Development of an Auto-Doffer for Covering Machines Part 8 : Vehicle Type Doffing System with Bilateral Open Cradle
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(2) 78. J.Text.Mach.Soc.Japan. Fig. 1. Components. そ の た め,台 方 法,製. of auto-doffing. 車 の バ ラ ンス,製. system. 品 ・空 ボ ビ ン交 換 の. Fig. 2. Bobbin. exchange. unit. 品 の 品 質 保 持 が 技 術 的 な課 題 と な る.. 本 報 で は,製. 品 の 回 収 を 中 心 と した 台 車 型 自動 ド. 2.2. ッ フ ィ ン グ シ ス テ ム と,外 部 か らの 容 易 な 機 械 操 作 で 開 閉 す る よ う改 良 さ れ た 自動 化 対 応 の両 開 き ク レ ー ドル に つ い て 報 告 す る.あ. わ せ て,こ. ボ ビ ン交 換 ユ ニ ッ ト. ボ ビ ン交 換 ユ ニ ッ トの 概 略 を 図2に ビ ン は,カ. れ まで継続. 示 す.満. 管ボ. バ ー ド糸 が 巻 き付 け られ た 製 品 で あ り,. して 開 発 ・検 討 して きた 「カ バ リ ン グ マ シ ンの 自動. 人 手 に よ る場 合 で も取 り扱 い に大 変 な 注 意 が は らわ. 糸 交 換 装 置 」 に つ い て 総 括 す る.. れ る.従. 2.. 2.1. 自動. ドッ フ ィ ン グ装 置. 品 表 面 を 強 い力 で 機 械 的 に把 持 す. る こ と は 許 さ れ ず,ボ. ビ ンの 両 端 に 残 され た 糸 の な. い わ ず か な部 分 を2本. の金具 で支 え て扱 うこ とにな. る.ま. シ ス テム 構 成. っ て,製. た,支. 持 金 具 の上 に は ク レー ドル を 開 閉 す る. 装 置 が 取 り付 け られ て お り,さ 緒 言 で も述 べ た よ うに,ド. ッ フ ィ ン グ(玉 揚 げ). の 作 業 は非 常 に 高 い 場 所 で,製 る.し た が っ て,移. 体 が台 車か. っ て い る.. 品 の重 量 もか な り あ. 動 台 車 の 最 上 部 に 複 雑 で 重 い装. 置 を 搭 載 す る こ と,多. らに,全. らカ バ リ シグ マ シ ン に 向 か って 出入 りす る よ うに な. こ の ユ ニ ッ トは,支 持 金 具 の 前 後 運 動 に よ り,ボ ビ ン を上 下 さ せ,ク. く の 製 品 を 上 部 に収 納 し た ま. レー ドル の もっ 高 さ保 持 機 構 を. ま台車 を移 動 させ る ことは台車 転倒 の危 険性 を増大. 作 動 さ せ る こ と が で き る.満. 管 ボ ビ ン回 収 時 の動 作. させ る.こ の よ うな 状 況 を ふ ま え,本. を 図3に. よ うに ボ ビ ン交 換 ユ ニ. 装 置 で は,ボ. ドッ フ ィ ング. ビ ン交 換 の 仕 組 み が 簡 単 で,製. 品を で. レー ドル ご と押 し上 げ られ(b)の. 重 点 を お い て い る.. ッ トが さ らに 前 進 して(c)の. 自 動 ド ッ フ ィ ン グ 装 置 の 構 成 を示 す.こ. 装 置 は,本. の. る.こ. きく. こで,ボ. ビ ン は開 閉 装 置 に よ り ク レー ドル ア. ー ム か ら取 り外 さ れ. ニ ッ トか らな る.満 管 ボ ビ ン(製 品)は,. ,(d)の. ッ トが 台 車 内 へ 後 退 して,満. され 台 車 内 へ と運 ば れ る.そ. る.. して,移. 台 車 下 部 で 一 時 保 管 さ れ る.一 れ た 空 ボ ビ ン は,供. し替 え ユ ニ ッ. 納 ユ ニ ッ トに よ り. 方,台. ビン. レ ー ドル の 高 さ保. 持 機 構 が 作 動 して ク レー ドル は そ の 高 さで 保 持 され. ボ ビ ン交 換 ユ ニ ッ トに よ って ク レー ドル か ら取 り外. トに よ っ て 収 納 部 へ と 送 られ,収. 