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Development of an Auto-Doffer for Covering Machines Part 8 : Vehicle Type Doffing System with Bilateral Open Cradle

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Academic year: 2022

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(1)77. Technical. Peport. Development. of an Auto-Doffer. for Covering Machines. Part 8 : Vehicle Type Doffing System with Bilateral Open Cradle Kiyoshi Hatta*,. Junya. Hori*, Akira Yamazaki * *, Toshiyasu. Kinari* * * , Sukenori. Shintaku. * **. Abstract The vehicle type auto-doffing system for the covering machine has been proposed in order to automate the preparation process of covered yarn. In this report, doffing mechanisms for covered yarn bobbins are developed. A new type cradle system is also proposed, in which both side arms can turn outside in order to correspond to the doffing mechanisms for covered yarn bobbins. Further more, our auto-doffer for covering machines has proposed the means to automate the preparation process of covered yarn in the small mills. We hope that these works give .a guide for automating some kinds of processes not only in the covering yarn mills but in the other kinds of textile mills . Key Words : Auto doffing, Covering. machine, Vehicle type automation. system (Accepted. (Received Feb. 9, 1999) for Publication July 16, 1999). カバ リン グマ シ ンの 自動 糸 交 換 装 置 の開 発 (第8報)両 八 田. 1.. 緒. 開 き ク レー ドル を 利 用 した 台 車 型 ドッ フ ィ ン グ装 置. 潔*,堀. 純 也*,山. 崎. 章**,喜. バ リ ン グ マ シ ンに よ る カ バ ー ド糸. ス テ ム を 提 案 し,そ. 救 徳***. は,こ れ らの 装 置 を 載 せ,カ. バ. そ の 走 行 制 御 方 法 に つ い て 報 告 した. こ れ ら は,カ バ ー ド糸 製 造 工 程 に お け る 準 備 作 業. の各 種 機 構 を開 発 す る と と も. の 自動 化 に 対 して 順 次 要 求 を 満 た し て き た が,最. れ らの 装 置 を 載 せ て 移 動 す る 自律 台 車 の 制 御. に つ い て 検 討 して き た.こ 報2)で は,空. 宅. リ ン グ マ シ ン と並 行 して 移 動 す る 作 業 台 車 の 開 発 と. 製 造 工 程 の 準 備 作 業 を 自動 的 に 行 う台 車 型 糸 交 換 シ. に,そ. 年 泰***,新. 第5報6),第6報7)で. 言'. 本 研 究 で は,カ. 成. れ ま で,第1報1),第3. 気 流 に よ り 上 下2本. 後. に カ バ ー ド糸 製 品 の 回 収 と空 ボ ビ ン の供 給 作 業 が 残 され た.こ. の 中 空 ス ピ ン ドル. の 作 業 は,180cm以. 位 置 で の 作 業 とな る上,製. に芯 糸 の スパ ン デ ッ ク ス糸 を 一 度 に 通 す 装 置 と カ バ ー糸 ボ ビンの交 換 につ いて ,第7報3)で は糸通 しの. い.大. 上 と い う非 常 に 高 い 品 は2〜3kgと. 比 較 的重. 型 の オ ー ト ド ッ フ ィ ン グ シ ス テ ム で は,マ. シ. ン本 体 に装 備 され た 交 換 装 置 と工 場 内 に 設 置 さ れ た. 成 功 率 向上 と空 気 動 力 の軽 減 につ い て検 討 して き. ト ラ ン ズ フ ァー マ シ ンの 組 み 合 わ せ に よ り,こ れ ら. た.ま た,第4報4)で. の 作 業 が 自動 的 に行 わ れ て い る が,筆 者 らが 提 案 し. は,空 気 圧 力 の 変 化 に よ って 糸. 通 し の可 否 を 判 断 す る セ ンサ ー と,糸 通 し失 敗 時 の. て い る小 規 模 工 場 用 の 台 車 型 交 換 シ ス テ ム で は,こ. リ トラ イ 機 構 に つ い て 報 告 した.さ. れ らの 機 能 も台 車 本 体 に 搭 載 しな けれ ば な ら な い.. * 会 員,Member, ** ***. 石 川 工 業 高 等 専 門 学 校,. 金 沢 大 学 自然 科 学 研 究 科, 会 員,Member,. ら に,第2報5),. Graduate. Ishikawa. School. 金 沢 大 学 工 学 部,Faculty. National. of Natural. Cdlege. of Technology,石. Science,Kanazawa. of Engineering,Kanazawa. T225. 川 県 津 幡 町,Tsubata. ,Ishikawa. University University,金. 沢 市 小 立 野 , Kodatsuno,Kanazawa.

