイプの使用 ... 4-3 4.5 演算命令(CPT) ... 4-4 4.5.1 CPT 式の指定 ... 4-4 4.5.2 式の長さの定義 ... 4-6 4.5.3 演算の実行順序 ... 4-6 4.5.4 式の例 ... 4-7 4.5.5 宛先の指定 ... 4-8 4.5.6 CPT 関数の使用 ... 4-8 4.6 逆余弦命令(ACS) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ )... 4-10 4.7 加算命令(ADD) ... 4-11 4.8 逆正弦命令(ASN) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ ) ... 4-12 4.9 逆正接命令(ATN) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ ) ... 4-13 4.10 平均命令(AVE) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ ) ... 4-14 4.10.1 オペランドの入力 ... 4-14 4.10.2 ステータスビットの使用 ... 4-15 4.11 クリア命令(CLR) ... 4-16 4.12 余弦命令(COS) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ )... 4-17 4.13 除算命令(DIV)... 4-18 4.14 自然対数命令(LN) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ ) ... 4-19 4.15 10 を底にした対数命令 (LOG) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ ) 4-20 4.16 乗算命令(MUL) ... 4-21 4.17 符号変換命令(NEG)... 4-22 4.18 正弦命令(SIN) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ ) ... 4-23 4.19 開平演算命令(SQR) ... 4-24 4.20 ソート命令(SRT) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ ) ... 4-24 4.20.1 オペランドの入力 ... 4-25 4.20.2 ステータスビットの使用 ... 4-25
目次 toc–iii
4.22 減算命令(SUB)... 4-29 4.23 正接命令(TAN) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ )... 4-30 4.24 べき乗(X の Y 乗 ) (XPY) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ )... 4-31
第
5 章
論理命令
(AND, NOT, OR, XOR)
5.1 論理命令の使用 ... 5-1 5.1.1 演算ステータスフラグの使用 ... 5-1 5.2 論理積演算命令(AND)... 5-2 5.3 論理否定演算命令(NOT) ... 5-3 5.4 論理和演算命令(OR)... 5-4 5.5 排他的論理和演算命令(XOR) ... 5-5
第
6 章
変換命令
(FRD, TOD, DEG, RAD)
6.1 変換命令の使用 ... 6-1 6.1.1 演算ステータスフラグの使用 ... 6-1 6.2 整数からBCD への変換命令 (TOD) ... 6-2 6.3 BCD から整数への変換命令 (FRD) ... 6-2 6.4 ラジアンから度への変換命令(DEG) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ )... 6-3 6.5 度からラジアンへの変換命令(RAD) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ )... 6-4
第
7 章
ビット配分および移動命令
(BTD, MOV, MVM)
7.1 ビット配分および移動命令の使用 ... 7-1 7.2 ビット配分命令(BTD) ... 7-2 7.2.1 オペランドの入力 ... 7-2 7.3 移動命令(MOV) ... 7-3 7.4 マスク付き移動命令(MVM) ... 7-4 7.4.1 オペランドの入力 ... 7-4第
8 章
ファイル命令の概念
8.1 ファイル処理の概念 ... 8-1 8.2 オペランドの入力 ... 8-1 8.3 制御構造の使用 ... 8-2 8.4 ファイルデータの処理 ... 8-3 8.5 ブロック処理モードの選択 ... 8-5 8.5.1 All モード ... 8-5 8.5.2 数値モード ... 8-6 8.5.3 インクリメンタルモード ... 8-7 8.5.4 数値モードでの1 スキャン当たりのワード数 = 1 の場合 .... 8-8第
9 章
ファイル命令
(FAL, FSC, COP, FLL)
9.1 ファイル命令の使用 ... 9-1 9.2 ファイル演算/ 論理命令 (FAL) ... 9-1 9.2.1 ステータスビットの使用 ... 9-3 9.3 FAL コピー操作 ... 9-4 9.4 FAL 算術演算 ... 9-6 9.4.1 上限および下限 ... 9-6 9.5 FAL 論理演算 ... 9-12 9.6 FAL 変換操作 ... 9-13 9.7 ファイル検索/ 比較命令 (FSC)... 9-13 9.7.1 ステータスビットの使用 ... 9-14 9.8 FSC 検索および比較の操作 ... 9-16 9.8.1 データ変換 ... 9-16 9.8.2 ファイル検索操作 ... 9-16 9.9 ファイルコピー命令(COP) ... 9-18 9.9.1 オペランドの入力 ... 9-18 9.10 ファイルフィル命令(FLL)... 9-19 9.10.1 オペランドの入力 ... 9-19第
10 章 診断命令 (FBC, DDT, DTR)
10.1 診断命令の使用 ... 10-1 10.2 ファイルビット比較命令(FBC) および診断検出命令 (DDT) ... 10-1 10.2.1 検索モードの選択 ... 10-2 10.2.2 オペランドの入力 ... 10-3 10.2.3 ステータスビットの使用 ... 10-4 10.3 データトランジション命令(DTR)... 10-6 10.3.1 オペランドの入力 ... 10-7第
11 章 シフトレジスタ命令 (BSL, BSR, FFL, FFU, LFL, LFU)
11.1 シフトレジスタの目的 ... 11-1 11.2 ビットシフト命令の使用 ... 11-2 11.2.1 オペランドの入力 ... 11-2 11.2.2 ステータスビットの使用 ... 11-3 11.3 FIFO および LIFO 命令の使用 ... 11-5 11.3.1 オペランドの入力 ... 11-5 11.3.2 ステータスビットの使用 ... 11-6第
12 章 シーケンサ命令 (SQO, SQI, SQL)
12.1 シーケンサ命令の目的 ... 12-1 12.2 シーケンサ命令の使用 ... 12-2目次 toc–v
第
13 章
プログラム制御命令
(MCR, JMP, LBL, FOR, NXT, BRK, JSR,
SBR, RET, TND, AFI, ONS, OSR, OSF, SFR, EOT, UIE, UID)