状 態 に な る.ユ ニ. 状 態 に な る と,ボ. が 金 具 に 支 持 さ れ る と同 時 に,ク. シ ス テ ム の た め に新 た に 開 発 され た 両 開. き ク レ ー ドル と組 み 合 わ せ て 使 用 さ れ る が,大 以 下 の4ユ. ず,(a)の. ッ トが 前 進 し,支 持 金 具 の 突 起 に よ って ボ ビ ンが ク. き る だ け台 車 中 心 部 の 低 い 位 置 に収 納 で き る こ と に. 図1に. 示 す.ま. 2.3. よ うに ボ ビ ン交 換 ユ ニ 管 ボ ビ ン回 収 が 完 了 す. 製 品移 動 ユ ニ ッ ト. 車 内 に準 備 さ. 給 ユ ニ ッ トに よ り,ド. ボ ビ ン交 換 ユ ニ ッ トが 取 り込 ん で き た 満 管 ボ ビ ン. ッフィ ン. グ時 に 交 換 ユ ニ ッ トへ と供 給 さ れ る.以 下,各. ユニ. は,ボ. ッ トに つ い て 個 別 に 解 説 す る.. ビ ン移 動 ユ ニ ッ トに よ って 収 納 ユ ニ ッ トに 移. し替 え られ る.こ. れ は,ボ. ビ ン の管 内 部 に フ ッ ク を. 差 し込 み,満 管 ボ ビ ンを エ ア シ リ ン ダ で 持 ち 上 げ 運. T226.
(3) (Transactions,Japanese Ed.)Vol.52,No.10(1999). 79. (a) BeforeExchange. (b) LiftBobbin. (c) Support FullBobbin(OpenCradle). Fig.. 5. Machanism. of. を 把 持 で き な い こ と,で. Fig. 3. Process. of taking. off full bobbin. れ. に よ り,比 較 的 簡 単 な部 品 構 成 で 収 納 が 実 現 で き る. 納 ユ ニ ッ トの 入 ロ レー ル に 置 く もの で. る.た. あ る. 2.4. よ うな ガ イ ド レー ル に. 沿 って ボ ビ ンを 転 が して い く方 法 を 採 用 し た.こ. と と も に,台 搬 し た後,収. stock. きるだ け台車 下部 へ収 納 す. る こ と な ど を考 慮 し,図4の. (d)Take-offBobbin. multiple. 車 内 収 納 ス ペ ー ス の 節 約 も可 能 と な. だ し,収 納 時 に ボ ビ ンの 糸 面 同 士 が 接 触 しな. い よ う に,ボ. ビ ンを 多 段 で 分 離 収 納 す る た め の 機 構. が 必 要 と な っ た.. 製 品収 納 ユ ニ ッ ト. そ の 機 構 を 図5に 収 納 ユ ニ ッ トは,前 述 の と お り,満 管 ボ ビ ン表 面. し て お り,点0を. 示 す.ボ. ビ ン分 離 金 具 はL形. 中 心 に 回 転 可 能 で,ス. り そ の 動 きが 制 限 さ れ て い る.ボ は,金. ビ ンが な い 状 態 で. 具 は バ ネ に よ って 引 か れ て い る た め,水. 状 態AOBに. あ る.収. を. トッパ に よ. 平な. 納 ユ ニ ッ トに 最 初 の ボ ビ ン が. 入 っ て くる と,金 具 は ボ ビ ンの 落 下 に よ り 回 転 し, 傾 い た 状 態A'OB'と. な る.こ れ に よ り,次 の ボ ビ ン. が 入 って きて も,通 路 上 にA'が 隔 を保 っ た ま ま,ボ. あ る の で,一 定 の 間. ビ ン同 士 の 接 触 が 避 け られ る.. 2段 目 以 上 の ボ ビ ン分 離 金 具 も同 じ よ う に 動 作 し, 満 管 ボ ビ ンが 一 定 の 間 隔 で 積 み 上 げ られ た よ うに 収 納 さ れ る.な. お,満 管 ボ ビ ン は 収 納 ユ ニ ッ ト最 下 部. か ら順 に 取 り 出 す こ とが で き る. 2.5. ボ ビ ン供 給 ユ ニ ッ ト. 供 給 ユ ニ ッ トは,図6の. よ う に 交 換 ユ ニ ッ トの 支. 持 金 具 に 空 ボ ビ ン を落 下 さ せ て 供 給 す る.ボ Fig. 4. Product. stock. 給 口 は,待. unit. T227. ビ ン供. 機 状 態 で は 交 換 ユ ニ ッ トや ユ ニ ッ ト間 の.