(2) 78. J.Text.Mach.Soc.Japan. Fig. 1. Components. そ の た め,台 方 法,製. of auto-doffing. 車 の バ ラ ンス,製. system. 品 ・空 ボ ビ ン交 換 の. Fig. 2. Bobbin. exchange. unit. 品 の 品 質 保 持 が 技 術 的 な課 題 と な る.. 本 報 で は,製. 品 の 回 収 を 中 心 と した 台 車 型 自動 ド. 2.2. ッ フ ィ ン グ シ ス テ ム と,外 部 か らの 容 易 な 機 械 操 作 で 開 閉 す る よ う改 良 さ れ た 自動 化 対 応 の両 開 き ク レ ー ドル に つ い て 報 告 す る.あ. わ せ て,こ. ボ ビ ン交 換 ユ ニ ッ ト. ボ ビ ン交 換 ユ ニ ッ トの 概 略 を 図2に ビ ン は,カ. れ まで継続. 示 す.満. 管ボ. バ ー ド糸 が 巻 き付 け られ た 製 品 で あ り,. して 開 発 ・検 討 して きた 「カ バ リ ン グ マ シ ンの 自動. 人 手 に よ る場 合 で も取 り扱 い に大 変 な 注 意 が は らわ. 糸 交 換 装 置 」 に つ い て 総 括 す る.. れ る.従. 2.. 2.1. 自動. ドッ フ ィ ン グ装 置. 品 表 面 を 強 い力 で 機 械 的 に把 持 す. る こ と は 許 さ れ ず,ボ. ビ ンの 両 端 に 残 され た 糸 の な. い わ ず か な部 分 を2本. の金具 で支 え て扱 うこ とにな. る.ま. シ ス テム 構 成. っ て,製. た,支. 持 金 具 の上 に は ク レー ドル を 開 閉 す る. 装 置 が 取 り付 け られ て お り,さ 緒 言 で も述 べ た よ うに,ド. ッ フ ィ ン グ(玉 揚 げ). の 作 業 は非 常 に 高 い 場 所 で,製 る.し た が っ て,移. 体 が台 車か. っ て い る.. 品 の重 量 もか な り あ. 動 台 車 の 最 上 部 に 複 雑 で 重 い装. 置 を 搭 載 す る こ と,多. らに,全. らカ バ リ シグ マ シ ン に 向 か って 出入 りす る よ うに な. こ の ユ ニ ッ トは,支 持 金 具 の 前 後 運 動 に よ り,ボ ビ ン を上 下 さ せ,ク. く の 製 品 を 上 部 に収 納 し た ま. レー ドル の もっ 高 さ保 持 機 構 を. ま台車 を移 動 させ る ことは台車 転倒 の危 険性 を増大. 作 動 さ せ る こ と が で き る.満. 管 ボ ビ ン回 収 時 の動 作. させ る.こ の よ うな 状 況 を ふ ま え,本. を 図3に. よ うに ボ ビ ン交 換 ユ ニ. 装 置 で は,ボ. ドッ フ ィ ング. ビ ン交 換 の 仕 組 み が 簡 単 で,製. 品を で. レー ドル ご と押 し上 げ られ(b)の. 重 点 を お い て い る.. ッ トが さ らに 前 進 して(c)の. 自 動 ド ッ フ ィ ン グ 装 置 の 構 成 を示 す.こ. 装 置 は,本. の. る.こ. きく. こで,ボ. ビ ン は開 閉 装 置 に よ り ク レー ドル ア. ー ム か ら取 り外 さ れ. ニ ッ トか らな る.