ウェアラブル拡張現実感のための不可視マーカと赤外線カメラを用いた位置・姿勢推定システム

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図

図 1 手術支援の様子 [SLG + 96] 図 2 人体内部の可視化 [BWHN07] 図 3 拡張現実感を用いた工場設計支援システム [PBDM07] 超音波や MRI 等で撮影した人体内部の映像や，骨格モデル等の CG オブジェクトを重畳表示することによって，診断や手術を支援するシステムが提案されている [LCN + 93, SCT + 94, SLG + 96, BWHN07]．また，産業の分野では，図 3 に示すような工場や自動車などの設計を支援するシステム [大島 04, 清原 05, P

図 8 ARCHEOGUIDE [DK02] 注釈情報詳細情報仮想物体（CG で復元された過去の建造物 )仮想物体（CGで復元された過去の建造物)(a) 注釈提示の例(b) 仮想物体の重畳表示例図 9 平城宮跡ナビ [TNA + 04] (a) ユーザ視点画像 (b) Weavy 外観図 10 ウェアラブルビジュアルインタフェース:Weavy[KK03a]

表 1 仮想物体の画像上での誤差に対して許容される位置・姿勢推定精度 (解像度 800 × 600，水平・垂直画角 60 ◦ ,45 ◦ の表示装置を用いた場合) 仮想物体まで許容する画像上要求精度の距離での誤差位置誤差姿勢誤差 1 画素 8 mm 0.1 ◦ 3 画素 26 mm 0.3 ◦ 5 画素 44 mm 0.5 ◦ 5 m 7 画素 61 mm 0.7 ◦ 10 画素 87 mm 1.0 ◦ 15 画素 131 mm 1.5 ◦ 20 画素 175 mm 2.0 ◦ 1 画素 17

参照

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本研究の位置付けと方針マーカのキャリブレーション手法実験と考察カメラ位置・姿勢推定静止状態での位置・姿勢推定精度の評価実環境でのユーザ位置・姿勢推定

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