13.1 プログラム制御命令の選択 ... 13-1 13.2 マスタ・コントロール・リセット命令(MCR)... 13-2 13.3 ジャンプ命令(JMP) およびラベル命令 (LBL)... 13-3 13.3.1 JMP 命令の使用 ... 13-3 13.3.2 LBL 命令の使用 ... 13-4 13.4 For Next ループ命令 (FOR, NXT) およびブレーク命令 (BRK) ... 13-5 13.4.1 オペランドの入力 ... 13-5 13.4.2 FOR 命令の使用 ... 13-6 13.4.3 BRK 命令の使用 ... 13-6 13.4.4 NXT 命令の使用 ... 13-6 13.5 ジャンプサブルーチン命令(JSR), サブルーチン命令 (SBR), およびリターン命令(RET) ... 13-7 13.5.1 パラメータの引き渡し ... 13-8 13.5.2 オペランドの入力 ... 13-9 13.5.3 サブルーチンファイルのネスト ... 13-10 13.5.4 JSR 命令の使用 ... 13-10 13.5.5 SBR 命令の使用 ... 13-10 13.5.6 RET 命令の使用 ... 13-11 13.6 テンポラリエンド命令(TND) ... 13-12 13.7 常時OFF 命令 (AFI)... 13-12 13.8 ワンショット命令(ONS) ... 13-12 13.9 立上がり時ワンショット命令(OSR) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ )... 13-13 13.9.1 オペランドの入力 ... 13-13 13.10 立下がり時ワンショット命令(OSF) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ )... 13-14 13.10.1 オペランドの入力 ... 13-14 13.11 シーケンシャル・ファンクション・チャート ・リセット命令 (SFR) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ )... 13-15 13.11.1 オペランドの入力 ... 13-15 13.12 エンド・オブ・トランジション命令(EOT)... 13-16 13.13 ユーザ割込み無効命令(UID) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ ) 13-16 13.14 ユーザ割込み有効命令(UIE) ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ ) 13-17
第
14 章
プロセス制御
(PID)
14.1 PID の概要 ... 14-1 14.1.1 PID 機能 ... 14-2 14.2 PID 式 ... 14-2 14.2.1 ゲイン定数の変換 ... 14-3 14.2.2 積分項の要求 ... 14-3 14.2.3 微分項 ... 14-4 14.3 入力/ 出力範囲の設定 ... 14-5 14.4 工学単位へのスケーリング( 整数ファイルタイプ ) ... 14-514.5 デッドバンドの設定 ... 14-6 14.5.1 ゼロクロシングの使用 ... 14-6 14.5.2 ゼロクロシングなしの使用 ... 14-6 14.6 微分項の選択(PV または誤差に使用 )... 14-7 14.7 出力アラームの設定 ... 14-7 14.8 出力制限の設定 ... 14-7 14.8.1 ワインドアップリセット防止機能 ... 14-7 14.8.2 マニュアルモード処理( バンプレス転送付き )... 14-7 14.8.3 セット出力 ... 14-8 14.9 フィードフォワードまたは出力バイアス ... 14-9 14.10 再開時の設定 ... 14-9 14.11 PID 命令 ... 14-10 14.11.1 計算し直しなしの使用 ... 14-10 14.11.2 ステータスビットの操作 ... 14-11 14.11.3 パラメータの入力 ... 14-12 14.12 コントロールブロックに整数データ・ファイル・タイプを 使用する場合 ... 14-13 14.12.1 コントロールブロック値の使用 ... 14-15 14.13 コントロールブロックにPD ファイルタイプを使用する場合 ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ ) ... 14-16 14.13.1 コントロールブロック値の使用 ... 14-20 14.14 プログラミングに関する注意事項 ... 14-22 14.14.1 ランタイムエラー ... 14-22 14.14.2 PID 命令へのデータの転送 ... 14-22 14.15 ループに関する注意事項 ... 14-23 14.15.1 PID ループの数 ... 14-23 14.15.2 ループ更新時間 ... 14-23 14.16 入力のディスケーリング ... 14-24 14.17 PID 例 ... 14-26 14.18 整数ブロック(N) の例 ... 14-26 14.18.1 メイン・プログラム・ファイル ... 14-26 14.18.2 STI プログラムファイル ... 14-28 14.18.3 RTS プログラムファイル ... 14-29 14.19 PD ブロックの例 ... 14-29 14.19.1 メイン・プログラム・ファイル ... 14-29 14.19.2 STI プログラムファイル ... 14-31 14.19.3 RTS プログラムファイル ... 14-32 14.19.4 マニュアル・コントロール・ステーションのラダー・ ロジック・シミュレーション ... 14-33 14.19.5 ループのカスケード ... 14-34 14.19.6 比の制御 ... 14-34
目次 toc–vii
第
15 章
ブロック転送命令
(BTR および BTW), ControlNet I/O 転送命令 (CIO)
15.1 ブロック転送命令およびControlNet I/O 転送命令の使用 ... 15-1 15.2 ブロック転送命令の使用 ... 15-1 15.3 ブロック転送読取り命令(BTR) および ブロック転送書込み命令(BTW)... 15-3 15.3.1 ブロック転送要求キュー ... 15-3 15.3.2 オペランドの入力 ... 15-4 15.4 ステータスビットの使用 ... 15-6 15.5 コントロールブロックの使用 ... 15-8 15.5.1 要求ワードカウント(.RLEN) ... 15-8 15.5.2 送信ワードカウント(.DLEN)... 15-8 15.5.3 ファイル番号(.FILE) ... 15-9 15.5.4 エレメント番号(.ELEM)... 15-9 15.6 連続ブロック転送処理 ... 15-10 15.7 不連続ブロック転送処理 ... 15-12 15.8 ブロック転送の計時( クラシック PLC-5 プロセッサ )... 15-13 15.8.1 命令の実行時間 ... 15-13 15.8.2 キュー ( 待ち行列 ) での待ち時間 ... 15-13 15.8.3 転送時間 ... 15-13 15.9 ブロック転送の計時( エンハンスト PLC-5 プロセッサ )... 15-14 15.9.1 命令の実行時間 ... 15-14 15.9.2 キュー( 待ち行列 ) での待ち時間 ... 15-14 15.9.3 転送時間 ... 15-14 15.10 プログラミング例 ... 15-15 15.10.1 双方向、交互のブロック転送例 ... 15-16 15.10.2 双方向、交互に繰返すブロック転送例 ... 15-17 15.10.3 双方向、連続ブロック転送例 ... 15-18 15.10.4 単方向、不連続ブロック転送例 ... 15-18 15.10.5 単方向、繰返しブロック転送例 ... 15-19 15.10.6 単方向、連続ブロック転送例 ... 15-19 15.10.7 ブロック転送データのバッファリング例 ... 15-20 15.11 ControlNet I/O 転送命令 (CIO) ... 15-20 15.11.1 コントロール・ブロック・アドレス ... 15-20 15.12 CIO 命令の使用 ... 15-21 15.13 ステータスビットの使用 ... 15-22 15.13.1 CT コントロールブロックの使用 ... 15-23
第
16 章
メッセージ命令
(MSG)