(4) J.Text.Mach.Soc.Japan. 80. (a)Ready Fig. 6. (b)Supply Bobbin. supply. unit. Fig. 8. Bilateral. open cradle. ハ ン ド リ ン グ の 機 構 は 複 雑 で 大 型 化 す る.こ. のた. め,台 車 内 で 製 品 収 納 な ど に 割 く空 間 が 確 保 で き な くな っ て しま う.こ の よ うに,ボ に お い て,既. ビ ン脱 着 の 自 動 化. 存 の 片 開 き ク レ ー ドル を 利 用 す る こ と. は,技 術 的 に も困 難 で あ り,自 動 化 へ の 近 道 と は い え な い.. (a) LinearMotion. (b) TiltMotion 3.2. Fig.. 7. Motion. of exchanging. 両 開 き ク レ ー ドル. bobbin. そ こ で,ボ 動 作 干 渉 を 起 こ さ な い よ う に,(a)の い る.空 ボ ビ ン供 給 時 に は,(b)の. よ う に縮 ん で よ う に,ボ. ビ ン の交 換 が,横 移 動 や 回 転 を す る こ. とな く,前 後 の 直 線 運 動 の み で行 え る両 開 き の ク レ ー ドル を 製 作 した .こ の ク レ ー ドル は,図8の. ビン. よう. 供 給 口 が エ ア シ リ ン ダ で ボ ビ ン支 持 金 具 ま で 延 び. に 左 右 両 ア ー ム 支 点 に 板 バ ネ が つ い て お り,両 方 向. る.. に 開 閉 可 能 で,ボ. ビ ン は この ア ー ム に よ り両 側 か ら. 押 さ え られ る.ま. た,ア. 3.. 自動 化 対 応 ク レー. ドル. ー ム に は,ラ. カ バ リ ン グ マ シ ンに お い て は,ボ 3.1. 従 来 型 ク レ ー ドル. 取 りに くい,軸. を っ け る こ と な くボ ビ ン交 換 を 行 う こ と は,慎. し い作 業 で は な い.し. 重を. う して も複 雑. 3.3. な 装 置 が 必 要 と な る.自 動 化 装 置 を 用 い て 片 開 き ク レ ー ドル に,比. 較 的 簡 単 な 動 き で ボ ビ ンを 脱 着 す る. 方 法 と して は 図7の は,(a). よ う な2つ. の よ う に(1)ボ ビ ンの 角BをA点. は,ボ. の 検 証 を 行 った.実. ザ ー 変 位 計(KEYENCE. 中心 に回転 させ た. ビ ンを 直 線 的 に 取 り出 す の で,交. の方 法 で 換 装 置 の機. レ ー ドル の 横 方 向 間 隔 の 制 約 か ら,取. 験 は,カ. バ リ ン グ マ シ ン運 転 中. の ク レー ドル の ア ー ム に 発 生 す る 振 動 ・変 位 を レ ー. は,(b). 構 は 比 較 的 簡 単 で 必 要 な ス ペ ー ス も小 さ い.し し,ク. 片 開 き ク レ ー ドル と両 開 き ク レー ドル を比 較 し,. が あ げ られ る.1っ. あ と,(2)手 前 へ 引 き 出 す 方 法 で あ る.(a). 実 験 と考 察. カ バ ー ド糸 製 造 に お け る 両 開 き ク レ ー ドル の 実 用 性. の よ う に(1)ボ ビ ン を 横 へ 少 しず ら し て か. ら,(2)手 前 へ 引 き 出 す 方 法 で あ る.も う1つ. どの. と に し た.. ビ ンを 傾 け な が ら引. き 出 す よ うな 手 の動 き を ま ね る と,ど. 方 向 へ の ふ らつ き が 生 じ る,な. 討 さ れ な か っ た.そ こで,両 開 き ク レー ドル が カ バ ー ド糸 製 造 時 に 及 ぼ す 影 響 に つ い て 考 察 を 加 え る こ. 作 業 に よ れ ば そ れ ほ ど難. か し,ボ. ビ ン の基 準 位 置 が. 理 由 か ら両 開 き ク レ ー ドル の 利 用 は こ れ ま で 全 く検. 従 来 型 の 片 開 き ク レー ドル を使 い,最 終 製 品 に傷. 要 す る作 業 で は あ るが,手. ッチ レバ ー に. よ る 開 閉 方 向 の 自 己 保 持 機 能 を 持 た せ た.一 般 に,. よ り上. 下 方 向 と左 右 方 向 か ら測 定 し た.実. 験 に使 用 した4. 種 類 の ク レー ドル を 図9に. ず,(a)が. と な る ク レー ドル で,左. か. り外 し. LB‑01/LB‑60)に. 示 す.ま. 基本. 右 のバ ネが等 しくアー ムの. 開 き は左 右 と もに90°で あ る.し か し,こ れ だ け で は. の た め の 横 移 動 量 は極 め て 小 さ くな る.ま た,(b). 左 右 ア ー ム が 自 由 に 動 き,基. の 方 法 で は,ボ. で,片. ビ ンを 曲 線 運 動 さ せ る必 要 が あ り,. T228. 準 点 が定 ま らな い の. 方 の ア ー ム に位 置 の基 準 と な る ス ト ッパ ー を.