満 管 ボ ビ ン(製 品)は,. ,(d)の. ッ トが 台 車 内 へ 後 退 して,満. され 台 車 内 へ と運 ば れ る.そ. る.. して,移. 台 車 下 部 で 一 時 保 管 さ れ る.一 れ た 空 ボ ビ ン は,供. し替 え ユ ニ ッ. 納 ユ ニ ッ トに よ り. 方,台. ビン. レ ー ドル の 高 さ保. 持 機 構 が 作 動 して ク レー ドル は そ の 高 さで 保 持 され. ボ ビ ン交 換 ユ ニ ッ トに よ って ク レー ドル か ら取 り外. トに よ っ て 収 納 部 へ と 送 られ,収. 状 態 に な る.ユ ニ. 状 態 に な る と,ボ. が 金 具 に 支 持 さ れ る と同 時 に,ク. シ ス テ ム の た め に新 た に 開 発 され た 両 開. き ク レ ー ドル と組 み 合 わ せ て 使 用 さ れ る が,大 以 下 の4ユ. ず,(a)の. ッ トが 前 進 し,支 持 金 具 の 突 起 に よ って ボ ビ ンが ク. き る だ け台 車 中 心 部 の 低 い 位 置 に収 納 で き る こ と に. 図1に. 示 す.ま. 2.3. よ うに ボ ビ ン交 換 ユ ニ 管 ボ ビ ン回 収 が 完 了 す. 製 品移 動 ユ ニ ッ ト. 車 内 に準 備 さ. 給 ユ ニ ッ トに よ り,ド. ボ ビ ン交 換 ユ ニ ッ トが 取 り込 ん で き た 満 管 ボ ビ ン. ッフィ ン. グ時 に 交 換 ユ ニ ッ トへ と供 給 さ れ る.以 下,各. ユニ. は,ボ. ッ トに つ い て 個 別 に 解 説 す る.. ビ ン移 動 ユ ニ ッ トに よ って 収 納 ユ ニ ッ トに 移. し替 え られ る.こ. れ は,ボ. ビ ン の管 内 部 に フ ッ ク を. 差 し込 み,満 管 ボ ビ ンを エ ア シ リ ン ダ で 持 ち 上 げ 運. T226.

(3) (Transactions,Japanese Ed.)Vol.52,No.10(1999). 79. (a) BeforeExchange. (b) LiftBobbin. (c) Support FullBobbin(OpenCradle). Fig.. 5. Machanism. of. を 把 持 で き な い こ と,で. Fig. 3. Process. of taking. off full bobbin. れ. に よ り,比 較 的 簡 単 な部 品 構 成 で 収 納 が 実 現 で き る. 納 ユ ニ ッ トの 入 ロ レー ル に 置 く もの で. る.た. あ る. 2.4. よ うな ガ イ ド レー ル に. 沿 って ボ ビ ンを 転 が して い く方 法 を 採 用 し た.こ. と と も に,台 搬 し た後,収. stock. きるだ け台車 下部 へ収 納 す. る こ と な ど を考 慮 し,図4の. (d)Take-offBobbin. multiple. 車 内 収 納 ス ペ ー ス の 節 約 も可 能 と な. だ し,収 納 時 に ボ ビ ンの 糸 面 同 士 が 接 触 しな. い よ う に,ボ. ビ ンを 多 段 で 分 離 収 納 す る た め の 機 構. が 必 要 と な っ た.. 製 品収 納 ユ ニ ッ ト. そ の 機 構 を 図5に 収 納 ユ ニ ッ トは,前 述 の と お り,満 管 ボ ビ ン表 面. し て お り,点0を. 