16.1 メッセージ命令の使用 ... 16-1 16.2 メッセージ命令 (MSG)... 16-1 16.3 パラメータの入力 ... 16-2 16.3.1 コントロール・ブロック・アドレス ... 16-2 16.3.2 MSG データ入力画面 ... 16-316.4 イ－サネット通信用のメッセージ命令の使用 ... 16-4 16.4.1 パラメータの入力 ... 16-4 16.5 PLC-5 イ－サネット・インターフェイス・モジュール通信用の メッセージ命令の使用 ... 16-6 16.5.1 パラメータの入力 ... 16-6 16.6 イ－サネットマルチホップMSG 命令の構成 ... 16-8 16.7 ControlNet 通信用のメッセージ命令の使用 ... 16-9 16.7.1 コントロール・ブロック・アドレス ... 16-9 16.8 ControlNet マルチホップ MSG 命令の構成 ... 16-10 16.9 ステータスビットの使用 ... 16-11 16.10 コントロールブロックの使用 ... 16-12 16.10.1 エラーコード(.ERR) ... 16-12 16.10.2 要求された長さ(.RLEN) ... 16-12 16.10.3 転送された長さ(.DLEN) ... 16-12 16.11 オペランドの入力 ... 16-13 16.11.1 通信コマンド ... 16-13 16.11.2 外部データ・テーブル・アドレス ... 16-14 16.11.3 PLC-2 から PLC-5 への互換ファイル ... 16-14 16.11.4 SLC Typed Logical Read および Typed Logical Write
コマンドの送信 ... 16-15 16.12 メッセージ命令のモニタ ... 16-16 16.13 連続メッセージ転送処理 ... 16-17 16.14 不連続メッセージ転送処理 ... 16-19 16.15 MSG 命令の計時 ... 16-20 16.16 エラーコード ... 16-21
第
17 章 ASCII 命令 (ABL, ACB, ACI, ACN, AEX, AIC, AHL,
ARD, ARL, ASC, ASR, AWA, AWT)
17.1 ASCII 命令の使用 ( エンハンスト PLC-5 プロセッサのみ )... 17-1 17.1.1 ステータスビットの使用 ... 17-2 17.1.2 コントロールブロックの使用 ... 17-2 17.1.3 文字列長(.LEN) ... 17-3 17.1.4 ポジション(.POS) ... 17-3 17.1.5 文字列の使用 ... 17-3 17.2 行のテストバッファ命令(ABL)... 17-4 17.2.1 オペランドの入力 ... 17-4 17.3 バッファ内の文字数命令(ACB)... 17-5 17.3.1 オペランドの入力 ... 17-5 17.4 ASCII 文字列から整数への変換命令 (ACI) ... 17-6 17.5 ASCII 文字列の連結命令 (ACN)... 17-6 17.6 ASCII 文字列の抽出命令 (AEX) ... 17-7
目次 toc–ix 17.8 ASCII 整数から文字列への変換命令 (AIC) ... 17-9 17.9 ASCII 文字の読取り命令 (ARD)... 17-10 17.9.1 オペランドの入力 ... 17-10 17.10 ASCII 行の読取り命令 (ARL) ... 17-12 17.10.1 オペランドの入力 ... 17-12 17.11 ASCII 文字列検索命令 (ASC) ... 17-14 17.11.1 オペランドの入力 ... 17-14 17.12 ASCII 文字列比較命令 (ASR) ... 17-15 17.13 ASCII アペンドを指定した書込み命令 (AWA) ... 17-16 17.13.1 オペランドの入力 ... 17-16 17.14 ASCII 書込み命令 (AWT) ... 17-18 17.14.1 オペランドの入力 ... 17-18
第
18 章
カスタム・アプリケーション・ルーチン命令
(SDS, DFA)
18.1 本章の目的 ... 18-1 18.2 スマート・ディレクショナル・シーケンサ命令(SDS) ... 18-1 18.2.1 SDS 命令のプログラミング ... 18-2 18.3 診断フォルト通知命令(DFA) ... 18-2 18.3.1 DFA 命令のプログラミング ... 18-2付録
A
命令の実行時間および必要メモリ容量
A.1 命令の実行時間および必要なメモリ ... A-1 A.2 エンハンストPLC-5 プロセッサの実行時間 ... A-2 A.2.1 ビットおよびワード命令 ... A-2 A.2.2 ファイル命令 ... A-4 A.3 クラシックPLC-5 プロセッサの実行時間 ... A-8 A.3.1 ビットおよびワード命令 ... A-8 A.3.2 ファイル命令 ... A-10 A.4 プログラム定数 ... A-12 A.5 直接および間接エレメント( エンハンスト PLC-5 プロセッサ ) ... A-12 A.6 直接および間接エレメント( クラシック PLC-5 プロセッサ ) ... A-12 A.7 間接アドレス指定ビットまたはエレメント ( クラシック PLC-5 プロセッサ ) ... A-14 A.8 追加実行時間についての注意事項( クラシック PLC-5 プロセッサ ) ... A-14付録
B
SFC の参考事項
B.1 本付録の内容 ... B-1 B.2 プロセッサ・ステータス・ファイルのSFC ステータス情報 ... B-1 B.3 メモリ割当て ... B-2 B.4 動的な制限( クラシック PLC-5 プロセッサのみ ) ... B-4 B.5 スキャンシーケンス ... B-5 B.5.1 ステップおよびトランジションのスキャン ... B-5 B.5.2 選択ブランチのスキャン ... B-6 B.5.3 同時ブランチのスキャン ... B-7 B.5.4 SFC 例およびスキャンシーケンス ... B-9 B.6 実行時間( クラシック PLC-5 プロセッサ ) ... B-10 B.6.1 シーケンスダイアグラムによる実行時間の決定 ... B-11 B.6.2 式による実行時間の決定 ... B-12付録
C
命令オペランドと有効なデータタイプ
C.1 本付録の内容 ... C-1 C.2 命令のオペランドおよび有効なデータタイプ ... C-1第
1 章
リレー命令
(XIC, XIO, OTE, OTL, OTU,
IIN, IOT, IDI, IDO)
1.1
リレー命令の使用
リレー命令を使用して、入力ビットまたはタイマ・コントロール・ワードな ど、データテーブル内のビットのステータスをモニタおよび制御します。リ レー命令には、以下のものがあります。 これらの命令を使用して、データストレージ内のすべてのビットをアドレス 指定することができます。この章では、I/O イメージファイル内のビットの アドレスを指定する方法を説明します。 この章で説明する命令で使用されているオペランド( および各オペランドに 有効なデータタイプ/ 値 ) の詳細は、付録 C を参照してください。間接アドレス指定を使用するリレー命令(OTE, OTL, または OTU) を使用し て、ブロック転送またはメッセージ命令のコントロールファイルのビットを セット/ リセットすると、衝突が起こることがあります。ビットをセット / リセットするためにビット命令を実行したときにも、同じビットをセット/ リセットするブロック転送またはメッセージ動作によって、その結果が上書 きされることがあります。これらは、非同期の動作です。ビットをセット/ リセットするための最後の動作は、データテーブルに保存される値です。 操作内容 命令 参照ページ ビットがオン状態であるか検証する。 XIC 1-3 ビットがオフ状態であるか検証する。 XIO 1-3 ビットをオンまたはオフにする( 非保持 )。 OTE 1-4 ビットをオンにラッチする( 保持 )。 OTL 1-4 ビットをオフにアンラッチする( 保持 )。 OTU 1-5 入力イメージビットの即時更新 IIN 1-6 出力の即時更新 IOT 1-7 ControlNet メモリバッファから、ControlNet™ データ入 力ファイルの更新をすぐに実行する。 IDI 1-8 次の出力イメージ更新の前に、ソースファイルから ControlNet メモリバッファの更新をすぐに実行する。 IDO 1-8
1.1.1
データストレージ内の
I/O イメージファイル
プロセッサ内の入力イメージファイルは、入力モジュール端子に接続された 入力センサのステータスを格納します。 ラダーロジックで命令をプログラムし、入力イメージファイル内のビットを モニタします。論理アドレスを使用してビットを指定します。 出力イメージファイルは、出力モジュール端子に接続されたアクチュエータ のステータスを制御します。 ラダーロジックで命令をプログラムして、出力イメージファイル内のビット を制御します。1.1.2
