2019 年度 制御工学 II 前期 第 8 回レポート

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2019 年度 制御工学 II 前期 第 8 回レポート

5

E

科 番号 氏名

[問題 1]

以下の図に示すナイキスト線図を持つ制御系が安定 であるかどうかを簡単化されたナイキストの安定判別 法を用いて判別せよ。ただし,

Π

は右半平面にある極 の数を表している。

Re Im

-1 O

= 0

=

(a) (Π = 0)

Re Im

-1

O

= = 0

(b) (Π = 0)

Re Im

-1 O

= 0

=

(c) (Π = 0)

Re Im

-1 O

= 0

=

(d) (Π = 0)

[問題 2]

開ループ伝達関数

L(s)

が以下のように与え られるとき,ベクトル軌跡の概形を描き,フィードバッ ク制御系が安定となるゲイン

K

の範囲を求めよ。ただ し,Ti

> 0

,i

= 1

2

,K >

0

とする。

L(s) = K

s(T

1

s + 1)(T

2

s + 1)

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