示 す.ボ. ビ ン分 離 金 具 はL形. 中 心 に 回 転 可 能 で,ス. り そ の 動 きが 制 限 さ れ て い る.ボ は,金. ビ ンが な い 状 態 で. 具 は バ ネ に よ って 引 か れ て い る た め,水. 状 態AOBに. あ る.収. を. トッパ に よ. 平な. 納 ユ ニ ッ トに 最 初 の ボ ビ ン が. 入 っ て くる と,金 具 は ボ ビ ンの 落 下 に よ り 回 転 し, 傾 い た 状 態A'OB'と. な る.こ れ に よ り,次 の ボ ビ ン. が 入 って きて も,通 路 上 にA'が 隔 を保 っ た ま ま,ボ. あ る の で,一 定 の 間. ビ ン同 士 の 接 触 が 避 け られ る.. 2段 目 以 上 の ボ ビ ン分 離 金 具 も同 じ よ う に 動 作 し, 満 管 ボ ビ ンが 一 定 の 間 隔 で 積 み 上 げ られ た よ うに 収 納 さ れ る.な. お,満 管 ボ ビ ン は 収 納 ユ ニ ッ ト最 下 部. か ら順 に 取 り 出 す こ とが で き る. 2.5. ボ ビ ン供 給 ユ ニ ッ ト. 供 給 ユ ニ ッ トは,図6の. よ う に 交 換 ユ ニ ッ トの 支. 持 金 具 に 空 ボ ビ ン を落 下 さ せ て 供 給 す る.ボ Fig. 4. Product. stock. 給 口 は,待. unit. T227. ビ ン供. 機 状 態 で は 交 換 ユ ニ ッ トや ユ ニ ッ ト間 の.

(4) J.Text.Mach.Soc.Japan. 80. (a)Ready Fig. 6. (b)Supply Bobbin. supply. unit. Fig. 8. Bilateral. open cradle. ハ ン ド リ ン グ の 機 構 は 複 雑 で 大 型 化 す る.こ. のた. め,台 車 内 で 製 品 収 納 な ど に 割 く空 間 が 確 保 で き な くな っ て しま う.こ の よ うに,ボ に お い て,既. ビ ン脱 着 の 自 動 化. 存 の 片 開 き ク レ ー ドル を 利 用 す る こ と. は,技 術 的 に も困 難 で あ り,自 動 化 へ の 近 道 と は い え な い.. (a) LinearMotion. (b) TiltMotion 3.2. Fig.. 7. Motion. of exchanging. 両 開 き ク レ ー ドル. bobbin. そ こ で,ボ 動 作 干 渉 を 起 こ さ な い よ う に,(a)の い る.空 ボ ビ ン供 給 時 に は,(b)の. よ う に縮 ん で よ う に,ボ. ビ ン の交 換 が,横 移 動 や 回 転 を す る こ. とな く,前 後 の 直 線 運 動 の み で行 え る両 開 き の ク レ ー ドル を 製 作 した .こ の ク レ ー ドル は,図8の. ビン. よう. 供 給 口 が エ ア シ リ ン ダ で ボ ビ ン支 持 金 具 ま で 延 び. に 左 右 両 ア ー ム 支 点 に 板 バ ネ が つ い て お り,両 方 向. る.. に 開 閉 可 能 で,ボ. ビ ン は この ア ー ム に よ り両 側 か ら. 押 さ え られ る.ま. た,ア. 3.. 