ラングロジック
1 つのラングに複数の入力命令を指定することができます。入力命令はそれ ぞれ、ON または OFF のいずれかの状態です。ラングのパス全体を通して 各入力命令がON 状態であれば、ラングは True (1) にセットされ、出力命令 はON となります。パスの中で１つでも入力命令が OFF であればラングは False (0) にリセットされ、出力命令を OFF にします。 入力センサの状態 対応する入力イメージビット 閉(ON) ON (1) 開(OFF) OFF (0) 出力イメージビット 対応する出力 ON (1) 出力状態(ON) OFF (0) 非出力状態(OFF)リレー命令(XIC, XIO, OTE, OTL, OTU, IIN, IOT, IDI, IDO) 1-3
1.2
A 接点入力命令 (XIC)
説明：
入力デバイスが回路を閉じると、入力デバイスに接続されているモジュール が閉回路を検出します。プロセッサは、このON 状態をデータテーブルに反 映させます。入力端子に対応するビットのアドレス指定を行なうXIC 命令 をプロセッサが検出すると、プロセッサは入力機器がON ( 閉 ) であるかを 評価します。プロセッサがON 状態を検出すると、ラングを True (1) にセッ トします。また、プロセッサがOFF 状態を検出すると、ラングを False (0) にリセットします。XIC 命令がラングで唯一の状態命令である場合、XIC 命令が True (1) ( 入力 が閉(ON)) のとき、プロセッサは出力命令を有効にします。XIC 命令が False (0) ( 入力が開 (OFF)) のとき、プロセッサは出力命令を無効にします。 A 接点入力命令は、プロセッサがアドレス指定されたビットの ON または OFF 状態を検出するかどうかで True (1) または False (0) が決まります。
1.3
B 接点入力命令 (XIO)
説明：
入力デバイスの回路がON 状態にならない場合、入力デバイスに接続されて いるモジュールは開回路を検出します。プロセッサは、このOFF 状態を データテーブルに反映させます。入力端子に対応するビットのアドレス指定 を行なうXIO 命令をプロセッサが検出すると、プロセッサは入力デバイス がOFF ( 開 ) であるかを評価します。プロセッサが OFF 状態を検出すると、 この命令をTrue (1) にセットします。入力デバイスが回路を閉じると、プロ セッサはXIO 命令を False (0) にリセットします。XIO 命令がラングで唯一の命令である場合、XIO 命令が True (1)( 入力が開 ) のとき、プロセッサは出力命令をON にします。
B 接点入力命令は、プロセッサがアドレス指定されたビットの ON または OFF 状態を検出するかどうかで True (1) または False (0) が決まります。 入力イメージテーブルのビット I:012/07 で ON 状態を検出する と、この命令をON にする。 このビットは、I/O ラック 1 の I/O グループ2 にあるモジュールの入 力端子7 に対応する。入力回路が 閉じている場合、命令はTrue (1) になる。 ] [ ] [ I:012 07 ビット状態 命令 ビットロジックの状態 ON True (1) 1 OFF False (0) 0 入力イメージテーブルのビット I:012/07 で OFF 状態を検出する と、この命令をON にする。 このビットは、I/O ラック 1 の I/O グループ2 にあるモジュールの入 力端子7 に対応する。入力回路が 開いている場合、命令はTrue (1) になる。 ] / [ ] / [ I:012 07 例： ビット状態 命令 ビットロジックの状態 OFF True (1) 0 ON False (0) 1 例：
1.4
出力命令
(OTE)
説明：
メモリにビットをセットするときは、OTE 命令を使用します。ビットが出 力モジュール端子に対応する場合、この端子に接続された出力デバイスが出 力状態になります。OTE 命令の前の入力状態が True (1) である場合、プロ セッサはOTE 命令を ON にします。OTE 命令の前の入力状態が False (0) で ある場合、プロセッサは出力命令をOFF にします。ラング状態が False (0) にリセットされると、関連する出力デバイスは非出力状態になります。 OTE 命令は、リレーコイルに類似したものです。OTE 命令は、先行する入 力命令によって制御されるのに対し、リレーコイルはそのハード配線された ラング内の接点によって制御されます。 OTE 命令はプロセッサに対して、アドレス指定されたビットをラング状態 に基づいて制御するように指示します。1.5
ラッチ出力命令
(OTL)
説明：
OTL 命令は、保持出力命令です。この命令は通常、アンラッチ出力 (OTU) 命令と対で使用され、両者とも同じアドレスを使用します。 出力モジュールの端子に対応するOTL 命令にアドレスを割当てた場合、こ の端子に接続された出力デバイスは、プロセッサがプロセッサメモリの対応 するビットをTrue (1) にセットすると出力状態になります。OTL 命令に先行 する入力状態がTrue (1) である場合、プロセッサは OTL 命令を ON にしま す。OTL 命令に先行する入力状態が False (0) で、リセットされてから一度 もTrue (1) になっていない場合には、プロセッサは OTL 命令を ON にはし ません。ラング状態がTrue (1) から False (0) にリセットされても、ビットの 状態は変わらず、また、関連する出力デバイスも出力状態のままです。OTL 命令により保持されたビットをOFF にする場合には、OTU 命令を使用しま す。 OTL 命令はプロセッサに対して、アドレス指定されたビットをラング状態 に基づいてON するように指示します。ビットは別のラングのアンラッチ命 令(OTU) によって OFF になるまでは、ラング状態に関係なく ON 状態のま まです。 プロセッサがランモードからプログラムモードになったとき、またはプロ ラングがTrue(1) にセットされる と出力イメージテーブルのビット O:013/01 を ON にし、ラングが False (0) にリセットされると OFF にする。 このビットは、I/O ラック 1 の I/O グループ3 にあるモジュールの出 力端子1 に対応する。 例： ( ) ( ) O:013 01 ラング状態 プロセッサのビットのセット ビットロジックの状態 True (1) ON 1 False (0) OFF 0 ラングがTrue(1) にセットされる と、出力イメージビットO:013/01 をON にする。 このビットは、I/O ラック 1 の I/O グループ3 にあるモジュールの出 力端子1 に対応する。 例： ( L ) ( L ) O:013 01 ラング状態 プロセッサのビットのセット True (1) ON False (0) 変化なしリレー命令(XIC, XIO, OTE, OTL, OTU, IIN, IOT, IDI, IDO) 1-5 重要：OTL 命令は、保持されます。プロセッサの電源が切断された場合、 プログラムモードやテストモードへの移行、またはメジャーフォル トの検出をし、出力がOFF 状態になっても、保持出力の状態はメモ リに保持されます。プロセッサがランモードで動作を再開すると、 保持出力は直ちに以前の状態に復帰します。OTE 命令などの非保持 出力は、ラング状態のON または OFF によって変化します。
1.6
アンラッチ出力命令
(OTU)
説明：
OTU 命令は、保持出力命令です。この命令は通常、ラッチ出力 (OTL) 命令 と対で使用され、両者とも同じビットアドレスを使用します。OTU 命令は、 ラッチ命令(OTL) によってセット ( 保持 ) されたビットの状態をリセットし ます。 プロセッサがランモードからプログラムモードになったとき、またはプロ セッサがバッテリバックアップされているときに電源を切断した場合は、最 後にTrue (1) にセットされた OTU 命令が引き続きメモリ内のビットを制御 します。 OTU 命令はプロセッサに対し、アドレス指定されたビットを、ラング状態 に基づいてOFF にするように指示します。ビットは、別のラングの OTL 命 令によってON になるまで、ラング状態に関係なく OFF 状態のままになり ます。 ラングがTrue(1) にセットされる と、出力イメージテーブルのビッ トO:013/01 を OFF にする。 このビットは、I/O ラック 1 の I/O グループ3 にあるモジュールの出 力端子1 に対応する。 例： ( U ) ( U ) O:013 01 ラング状態 プロセッサのビットのセット True (1) OFF False (0) 変化なし1.7