(5) (Transactions,Japanese Ed.)Vol.52,No.10(1999). 81. (a) k1=k2,θ1=θ2≒90°. (a)Leftarm. (b) k1=k2,θ1≒90°,θ2＜90°. (b)Rightarm Fig. 10. Axial. displacement. driving covering 設 置 し た.こ ネ定 数kと. の と き,ア. of cradle. arm. on. machine (cradle type (a)) ー ム に作 用 す る力Fは,バ. 変 位 角 θ か ら,. F=kθ で 与 え られ,こ. の ク レ ー ドル で は左 右 ア ー ム の 押 し. つ け 力 は 等 し くな る.こ. の ク レ ー ドル を使 っ て カ バ. リ ン グ マ シ ンを 運 転 し た と き の ア ー ムの 横 振 動 の 様 子 を 図10に 示 す.(a),(b)は,そ の 移 動 量 を,外. れぞれ左 右 ア ーム. 側 か ら レー ザ ー 変 位 計 を 使 っ て 同 時. に測 定 し た もの で あ る.図 か ら,こ の ク レ ー ドル で (c) k1＞k2,θ1=θ2≒90°. は,ボ. ビ ンの 回 転 周 期1.25sに. 動 と と も に,ボ. 等 しい ア ー ム の 微 振. ビ ン中 心 の 位 置 が 次 第 に移 動 して い. る こ とが わ か る.こ. の よ う に,押. しつ け力 が 均 等 な. ク レー ドル で は,左 右 ア ー ムが 不 安 定 な 状 態 に な る た あ,定. 位 置 で の ボ ビ ン回 転 が 不 可 能 で あ る と考 え. られ る.以 上 の こ と か ら,両 開 き ク レ ー ドル と して は,左 右 の バ ネ の 押 しつ け 力 が 等 しい も の よ り,基 準 とな る ア ー ム を 強 化 し,も. う一 方 の 押 しつ け 力 が. 若 干 小 さ くな る ほ う が 望 ま しい と い え る. そ こ で,片 (d) θ1=90°,θ2≒90°. Fig. 9. Cradle. types. (b)の. 方 の 押 しつ け 力 を 調 整 す る た め,図9. よ う に変 位 角 θを 変 え た も の と,(c)の. に バ ネ を 重 ね て 基 準 側 の バ ネ 定 数kを. for testing. T229. よう. 大 き く した.