自動 化 対 応 ク レー. ドル. ー ム に は,ラ. カ バ リ ン グ マ シ ンに お い て は,ボ 3.1. 従 来 型 ク レ ー ドル. 取 りに くい,軸. を っ け る こ と な くボ ビ ン交 換 を 行 う こ と は,慎. し い作 業 で は な い.し. 重を. う して も複 雑. 3.3. な 装 置 が 必 要 と な る.自 動 化 装 置 を 用 い て 片 開 き ク レ ー ドル に,比. 較 的 簡 単 な 動 き で ボ ビ ンを 脱 着 す る. 方 法 と して は 図7の は,(a). よ う な2つ. の よ う に(1)ボ ビ ンの 角BをA点. は,ボ. の 検 証 を 行 った.実. ザ ー 変 位 計(KEYENCE. 中心 に回転 させ た. ビ ンを 直 線 的 に 取 り出 す の で,交. の方 法 で 換 装 置 の機. レ ー ドル の 横 方 向 間 隔 の 制 約 か ら,取. 験 は,カ. バ リ ン グ マ シ ン運 転 中. の ク レー ドル の ア ー ム に 発 生 す る 振 動 ・変 位 を レ ー. は,(b). 構 は 比 較 的 簡 単 で 必 要 な ス ペ ー ス も小 さ い.し し,ク. 片 開 き ク レ ー ドル と両 開 き ク レー ドル を比 較 し,. が あ げ られ る.1っ. あ と,(2)手 前 へ 引 き 出 す 方 法 で あ る.(a). 実 験 と考 察. カ バ ー ド糸 製 造 に お け る 両 開 き ク レ ー ドル の 実 用 性. の よ う に(1)ボ ビ ン を 横 へ 少 しず ら し て か. ら,(2)手 前 へ 引 き 出 す 方 法 で あ る.も う1つ. どの. と に し た.. ビ ンを 傾 け な が ら引. き 出 す よ うな 手 の動 き を ま ね る と,ど. 方 向 へ の ふ らつ き が 生 じ る,な. 討 さ れ な か っ た.そ こで,両 開 き ク レー ドル が カ バ ー ド糸 製 造 時 に 及 ぼ す 影 響 に つ い て 考 察 を 加 え る こ. 作 業 に よ れ ば そ れ ほ ど難. か し,ボ. ビ ン の基 準 位 置 が. 理 由 か ら両 開 き ク レ ー ドル の 利 用 は こ れ ま で 全 く検. 従 来 型 の 片 開 き ク レー ドル を使 い,最 終 製 品 に傷. 要 す る作 業 で は あ るが,手. ッチ レバ ー に. よ る 開 閉 方 向 の 自 己 保 持 機 能 を 持 た せ た.一 般 に,. よ り上. 下 方 向 と左 右 方 向 か ら測 定 し た.実. 験 に使 用 した4. 種 類 の ク レー ドル を 図9に. ず,(a)が. と な る ク レー ドル で,左. か. り外 し. LB‑01/LB‑60)に. 示 す.ま. 基本. 右 のバ ネが等 しくアー ムの. 開 き は左 右 と もに90°で あ る.し か し,こ れ だ け で は. の た め の 横 移 動 量 は極 め て 小 さ くな る.ま た,(b). 左 右 ア ー ム が 自 由 に 動 き,基. の 方 法 で は,ボ. で,片. ビ ンを 曲 線 運 動 さ せ る必 要 が あ り,. T228. 準 点 が定 ま らな い の. 方 の ア ー ム に位 置 の基 準 と な る ス ト ッパ ー を.