即時入力命令
(IIN)
説明：
IIN 命令は出力命令であり、ON になると次の通常の入力イメージ更新の前 に入力イメージ・ビット・ワードを更新します。 ローカルシャーシでの入力の場合、アドレス指定されたI/O グループの入力 をスキャンする間、プログラムスキャンは中断します。これによって、入力 イメージビットが現在の入力状態にセットされてから、プログラムスキャン は再開されます。ローカルシャーシを持つブロック転送を実行しているとき に、プログラムがON になった IIN 命令に達した場合、プロセッサはブロッ ク転送を完了してからIIN 命令を実行します。 リモートシャーシでの入力の場合、プログラムスキャンは、入力イメージを ( 最新のリモート I/O スキャンによって ) リモート I/O バッファで見られた 最新の入力状態に更新する間だけ中断されます。プログラムスキャンが再開 するまで入力はスキャンされません。 IIN 命令を指定したラングは、IIN 命令によって更新される入力ビットを検 査するラングの直前にプログラムしてください。IIN 命令では、I/O ラック番号と I/O グループ番号だけを指定する必要があ ります。ファイル番号を指定する必要はありません。 I/O スキャンおよびブロック転送の詳細は、第 15 章を参照してください。 入力状態がTrue(1) にセットされる と、プロセッサはI/O ラック 0, グ ループ1 に対応した入力イメージ ワードを更新する。 RR = I/O ラック番号 00 ～ 03：PLC-5/10, -5/11, -5/12, -5/15, -5/20 00 ～ 07：PLC-5/25, -5/30 00 ～ 17：PLC-5/40, -5/40L 00 ～ 27：PLC-5/60, -5/60L, -5/80 G = I/O グループ番号 (0 ～ 7) 例： ( IIN ) ( IIN ) RRG ( IIN ) 001
!
注意：ファイル番号(I:027 など ) を含んだアドレスを指定しな いでください。プロセッサは、アドレスで検出したビットパ ターンを更新する入力のI/O ラック番号または I/O グループ番号 として解釈します。機械に予期しない動作が発生し、機器の損 傷または人身事故を招くことがあります。リレー命令(XIC, XIO, OTE, OTL, OTU, IIN, IOT, IDI, IDO) 1-7
1.8
即時出力命令
(IOT)
説明：
IOT 命令は出力命令であり、ON になると次の通常の出力イメージ更新の前 に出力のI/O グループを更新します。 ローカルシャーシでの出力の場合、アドレス指定されたI/O グループの出力 をスキャンする間、プログラムスキャンは中断します。これによって、出力 回路が出力イメージテーブルにある出力ビットの現在状態にセットされてか ら、プログラムスキャンは再開されます。ブロック転送を実行しているとき に、プログラムがON になった IOT 命令に達した場合、プロセッサはブ ロック転送を完了してからIOT 命令を実行します。 リモートシャーシでの出力の場合、プログラムスキャンは、リモートI/O バッファを出力イメージビットの現在状態に更新する間だけ中断されます。 これによって、プログラムスキャンが再開する一方、これらの状態は次のリ モートI/O スキャン用に即時に利用可能になります。プログラムスキャンが 再開するまで出力はスキャンされません。 IOT 出力命令を指定したラングは、IOT 命令によって更新される出力ビット を制御するラングの直後にプログラムしてください。IOT 命令では、I/O ラック番号と I/O グループ番号だけを指定する必要があ ります。ファイル番号を指定する必要はありません。 I/O スキャンおよびブロック転送の詳細は、第 15 章を参照してください。 入力状態がTrue(1) にセットされる と、プロセッサはI/O ラック 0, グ ループ1 に対応するイメージワード を持つ出力を更新する。 RR = I/O ラック番号 00 ～ 03：PLC-5/10, -5/11, -5/12, -5/15, -5/20 00 ～ 07：PLC-5/25, -5/30 00 ～ 17：PLC-5/40, -5/40L 00 ～ 27：PLC-5/60, -5/60L, -5/80 G = I/O グループ番号 (0 ～ 7) 例： ( IOT ) ( IOT ) RRG ( IOT ) 001
!
注意：ファイル番号(O:027 など ) を含んだアドレスを指定しな いでください。プロセッサは、アドレスで検出したビットパ ターンを更新する入力のI/O ラック番号または I/O グループ番号 として解釈します。機械に予期しない動作が発生し、機器の損 傷または人身事故を招くことがあります。1.9
即時データ入力命令
(IDI)
説明：
ラングがTrue (1) にセットされると、IDI 命令は、次の通常の入力イメージ 更新( プログラムスキャンの終わりに起こる ) の前に、すぐに ControlNet メ モリバッファからControlNet データ入力ファイルを更新します。 IDI 命令をプログラミングするためには、コントロールブロックに以下の情 報を指定しなければなりません。• Data file offset ( データ・ファイル・オフセット ) には、ワードを読取る データ入力ファイル(DIF) のオフセット値を指定します。直接指定値 (0 ～999) またはデータ・イメージ・ファイルのオフセットを指定する論理 アドレスを入力できます。 • Length ( 長さ ) は、転送するワード数です。直接指定値 (0 ～ 64) または 転送するワード数を指定する論理アドレスを入力できます。 • Destination ( 宛先 ) は、転送するワードの宛先として使用するデータ・ テーブル・アドレスです。 重要：Destination ( 宛先 ) は、時限割込み (STI) でデータブロックの内容を 確実に保護するためにこの命令を使用するときを除いて、データ入 力ファイル(DIF) 内のデータ・テーブル・アドレスと一致していなけ ればなりません。詳細は、1-9 ページを参照してさい。
1.10 即時データ出力命令 (IDO)
説明：
ラングがTrue (1) にセットされると、IDO 命令は、次の出力イメージ更新の 前に、ControlNet ネットワークを介して対応する ControlNet デバイスに更新 されたデータ出力ファイル情報を送信して、すぐにソースファイルから ControlNet メモリバッファを更新します。 IDO 命令をプログラミングするためには、コントロールブロックに以下の 情報を指定しなければなりません。• Data file offset ( データ・ファイル・オフセット ) には、ワードを書込む データ出力ファイル(DOF) のオフセット値を指定します。直接指定値 (0 ～999) またはデータ・イメージ・ファイルのオフセットを指定する論理 アドレスを入力できます。 • Length ( 長さ ) は、転送するワード数です。直接指定値 (0 ～ 64) または 転送するワード数を指定する論理アドレスを入力できます。 • Source ( ソース ) は、転送するワードのソースとして使用するデータ・ テーブル・アドレスです。 重要：Source ( ソース ) は、時限割込み (STI) でデータブロックの内容を確 実に保護するためにこの命令を使用するときを除いて、データ出力 ファイル(DOF) 内のデータ・テーブル・アドレスと一致していなけ ればなりません。詳細は、1-9 ページを参照してください。 IDI
IMMEDIATE DATA INPUT Data file offset 232 Length 10 Destination N10:232
IDO
IMMEDIATE DATA OUTPUT Data file offset 232 Length 10 Source N7:232
リレー命令(XIC, XIO, OTE, OTL, OTU, IIN, IOT, IDI, IDO) 1-9