(6) J.Text.Mach.Soc.Japan. 82. た だ,(b)に. お い て は,押. しつ け 力 を 小 さ く し た ほ. うの ア ー ム で反 対 側 よ り比 較 的 大 き な 振 動 が 観 測 さ れ た.こ. れ は,片 方 の ア ー ム が 若 干 内 側 に 入 る こ と. に よ って,左. 右 間 の ボ ビ ンの 軸 心 に ず れ が 生 じ た こ. と に起 因 す る も の で あ り,両 開 き ク レ ー ドル の 形 状 は,幾 何 学 的 に 左 右 対 称 で あ る必 要 が あ る と の 結 論 に 達 した.従. って,形. 非 対 称 な(c)ク. 状 が 左 右 対 称 で,バ. ネの力 が. レ ドー ル が,片 開 き ク レ ドー ル に最. も近 い性 質 を持 っ こ と が わ か っ た.ま た,こ の 場 合, 両 開 き ク レー ドル の 片 方 の ア ー ム に 取 り付 け られ た. (a) LeftArm. ス ト ッパ ー も重 要 な 役 割 を す る こ と が わ か っ た. 以 上 の 検 討 よ り,両 開 き ク レー ドル を 利 用 す る こ と は,ク. レー ドル の 形 状 や ア ー ム を 押 さ え つ け る バ. ネ の 強 さ な ど の 条 件 が 整 え ば,カ に お い て,特 た.す. バ ー ド糸 製 造 工 程. に 問 題 と な ら な い こ とが 明 らか とな っ. な わ ち,片. 開 き ク レー ドル に 近 い構 造 を 持 ち. な が ら,両 開 き の機 能 を 持 た せ る こ と に よ っ て こ の 部 分 の 自動 化 は図 られ る.よ. っ て,自. 動化 推進 の た. め に両 開 き ク レ ー ドル を 利 用 す る こ と は有 効 で あ る と 確 認 され た.. (b)Rightarm 4. Fig. 11. Axial driving. displacement covering. of machine. cradle. arm. on. (cradle. type. (c)). 台 車 型 自動 糸 交 換 シ ス テ ム. 台 車 型 自動 糸 交 換 シ ス テ ム は,本 体 や 工 場 に 大 き な 改 造 を 加 え る こ とが で き な い カ バ リ ン グ マ シ ンの. も の の2っ. を 用 意 した.な お,(d)は. 比 較 用 と して,. 片 開 き ク レー ドル と条 件 を 揃 え る た め,(a)の の ア ー ム を 完 全 に 固 定 した もの で あ る.ア 振 動 を 測 定 し た と こ ろ,い. の1つ. 1. Doffing. operations. is required strongly ○Automation force of pull‑up device ,The devlce operates. の よ うに ほ ぼ 満 た さ れ た と い え る.具 練 を 要 す る芯 糸 通 し を は じめ,こ. と. ン上 で満 管 ボ ビ ンの 回 収,空 糸 ボ ビ ン の交 換,芯. for 300 head. is recommended△Manual nearly. れ. で分析 した カバ ー ド. 糸 製 造 工 程 に お け る 準 備 作 業 の 自 動 化 要 求 は,表1. 振 動 の 様 子 を 図11に 示 す.. Table. ◎ Automation *1; Maxlrnum. 片方. ー ムの横. 見 られた よ う. な ボ ビ ンの 横 移 動 も観 察 さ れ な か った.そ レー ドル(c)の. ま で 一 連 の研 究 に よ り,第2報. ず れ の 場 合 も振 動 数 ・振. 幅 に 大 き な差 異 は認 め られ ず,(a)で. して,ク. 準 備 作 業 を 自動 化 す る た め に 開 発 さ れ て き た.こ. maximum. double. operation force,. T230. covering. is advantageous. 体 的 に は,熟. れ と 同 じ作 業 ラ イ. ボ ビ ン の 供 給,カ. バー. 糸 の 交 換 な ど が 行 わ れ る.い. machine. under. the. current. conditions. ず.
(7) (Transactions,Japanese Ed.)Vol.52,No.10(1999). 83. の 多 品 種 小 ロ ッ ト生 産 や 見 本 品 生 産 の 増 加,定. 番品. の 生 産 に加 え て フ レキ シ ブ ル な 生 産 体 制 に も対 応 で き る こ と,等 え る.さ. と い っ た 要 求 に も応 え ら れ る もの と考. らに,本. 将 来 的 に は1錘. シ ス テ ム を応 用 す る こ と に よ り, ご と に 掛 け る糸 の 種 類 や 運 転 条 件 を. 変 え て各錘独 立運 転 す る ような単錘 駆動 カバ リング マ シ ン と協 調 して,材. 料 の 管 理 か ら製 品 出 荷 ま で を. カ バ ー す る多 品 種 少 量 生 産 に対 応 した 自 動 化 シ ス テ ム の 構 築 な ど も考 え られ る. 5.. 結. 