(5) (Transactions,Japanese Ed.)Vol.52,No.10(1999). 81. (a) k1=k2,θ1=θ2≒90°. (a)Leftarm. (b) k1=k2,θ1≒90°,θ2<90°. (b)Rightarm Fig. 10. Axial. displacement. driving covering 設 置 し た.こ ネ定 数kと. の と き,ア. of cradle. arm. on. machine (cradle type (a)) ー ム に作 用 す る力Fは,バ. 変 位 角 θ か ら,. F=kθ で 与 え られ,こ. の ク レ ー ドル で は左 右 ア ー ム の 押 し. つ け 力 は 等 し くな る.こ. の ク レ ー ドル を使 っ て カ バ. リ ン グ マ シ ンを 運 転 し た と き の ア ー ムの 横 振 動 の 様 子 を 図10に 示 す.(a),(b)は,そ の 移 動 量 を,外. れぞれ左 右 ア ーム. 側 か ら レー ザ ー 変 位 計 を 使 っ て 同 時. に測 定 し た もの で あ る.図 か ら,こ の ク レ ー ドル で (c) k1>k2,θ1=θ2≒90°. は,ボ. ビ ンの 回 転 周 期1.25sに. 動 と と も に,ボ. 等 しい ア ー ム の 微 振. ビ ン中 心 の 位 置 が 次 第 に移 動 して い. る こ とが わ か る.こ. の よ う に,押. しつ け力 が 均 等 な. ク レー ドル で は,左 右 ア ー ムが 不 安 定 な 状 態 に な る た あ,定. 位 置 で の ボ ビ ン回 転 が 不 可 能 で あ る と考 え. られ る.以 上 の こ と か ら,両 開 き ク レ ー ドル と して は,左 右 の バ ネ の 押 しつ け 力 が 等 しい も の よ り,基 準 とな る ア ー ム を 強 化 し,も. う一 方 の 押 しつ け 力 が. 若 干 小 さ くな る ほ う が 望 ま しい と い え る. そ こ で,片 (d) θ1=90°,θ2≒90°. Fig. 9. Cradle. types. (b)の. 方 の 押 しつ け 力 を 調 整 す る た め,図9. よ う に変 位 角 θを 変 え た も の と,(c)の. に バ ネ を 重 ね て 基 準 側 の バ ネ 定 数kを. for testing. T229. よう. 大 き く した.

(6) J.Text.Mach.Soc.Japan. 82. た だ,(b)に. お い て は,押. しつ け 力 を 小 さ く し た ほ. うの ア ー ム で反 対 側 よ り比 較 的 大 き な 振 動 が 観 測 さ れ た.こ. れ は,片 方 の ア ー ム が 若 干 内 側 に 入 る こ と. に よ って,左. 右 間 の ボ ビ ンの 軸 心 に ず れ が 生 じ た こ. と に起 因 す る も の で あ り,両 開 き ク レ ー ドル の 形 状 は,幾 何 学 的 に 左 右 対 称 で あ る必 要 が あ る と の 結 論 に 達 した.従. って,形. 非 対 称 な(c)ク. 状 が 左 右 対 称 で,バ. ネの力 が. レ ドー ル が,片 開 き ク レ ドー ル に最. も近 い性 質 を持 っ こ と が わ か っ た.ま た,こ の 場 合, 両 開 き ク レー ドル の 片 方 の ア ー ム に 取 り付 け られ た. (a) LeftArm. ス ト ッパ ー も重 要 な 役 割 を す る こ と が わ か っ た. 以 上 の 検 討 よ り,両 開 き ク レー ドル を 利 用 す る こ と は,ク. レー ドル の 形 状 や ア ー ム を 押 さ え つ け る バ. ネ の 強 さ な ど の 条 件 が 整 え ば,カ に お い て,特 た.す. バ ー ド糸 製 造 工 程. に 問 題 と な ら な い こ とが 明 らか とな っ. な わ ち,片. 開 き ク レー ドル に 近 い構 造 を 持 ち. な が ら,両 開 き の機 能 を 持 た せ る こ と に よ っ て こ の 部 分 の 自動 化 は図 られ る.よ. っ て,自. 動化 推進 の た. め に両 開 き ク レ ー ドル を 利 用 す る こ と は有 効 で あ る と 確 認 され た.. (b)Rightarm 4. Fig. 11. Axial driving. displacement covering. of machine. cradle. arm. on. (cradle. type. (c)). 