1.11
IDI 命令および IDO 命令の使用
IDI 命令および IDO 命令は、ControlNet での即時データ入力および出力に使 用できます。 ラダープログラムの作成方法については、プログラミングマニュアルを参照 してください。 重要：ControlNet ネットワーク上のプログラムで時限割込み (STI) を使用す るときは、注意が必要です。 時限割込み(STI) は、完全にサブプログラムを実行するためにプライマリの プログラム実行に周期的に割込みます。通常のControlNet 非ディスクリート I/O 転送または ControlNet 即時データ I/O 命令 (IDI または IDO) の実行中に STI が発生して、両方が同じデータセットを操作する場合は、データブロッ クの内容が変更される恐れがあります。
データブロックの内容を変更せずにそのままにしておくためには、データブ ロックのコピーを作成して操作するようにSTI ルーチンを作成してくださ い。その場合に、STI 内で ControlNet 即時データ I/O 命令 (IDI および IDO) を使用して、必要なデータブロックを通常のデータテーブルが使用する場所 と異なるテンポラリの位置にコピーして、そこから戻すようにしてくださ い。
STI の詳細は、プログラミングソフトウェアのユーザーズマニュアルを参照 してください。
第
2 章
タイマ命令、カウンタ命令、リセット命
令
(TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES)
2.1
タイマおよびカウンタ命令の使用
タイマおよびカウンタを使用して、イベントの時間または回数に基づいてオ ペレーションを制御することができます。表2.A に、 使用可能なタイマおよ びカウンタ命令を示します。 表2.A 使用可能なタイマおよびカウンタ命令 この章で説明する命令で使用されているオペランド( および各オペランドに 有効なデータタイプ/ 値 ) の詳細は、付録 C を参照してください。2.2
タイマ命令
タイマ命令をプログラミングするときは、指定するオペランド、またタイマ がどのようにして正確に動作するかについて理解しておく必要があります。2.3
オペランドの入力
タイマ命令をプログラミングするときは、以下のオペランドを指定します。 • タイマタイマタイマタイマ ( タイマ ) は、データストレージのタイマ領域 (T) のタイマ・コン トロール・アドレスを示します。以下のアドレスフォーマットを使用し てください。 重要：3 ～ 999 の任意のタイマファイル番号を使用できますが、デフォルト のタイマファイル番号は4 です。3 ～ 8 のタイマファイル番号 ( デ フォルトの4 以外 ) を指定するときは、まずその番号のデフォルト ファイルを削除して、タイマファイルを作成します。例えば、ファ イル3 をタイマファイル番号とするときは、まずデフォルトのバイ ナリファイルを削除してからファイル3 としてタイマファイルを作 成します。 操作内容 命令 参照ページ 出力のオンの遅延 TON 2-3 出力のオフの遅延 TOF 2-5 計時時間の積算 RTO 2-8 カウントアップ CTU 2-11 カウントダウン CTD 2-13 カウンタ、タイマ、またはカウンタ駆動命令リセット RES 2-16 (EN) (DN) TON TIMER ON DELAY Timer Time Base Preset Accum タイマ構造番号(0 ～ 999) タイマファイル番号(3 ～ 999) タイマ( ファイルタイプ ) T f : Sラダープログラムでタイマ・コントロール・アドレスに格納されたタイマ・ ステータス・ビット、設定値、または現在値にアクセスするときは、以下の アドレスフォーマットを使用してください。 sb は、DN などのステータスビットのニーモニックを指定します。 重要： タイマ命令をプログラミングすると、プロセッサはタイマ・ステー タス・ビット、設定値、および現在値をデータテーブルのタイマ ファイル(T) にある 48 ビット構造 (16 ビットワード× 3) の中に格納 します。 • Time Base ( タイムベース ) は、タイマの動作を決定します。表 2.B に、 使用可能なタイムベースを示します。 表2.B 使用可能なタイムベース • Preset ( 設定値 ) は、プロセッサが完了ビット (.DN) をセットする前にタ イマが到達すべき時間を設定します。ある動作を起こすために、この完 了ビットをラダープログラムで使用します。タイマ命令をプログラミン グする場合、0 ～ 32767 までの値を指定します。プロセッサは、値を 16 ビットの整数値として格納します。 重要： オフ・ディレイ・タイマ(TOF) 命令では、設定値は異なる動作にな ります。詳細は、2-5 ページを参照してください。
• Accumulated Value ( 現在値 ) は、命令がカウントした値です。ON に なった場合、タイマはこの値を連続的に更新します。命令をプログラミ ングするときは通常、0 を指定します。他の値を指定すると、命令はそ の値からタイムベース間隔のカウントを開始します。現在値がリセット されると、0 になります。現在値の範囲は 0 ～ 32767 で、プロセッサは、 16 ビットの整数値として格納します。 ステータスビット 設定値 現在値 Tf:s.sb Tf:s.PRE Tf:s.ACC タイムベース 現在値の範囲 1 sec 32,767 までのタイムベース (9.1 時間 ) 0.01 sec (10msec) 32,767 までのタイムベース (5.5 分 ) 内部使用のみ 内部使用のみ 設定値(16 ビット ) 現在値(16 ビット ) 設定値(16 ビット ) 現在値(16 ビット ) T4:0 用 コントロール ワード T4:1 用 コントロール ワード EN TT DN 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00 EN TT DN T4:0 T4:1 T4:2
タイマ命令、カウンタ命令、リセット命令(TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES) 2-3
2.4
タイマの精度
タイマの精度とは、単に、プロセッサがタイマ命令をON にした瞬間から時 間計時を終了する瞬間までの時間の長さを意味します。計時精度は、プロ セッサクロックの公差およびタイムベースによって決まります。クロックの 公差は±0.02％です。これは、タイマが 0.01 タイムベースに対しては 0.01sec (10msec) または 1sec タイムベースに対しては 1sec, それぞれ誤差を もってタイムアウトする可能性があることを意味します。0.01sec タイマは最長 2.5sec まで、1sec タイマは 1.5sec まで、それぞれプロ グラムスキャンによる精度を維持します。プログラムが1.5sec または 2.5sec を超える場合、ラングがこの制限内でスキャンするようにタイマ命令ラング を繰返してください。 表示されたタイマの現在値は、実際の時間を示しますが、これは画面更新時 間によって異なります。完了ビットがセットされたときに、設定値よりも小 さい現在値が表示されることがあります。
2.5
オン・ディレイ・タイマ命令
(TON)
説明：
タイマが一定時間ON 状態になってからある出力を ON/OFF させるときは、 オン・ディレイ・タイマ命令を使用します。TON 命令は、ラングが True (1) にセットされると時間の積算を開始し、以下のいずれかが起こるまで、これ を続行します。 • 現在値が設定値と等しくなる。 • ラングが False (0) にリセットされる。 • リセット命令により、タイマがリセットされる。 • 対応する SFC ステップがアクティブでなくなる。 • プロセッサは、タイマがタイムアウトしているか否かにかかわらず、ラ ング状態がFalse (0) にリセットされると、現在値をリセットする。2.5.1
ステータスビットの使用