言. カ バ リ ン グマ シ ンに よ る カバ ー ド糸 製 造 工 程 の準 備 作 業 を 自動 的 に 行 う台 車 型 糸 交 換 シ ス テ ム を 提 案 し,台 車 上 に搭 載 さ れ た装 置 に よ り行 わ れ る カ パ ー Fig. 12. Automations vehicle. of. manual. type auto-doffing. operation. ド糸 製 品 の 回 収 と 空 ボ ビ ンの 供 給 作 業 の 自動 化 につ. by. い て 検 討 した.ま. system. た,従. ー ドル に つ い て も,自 れ の 作 業 も カ バ リ ン グ マ シ ンの ヘ ッ ド数 あ る い は そ の2倍. と い う作 業 回 数 の 多 さ と,図12に. 20〜200cmと. ドル を 新 た に 開 発 し,そ. 示 す よ うな. 来 か ら使 用 され て い る ク レ. 動 化 に 対 応 した 両 開 き ク レー の実 用 性 を 検 証 した.. これ ま で の 研 究 よ り,「 カ バ リ ン グ マ シ ン の 自動. い う作 業 位 置 の 高 低 差 が あ り,作 業 者. 糸 交 換 装 置 」 は,カ. に と って は長 さ 方 向 の 移 動 に 加 え て か な りの 重 労 働. バ ー ド糸 製 造 工 程 に お け る準 備. 作 業 の 自 動 化 要 求 を ほ ぼ 満 た す こ と が で き た‑こ れ. で あ っ た.台 車 型 の 自動 糸 交 換 シス テ ム の 開 発 に よ. に よ り,カ バ リ ン グ業 の み な らず,中. り,カ バ リ ン グ マ シ ンに 対 す る主 要 な運 転 準 備 作 業. 工 場 において 自動化 を推進 す るため のわ ずか な指標. と そ れ に伴 う運 搬 作 業 が 行 わ れ,大. を 提 供 す る こ とが で き た とい え る.. 幅 な労 力軽 減が. 図 られ る と予 測 され る.. 謝. 本 研 究 で は,人 間 に 代 わ って 工 場 内 を 移 動 しな が. 小規 模 の繊維. 辞. 本 研 究 を 進 め る に 際 し,ご 協 力 を 頂 い た 片 岡 機 械. ら作 業 を 行 う 自 走 式 自動 化 装 置 の実 現 を 最 終 的 な 目. 工 業(株)に感 謝 す る.ま. 標 と して きた.開. い た 金 沢 大 学 工 学 部 工 作 セ ン タ ー に 感 謝 す る.. 発 され た 作 業 台 車 は,縦 横 高 さが. 60×60×200cmで,特 抑 え,市 て,当. 文. っ. Soc. Japan. で す む こ と,(3)機 能 に 対 して比 較 的 安 価 な こ と,(4). い て も‑定 の 成 果 が 得 られ た もの と 考 え ら れ る. 本 シ ス テ ム の 具 体 的 な 使 い方 と して は,(1)す べ て. ; J. Text. Mach.. Ed),51, T42 (1998). Soc. Japan. (Japanese. Ed), 51, T59 (1998). 5) K. Hatta, J. Hori, T. Kinari, S. Shintaku ; J. Text. Mach. Soc. Japan (Japanese Ed), 50, T341 (1997). の 台車 に 搭 載 して 全 作 業 を させ る,(2). 工 場 内 で 必 要 と さ れ る 機 能 の み を 台 車 に搭 載 し作 業. 6) K. Hatta, J. Hori, T. Kinari, S. Shintaku ; J. Text. Mach. Soc. Japan (Japanese Ed),51,T80 (1998). の台. 車 に 分 割 して 搭 載 し,各 台 車 が リ ン ク して 連 続 的 に ど が 考 え られ る.ま. (Japanese. 3) K. Hatta, J. Hori, T. Kinari, S. Shintaku ; J. Text. Mach. Soc. Japan (Japanese Ed), 52, T72 (1999) 4) J. Hori, K. Hatta, T. Kinari, S. Shintaku ; J. Text. Mach.. どの各条 件 につ. の 一 部 を 負 担 さ せ る,(3)各 機 能 を そ れ ぞ れ1台. ; J. Text. Mach. Soc. Japan. (Japanese Ed),50,T24 (1997) 2) J .Hori, K. Hatta, T. Kinari, S. Shintaku. で あ る こ と,(2)工 場 ・マ シ ン本 体 へ の 改 造 が 最 小 限. 高 い 信 頼 性 と汎 用 性 を もつ こ と,な. 献. 1) J. Hori, T. Kinari, S. Shintaku. 初 必 要 と され た,(1)装 置 自体 が 自 走 ・自律 式. 作 業 を 進 め て い く,な. 置 製 作 に ご協 力 い た だ. 別 に設 計 製 作 す る 部 品 を極 力. 販 の パ ー ッ を 中 心 に組 み 立 て られ た.従. の 機 能 を1台. た,装. 7) K. Hatta, J. Hori, T. Kinari, S. Shintaku ; J. Text. Mach. Soc. Japan (Japanese Ed), 51, T99 (1998). た,近 年. T231.
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