台 車 型 自動 糸 交 換 シ ス テ ム. 台 車 型 自動 糸 交 換 シ ス テ ム は,本 体 や 工 場 に 大 き な 改 造 を 加 え る こ とが で き な い カ バ リ ン グ マ シ ンの. も の の2っ. を 用 意 した.な お,(d)は. 比 較 用 と して,. 片 開 き ク レー ドル と条 件 を 揃 え る た め,(a)の の ア ー ム を 完 全 に 固 定 した もの で あ る.ア 振 動 を 測 定 し た と こ ろ,い. の1つ. 1. Doffing. operations. is required strongly ○Automation force of pull‑up device ,The devlce operates. の よ うに ほ ぼ 満 た さ れ た と い え る.具 練 を 要 す る芯 糸 通 し を は じめ,こ. と. ン上 で満 管 ボ ビ ンの 回 収,空 糸 ボ ビ ン の交 換,芯. for 300 head. is recommended△Manual nearly. れ. で分析 した カバ ー ド. 糸 製 造 工 程 に お け る 準 備 作 業 の 自 動 化 要 求 は,表1. 振 動 の 様 子 を 図11に 示 す.. Table. ◎ Automation *1; Maxlrnum. 片方. ー ムの横. 見 られた よ う. な ボ ビ ンの 横 移 動 も観 察 さ れ な か った.そ レー ドル(c)の. ま で 一 連 の研 究 に よ り,第2報. ず れ の 場 合 も振 動 数 ・振. 幅 に 大 き な差 異 は認 め られ ず,(a)で. して,ク. 準 備 作 業 を 自動 化 す る た め に 開 発 さ れ て き た.こ. maximum. double. operation force,. T230. covering. is advantageous. 体 的 に は,熟. れ と 同 じ作 業 ラ イ. ボ ビ ン の 供 給,カ. バー. 糸 の 交 換 な ど が 行 わ れ る.い. machine. under. the. current. conditions. ず.

(7) (Transactions,Japanese Ed.)Vol.52,No.10(1999). 83. の 多 品 種 小 ロ ッ ト生 産 や 見 本 品 生 産 の 増 加,定. 番品. の 生 産 に加 え て フ レキ シ ブ ル な 生 産 体 制 に も対 応 で き る こ と,等 え る.さ. と い っ た 要 求 に も応 え ら れ る もの と考. らに,本. 将 来 的 に は1錘. シ ス テ ム を応 用 す る こ と に よ り, ご と に 掛 け る糸 の 種 類 や 運 転 条 件 を. 変 え て各錘独 立運 転 す る ような単錘 駆動 カバ リング マ シ ン と協 調 して,材. 料 の 管 理 か ら製 品 出 荷 ま で を. カ バ ー す る多 品 種 少 量 生 産 に対 応 した 自 動 化 シ ス テ ム の 構 築 な ど も考 え られ る. 5.. 結. 言. カ バ リ ン グマ シ ンに よ る カバ ー ド糸 製 造 工 程 の準 備 作 業 を 自動 的 に 行 う台 車 型 糸 交 換 シ ス テ ム を 提 案 し,台 車 上 に搭 載 さ れ た装 置 に よ り行 わ れ る カ パ ー Fig. 12. Automations vehicle. of. manual. type auto-doffing. operation. ド糸 製 品 の 回 収 と 空 ボ ビ ンの 供 給 作 業 の 自動 化 につ. by. い て 検 討 した.ま. system. た,従. ー ドル に つ い て も,自 れ の 作 業 も カ バ リ ン グ マ シ ンの ヘ ッ ド数 あ る い は そ の2倍. と い う作 業 回 数 の 多 さ と,図12に. 20〜200cmと. ドル を 新 た に 開 発 し,そ. 示 す よ うな. 来 か ら使 用 され て い る ク レ. 動 化 に 対 応 した 両 開 き ク レー の実 用 性 を 検 証 した.. これ ま で の 研 究 よ り,「 カ バ リ ン グ マ シ ン の 自動. い う作 業 位 置 の 高 低 差 が あ り,作 業 者. 