タイマをトリガとして使用するときは、ラダープログラムのステータスビッ トを使用します。プロセッサは、この命令を実行しているときにステータス ビットのステータスを変化させます。ステータスビットは、ニーモニックで アドレス指定してください。 (EN) (DN) TON TIMER ON DELAY Timer Time Base Preset Accum ビット 状態 意味 リセットの条件 タイマ有効ビット.EN ( ビット 15) ラングがTrue (1) に セットされる。 タイマが有効である ことを示す。 • ラングが False (0) にリセットされる。 • リセット命令により、タイマがリセットされる。 • 対応する SFC ステップがアクティブでなくなる。 タイマ計時ビット.TT ( ビット 14) ラングがTrue (1) に セットされる。 タイマ計時中である ことを示す。 • ラングが False (0) にリセットされる。 • .DN ビットがセットされる (.ACC = .PRE)。 • リセット命令により、タイマがリセットされる。 • 対応する SFC ステップがアクティブでなくなる。 タイマ完了ビット.DN ( ビット 13) 現在値が、設定値と 等しくなる。 タイマ計時が完了し たことを示す。 • ラングが False (0) にリセットされる。 • リセット命令により、タイマがリセットされる。 • 対応する SFC ステップがアクティブでなくなる。例えば、OTE 命令を使用して完了ビット (.DN) をセットすると、タイマを 一時中断できます。.EN および .TT ビットはセットされたままですが、現在 値は増加しません。.DN ビットをリセットすると、計時が再開されます。タ イマが中断しているときにラングがFalse (0) にリセットされると、タイマは 通常通りにリセットされます。 1. 命令が設定値に達する前に、プログラムモードに変更するか、プロセッ サの電源を切断すると、以下のことが起こります。 - タイマ有効 (.EN) ビットは、セットされたままになる。 - タイマ計時 (.TT) ビットは、セットされたままになる。 - 現在値 (.ACC) は、同じ値のままです。 2. 次に、ランモードまたはテストモードに戻すか、または電源を再投入す ると、以下のことが起こります。 図2.1 TON 命令のラダープログラム例 状態 結果 ラングがTrue (1) のとき .EN ビットは、セットされたままになる。 .TT ビットは、セットされたままになる。 .DN ビットは、リセットされたままになる。 .ACC 値はクリアされ、カウントアップを開始する。 ラングがFalse (0) のとき .EN ビットは、リセットされる。 .TT ビットは、リセットされる。 .DN ビットは、リセットされる。 .ACC 値は、クリアされる。 入力条件がTrue (1) の場合、T4:0 ( タイマ 4, エレメント0) は 1sec ごとに増加する。 タイマの計時中は出力がセットされる。 タイマの計時が終了すると出力がセットされる。 ビットI:012/10 がセットされると、プロセッサは T4:0 を起動する。現在値は 1sec 間隔で増加する。現在値 が180sec に達すると、タイマは停止する。タイマが計時を行なう間、T4:0.TT がセットされ、出力ビット O:013/01 がセットされる ( 対応する出力領域が出力状態になる )。タイマが終了すると (.ACC = .PRE), T4:0.TT がリセットされ ( すなわち、O:013 がリセットされて対応する出力機器が非出力状態になる )、さら にT4:0.DN がセットされる ( すなわち、O:013/02 がセットされて対応する出力機器が出力状態になする )。 また、現在値が180 に達するか、またはラング状態が False (0) にリセットされるとタイマが停止する。 TON TIMER ON DELAY Timer T4:0 Time base 1.0 Preset 180 Accum 0 (EN) (DN) O:013 ( ) 01 O:013 ( ) 02 I:012 ] [ 10 T4:0 ] [ TT T4:0 ] [ DN
タイマ命令、カウンタ命令、リセット命令(TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES) 2-5 図2.2 TON 命令のタイミングチャート
2.6
オフ・ディレイ・タイマ命令
(TOF)
説明：
タイマが一定時間OFF 状態になってからある出力を ON/OFF させるときは、 オフ・ディレイ・タイマ命令を使用します。TOF 命令は、ラングが False (0) にリセットされると時間の積算を開始し、以下のいずれかが起こるまで、こ れを続行します。 • 現在値が設定値と等しい。 • ラングが True (1) にセットされる。 • リセット命令により、タイマがリセットされる。 • 対応する SFC ステップがアクティブでなくなる。 プロセッサは、タイマがタイムアウトしているか否かにかかわらず、ラング 状態がTrue (1) にセットされると、現在値をリセットします。 ON OFF 180 120 0 16649 Rung ConditionTimer Enable Bit
Timer Timing Bit
Timer Done Bit
Output Device (Controlled by Done Bit)
Timer Accumulated Value (Accumulator) Timer Preset = 180 2 minutes 3 minutes ON Delay ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF オン ディレイ 2min タイマ設定値 = 180 ラング状態 タイマ有効ビット タイマ計時ビット タイマ完了ビット 完了ビットによっ て制御される出力 タイマ現在値 ( アキュムレータ ) 0 120 180 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF (EN) (DN) TOF
TIMER OFF DELAY Timer
Time Base Preset Accum
2.6.1
ステータスビットの使用
タイマをトリガとして使用するときは、ラダープログラムのステータスビッ トを使用します。プロセッサは、この命令を実行しているときにステータス ビットのステータスを変化させます。ステータスビットは、ニーモニックで アドレス指定してください。 例えば、OTE 命令を使用して完了ビット (.DN) をセットすると、タイマを 一時中断できます。.EN および .TT ビットはセットされたままですが、現在 値は増加しません。.DN ビットをリセットすると、計時が再開されます。タ イマが中断しているときにラングがFalse (0) にリセットされると、タイマは 通常通りにリセットされます。 1. 命令が設定値に達する前に、プログラムモードに変更するか、プロセッ サの電源を切断するか、またはプロセッサフォルトによってTOF 命令が 中断されと、以下のことが起こります。 - タイマ有効 (.EN) ビットは、リセットされたままになる。 - タイマ計時 (.TT) ビットは、セットされたままになる。 - タイマ完了 (.DN) ビットは、セットされたままになる。 - 現在値 (.ACC) は、同じ値のままです。 2. 次に、ランモードまたはテストモードに戻すと、以下のことが起こりま す。 ビット 状態 リセットの条件 タイマ有効.EN ( ビット 15) ラングがTrue (1) に セットされる。 • ラングが False (0) にリセットされる。 • リセット命令により、タイマがリセットされる。 • 対応する SFC ステップがアクティブでなくなる。 タイマ計時ビット.TT ( ビット 14) ラングがFalse (0) に リセットされ、現在 値が設定値未満のと き • ラングが True (1) にセットされる。 • .DN ビットがセットされる (.ACC = .PRE)。 • リセット命令により、タイマがリセットされる。 • 対応する SFC ステップがアクティブでなくなる。 タイマ完了ビット.DN ( ビット 13) ラングがTrue (1) に セットされる。 • 現在値が設定値と等しくなる。 状態 結果 ラングがTrue (1) のとき .EN ビットは、セットされる。 .TT ビットは、リセットされる。 .DN ビットは、セットされたままになる。 .ACC 値は、クリアされる。 ラングがFalse (0) のとき .EN ビットは、リセットされる。 .TT ビットは、リセットされる。 .DN ビットは、リセットされる。 .ACC 値は、設定値 (PRE) と等しくなる。 ( タイマは計時を開始しない。) 