糸 交 換 装 置 」 は,カ. に と って は長 さ 方 向 の 移 動 に 加 え て か な りの 重 労 働. バ ー ド糸 製 造 工 程 に お け る準 備. 作 業 の 自 動 化 要 求 を ほ ぼ 満 た す こ と が で き た‑こ れ. で あ っ た.台 車 型 の 自動 糸 交 換 シス テ ム の 開 発 に よ. に よ り,カ バ リ ン グ業 の み な らず,中. り,カ バ リ ン グ マ シ ンに 対 す る主 要 な運 転 準 備 作 業. 工 場 において 自動化 を推進 す るため のわ ずか な指標. と そ れ に伴 う運 搬 作 業 が 行 わ れ,大. を 提 供 す る こ とが で き た とい え る.. 幅 な労 力軽 減が. 図 られ る と予 測 され る.. 謝. 本 研 究 で は,人 間 に 代 わ って 工 場 内 を 移 動 しな が. 小規 模 の繊維. 辞. 本 研 究 を 進 め る に 際 し,ご 協 力 を 頂 い た 片 岡 機 械. ら作 業 を 行 う 自 走 式 自動 化 装 置 の実 現 を 最 終 的 な 目. 工 業(株)に感 謝 す る.ま. 標 と して きた.開. い た 金 沢 大 学 工 学 部 工 作 セ ン タ ー に 感 謝 す る.. 発 され た 作 業 台 車 は,縦 横 高 さが. 60×60×200cmで,特 抑 え,市 て,当. 文. っ. Soc. Japan. で す む こ と,(3)機 能 に 対 して比 較 的 安 価 な こ と,(4). い て も‑定 の 成 果 が 得 られ た もの と 考 え ら れ る. 本 シ ス テ ム の 具 体 的 な 使 い方 と して は,(1)す べ て. ; J. Text. Mach.. Ed),51, T42 (1998). Soc. Japan. (Japanese. Ed), 51, T59 (1998). 5) K. Hatta, J. Hori, T. Kinari, S. Shintaku ; J. Text. Mach. Soc. Japan (Japanese Ed), 50, T341 (1997). の 台車 に 搭 載 して 全 作 業 を させ る,(2). 工 場 内 で 必 要 と さ れ る 機 能 の み を 台 車 に搭 載 し作 業. 6) K. Hatta, J. Hori, T. Kinari, S. Shintaku ; J. Text. Mach. Soc. Japan (Japanese Ed),51,T80 (1998). の台. 車 に 分 割 して 搭 載 し,各 台 車 が リ ン ク して 連 続 的 に ど が 考 え られ る.ま. (Japanese. 3) K. Hatta, J. Hori, T. Kinari, S. Shintaku ; J. Text. Mach. Soc. Japan (Japanese Ed), 52, T72 (1999) 4) J. Hori, K. Hatta, T. Kinari, S. Shintaku ; J. Text. Mach.. どの各条 件 につ. の 一 部 を 負 担 さ せ る,(3)各 機 能 を そ れ ぞ れ1台. ; J. Text. Mach. Soc. Japan. (Japanese Ed),50,T24 (1997) 2) J .Hori, K. Hatta, T. Kinari, S. Shintaku. で あ る こ と,(2)工 場 ・マ シ ン本 体 へ の 改 造 が 最 小 限. 高 い 信 頼 性 と汎 用 性 を もつ こ と,な. 献. 1) J. Hori, T. Kinari, S. Shintaku. 初 必 要 と され た,(1)装 置 自体 が 自 走 ・自律 式. 作 業 を 進 め て い く,な. 置 製 作 に ご協 力 い た だ. 別 に設 計 製 作 す る 部 品 を極 力. 販 の パ ー ッ を 中 心 に組 み 立 て られ た.従. の 機 能 を1台. た,装. 7) K. Hatta, J. Hori, T. Kinari, S. Shintaku ; J. Text. Mach. Soc. Japan (Japanese Ed), 51, T99 (1998). た,近 年. T231.

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