注意：RES 命令によって、タイマ命令の現在値、完了ビットタイマ命令、カウンタ命令、リセット命令(TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES) 2-7 プリスキャン中に、以下のことが起こります。 • タイマ計時 (.TT) ビットが、リセットされる。 • 現在値 (.ACC) が、設定値と等しくなる。 図2.3 TOF 命令のラダープログラム例 図2.4 TOF 命令のタイミングチャート例 入力条件がFalse (0) の場合、T4:0 ( タイマ 4, エレメント0) は 1sec ごとに増加する。 タイマの計時中は出力がセットされる。 タイマの計時が終了すると出力がセットされる。 ビットI:012/10 がリセットされると、プロセッサは T4:0 を起動する。現在値は 1sec 間隔で増加する。現在 値が180sec に達すると、タイマは停止する。タイマが計時を行なう間、T4:0.TT がセットされ、出力ビット O:013/01 がセットされる ( 対応する出力領域が出力状態になる )。タイマが終了すると (.ACC = .PRE), T4:0.TT がリセットされ ( すなわち、O:013 がリセットされて対応する出力機器が非出力状態になる )、さら にT4:0.DN がセットされる ( すなわち、O:013/02 がセットされて対応する出力機器が出力状態になる )。ま た、現在値が180 に達するか、またはラング状態が True (1) にセットされるとタイマが停止する。
TOF
TIMER OFF DELAY
Timer T4:0 Time base 1.0 Preset 180 Accum 0 (EN) (DN) O:013 ( ) 01 O:013 ( ) 02 I:012 ] [ 10 T4:0 ] [ TT T4:0 ] [ DN ON OFF 180 120 0 16650 Rung Condition
Timer Enable Bit
Timer Timing Bit
Timer Done Bit
Output Device (Controlled by Done Bit)
Timer Accumulated Value (Accumulator) Timer Preset = 180 2 minutes 3 minutes OFF Delay ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF Time タイマ設定値 = 180 2min オフディレイ3min ラング状態 タイマ有効ビット タイマ計時ビット タイマ完了ビット 完了ビットによっ て制御される出力 時間 タイマ現在値 ( アキュムレータ ) 120 180 0 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF
2.7
保持タイマ命令
(RTO)
説明：
タイマが一定時間ON 状態になった後、出力を ON または OFF するために RTO 命令を使用します。RTO 命令は、現在値をリセットすることなく、タ イマを停止および始動します。 RTO 命令は、ラングが True (1) にセットされると計時を開始します。ラン グがTrue (1) である間、タイマはプログラムスキャンが行なわれるたびに現 在値を更新し、設定値に達するまで継続します。RTO 命令は、以下の状態 のいずれかが起こっても、その現在値を保持します。 • ラングが False (0) にリセットされる。 • プログラムモードに変更する。 • プロセッサフォルトは起こるか、または電源を切断する。 • 対応する SFC ステップがアクティブでなくなる。 プロセッサが処理を再開するか、またはラングがTrue (1) にセットされる と、保持された現在値から計時が続行されます。保持タイマは、現在値を保 持することにより、ラングがTrue (1) である間の累積された時間を測定しま す。 重要：RTO ラングが False (0) にリセットされた後、保持タイマの現在値お よびステータスビットをリセットするためには、別のラングで同じ アドレスを使用するリセット命令(RES) をプログラミングしなけれ ばなりません。2.7.1
ステータスビットの使用
タイマをトリガとして使用するときは、ラダープログラムのステータスビッ トを使用します。プロセッサは、この命令を実行しているときにステータス ビットのステータスを変化させます。ステータスビットは、ニーモニックで アドレス指定してください。 例えば、OTE 命令を使用して完了ビット (.DN) をセットすると、タイマを 一時中断できます。.EN および .TT ビットはセットされたままですが、現在 値は増加しません。.DN ビットをリセットすると、計時が再開されます。タ イマが中断しているときにラングがFalse (0) にリセットされると、タイマは (EN) (DN) RTO RETENTIVE TIMER ON Timer Time Base Preset Accum ビット 状態 意味 リセットの条件 タイマ有効ビット.EN ( ビット 15) ラングがTrue (1) に セットされる。 タイマ計時中である ことを示す。 • ラングが False (0) にリセットされる。 • リセット命令 により、タイマがリセットされる。 タイマ計時ビット.TT ( ビット 14) ラングがTrue (1) に セットされる。 タイマ計時中である ことを示す。 • ラングが False (0) にリセットされる。 • .DN ビットがセットされる。 • 現在値は、設定値に等しい (.ACC=.PRE)。 • リセット命令により、タイマがリセットされる。 タイマ完了ビット.DN ( ビット 13) 現在値が、設定値と 等しくなる。 タイマ計時が完了し たことを示す。 • .DN ビットは、RES 命令によってリセットされ る。タイマ命令、カウンタ命令、リセット命令(TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES) 2-9 1. プログラムモードに変更するか、プロセッサの電源を切断すると、また はRTO 命令にプロセッサフォルトが発生すると、以下のことが起こりま す。 - タイマ有効 (.EN) ビットは、セットされたままになる。 - タイマ計時 (.TT) ビットは、セットされたままになる。 - 現在値 (.ACC) は、同じ値のままです。 2. 次に、ランモードまたはテストモードに戻すと、以下のことが起こりま す。 図2.5 RTO 命令のラダープログラム例 図2.6 保持タイマ命令のタイミングチャート 状態 結果 ラングがTrue (1) のとき .EN ビットは、セットされたままになる。 .TT ビットは、セットされたままになる。 .ACC 値は、増加し続ける。 ラングがFalse (0) のとき .EN ビットは、リセットされる。 .TT ビットは、リセットされる。 .DN ビットは、同じ状態のままになる。 .ACC 値は、同じ値のままです。 入力条件がTrue (1) の場合、T4:10 が 1sec ご とに増加する。入力条件がFalse (0) になって もタイマの値は変わらない。 タイマをリセットする。 RTO RETENTIVE TIMER ON Timer T4:10 Time base 1.0 Preset 180 Accum 0 (EN) (DN) T4:10 ( RES ) I:012 ] [ 10 I:017 ] [ 12 ON OFF 180 120 0 16651 Rung Condition
Timer Enable Bit
Timer Timing Bit
Timer Done Bit
Output Device (Controlled by Done Bit)
Timer Accumulated Value (Accumulator) Timer Preset = 180 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF Reset Pulse 40 100 ON OFF タイマ設定値 = 180 ラング状態 タイマ有効ビット リセットパルス タイマ計時ビット タイマ完了ビット 完了ビットによっ て制御される出力 タイマ現在値 ( アキュムレータ ) 0 10 120 180 100 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF
