tgki spec 321 TOPPERSプロジェクト／ドキュメント

TOPPERS第3世 ITRON系 統合 様書

ン: Release 3.2.1

最終更新: 2018年4 26日

ン TOPPERS第3世 ITRON系 属 一連

様 統合的 記述 あ

現時点 基 様 ASP3 様 保護機能対応 HRP3

様 関 記述 完成 い 張対応 動的生成

対応 い 検討 進 TOPPERS新世 統合 様書

大 変更 い い

文中 参照 い 最後 掲載 あ

--- TOPPERS Third Generation Kernel (ITRON-based) Specification

Copyright (C) 2006-2018 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN Copyright (C) 2006-2018 by TOPPERS Project, Inc., JAPAN

記著作権者 (1)〜(3) 条件 満 場合 限

ン ン 改変 含 使用 複製 改

変 再配布 利用 ぶ 無償 許諾

(1) ン 利用 場合 記 著作権表示 利用条件

記 無保証規定 形 ン 中 含

い

(2) ン 改変 場合 ン 改変 記述

改変後 ン 中 含 改変後

ン TOPPERS 指定 開 成果物 あ 場合 限

い

(3) ン 利用 直接的 間接的 生 い 損害

記著作権者 TOPPERS 免

ン ン い 理由 基

請求 記著作権者 TOPPERS 免

ン 無保証 供さ い あ 記著作権者

TOPPERS ン 関 特定 使用目的 対

適合性 含 い 保証 行わ い ン 利用

直接的 間接的 生 い 損害 関 任 負

わ い

---

○目

目

様書 用い 記述 目 記号

第 章 TOPPERS第3世 ITRON系 概要

1.1 TOPPERS第3世 ITRON系 様 置付

1.2 TOPPERS第3世 ITRON系 様 設計方針

1.3 TOPPERS/ASP3 適用対象領域 様設計方針

1.4 TOPPERS/FMP3 適用対象領域 様設計方針

1.5 TOPPERS/HRP3 適用対象領域 様設計方針

1.6 TOPPERS/SSP3 適用対象領域 様設計方針

第 章 主要 概念 共通定義

2.1 様 置付

2.1.1 機能

2.1.2 非依 規定 定義 規定

2.1.3 想定 構成

2.1.4 想定 構成

2.1.5 想定 ン 言語

2.2 API 構成要素 ン ン ン

2.2.1 API 構成要素

2.2.2 ン

2.2.3 返値 2.2.4 機能 2.2.5 2.3 主 概念

2.3.1 処理単

2.3.2

2.3.3 保護機能

2.3.4 時間 ン

2.3.5 対応

2.3.6

2.4 処理単 種類 実行

2.4.1 処理単 種類

2.4.2 処理単 実行 序

2.4.3 処理 可 性

2.4.4 処理単 実行

2.5 状態 ン

2.5.1 動作状態 非動作状態

2.5.2 ン 非 ン

2.5.3 振舞い 影響 え 状態

2.5.4 全割込 状態 全割込 解除状態

2.5.5 CPU 状態 CPU 解除状態

2.5.6 割込 優先

2.5.7 禁 状態 許可状態

2.5.8 保留状態

2.5.9 管理外 状態

2.5.10 処理単 開始 終了 状態

2.6 状態遤移 ン 規則

2.6.1 基 的 状態

2.6.3 ン 規則

2.6.4 待 行列 待 解除 序

2.6.5 保留状態 実行中 対 強制待

2.6.6 制約

2.6.7 時間 ン 使用時 ン 規則

2.7 割込 処理

2.7.1 割込 処理 流 2.7.2 割込 優先

2.7.3 割込 要求 ン 属性

2.7.4 割込 付 条件

2.7.5 割込 番号 割込 ン 番号

2.7.6 割込 処理

2.7.7 管理外 割込

2.7.8 管理外 割込 設定方法

2.8 CPU例外処理

2.8.1 CPU例外処理 流

2.8.2 CPU例外 ン 出

2.8.3 さ CPU例外 ン

2.8.4 管理外 CPU例外

2.9 初期化 終了

2.9.1 初期化手

2.9.2 終了手

2.10 録 解除

2.10.1 ID番号 識

2.10.2 番号 識

2.10.3 識 番号 持 い

2.10.4 生成 必要 領域

2.10.5 属 保護 ン 設定

2.10.6 属 設定

2.10.7 状態参照

2.11 保護

2.11.1 保護 遊反 通知

2.11.2 対 許可 制限

2.11.3 許可

2.11.4 許可 設定

2.11.5 管理領域 保護

2.11.6 領域

2.12 ン ン手

2.12.1 ン ン

2.12.2 静的API 文法

2.12.3 保護 ン 指定

2.12.4 指定

2.12.5 ン 処理

2.12.6 静的API 関 検出

2.12.7 ID番号 指定

2.13 TOPPERS ン ン ン ン

2.13.1 識

2.13.2 型

2.13.5 定数 2.13.6

2.13.7 静的API 2.13.8

2.13.9 内部 称 衝突回避

2.14 TOPPERS共通定義 2.14.1 TOPPERS共通

2.14.2 TOPPERS共通 型 2.14.3 TOPPERS共通定数 2.14.4 TOPPERS共通 2.14.5 TOPPERS共通 2.14.6 TOPPERS共通構成

2.15 共通定義

2.15.1

2.15.2 共通定数

2.15.3 共通

2.15.4 共通構成

第 章 ン API 様

3.1 ン 概要

3.2 SIL

3.3 全割込 状態 制御

3.4 SIL ン 3.5 微少時間待

3.6 ン ン 得

3.7 空間 関数

3.8 I/O空間 関数

3.9 ID 参照

第 章 API 様

4.1 管理機能

4.2 付属 期機能

4.3 終了機能

4.4 期 通信機能 4.4.1

4.4.2 ン 4.4.3 4.4.4 優先 4.4.5 4.4.6 4.4.7 ン

4.5 管理機能

4.5.1 固定長 4.6 時間管理機能

4.6.1 時刻管理

4.6.2 周期通知

4.6.3 通知

4.7 状態管理機能

4.8 管理機能

4.9 割込 管理機能

4.10 CPU例外管理機能

4.11 張 管理機能

4.12 保護 ン管理機能

4.13 構成管理機能

第 章 ン

5.1 一覧

5.2 静的API一覧

5.3 型

5.3.1 TOPPERS共通 型

5.3.2 使用 型

5.3.3 使用 形式

5.4 定数

5.4.1 TOPPERS共通定数 5.4.2 TOPPERS共通

5.4.3 共通定数

5.4.4 共通

5.4.5 機能毎 定数

5.4.6 機能毎

5.5 構成

5.5.1 TOPPERS共通構成

5.5.2 共通構成

5.5.3 機能毎 構成

5.6 一覧

5.7 機能 一覧

5.8 対 種

5.9 定義 一覧

5.10 省略 元 英語

5.10.1 静的API 称 中 xxx 元 英語

5.10.2 静的API 称 中 yyy 元 英語

5.10.3 称 中 z 元 英語

5.11 ン 歴

○ 様書 用い 記述 目 記号

様書 記述 目 用い

補足 明 様 体 記述 対 補足 明

〜〜 規定 TOPPERS第3世 ITRON系

属 特定 追 様 規定

〜〜 様 関係 様 μITRON4.0 様 μITRON4.0/PX

決定 様書 現時点 ン 決定さ

い い 記述

様決定 理由 様 決定 あ 考慮 い

明

第 章 API 様 章 各 静的API 様記述

い 記述 目 用い

静的API ン ン 中 静的API

記述 形式 規定 C言語API C言語 出 形式 規定

静的API 渡

称 型 規定 簡単 明 行う ン

返 ン 称 型 規定

簡単 明 行う 静的

API 返 可能性 あ ン 検出条件 規定

機能 静的API 機能 規定

TOPPERS第3世 属 特定 い

API い 記述

第 章 API 様 章 API 種 API

種類 表 記号 用い

T ン 専用 示 非 ン

出 E_CTX

I 非 ン 専用 示 ン

出 E_CTX

TI ン 非 ン 出

示

S 静的API 示

P 保護機能対応 さ い API 示 保護機能

対応 い API さ い

M 対応 さ い API 示

対応 い API さ い

D 動的生成対応 さ い API 示 動的生成

対応 い API さ い

x｜y x y 当 API 示 例え TP｜TM 保護機能

対応 対応 さ い

生 条件 表 記号 用い

s 生 示 静的API

生 い

S 静的API 生 示

生 い

P 保護機能対応 生 示 保護機能対応

い 生 い

D 動的生成対応 生 示 動的生成対応

い 生 い

○ 付 方法

様書 確保 記述 対

付 体的 当 記述 付 対象

対象 実装 対 要求 や制限

対象 様 対 一般要求

対象 動作環境 対 要求

定義 規定

対 用語 定義や補足 明 対象 使用 推

奨 や注意 様決定 理由 様 関係 対 付

い

形式 意味 通 あ xxxx 4桁 数 表

NGKIxxxx TOPPERS第3世 ITRON系 全体 対象 記述

ASPSxxxx TOPPERS/ASP3 対象 記述

FMPSxxxx TOPPERS/FMP3 対象 記述

HRPSxxxx TOPPERS/HRP3 対象 記述

SSPSxxxx TOPPERS/SSP3 対象 記述

様書中 あ 記述 YYYYxxxx YYYY 4文 英文 xxxx 4

桁 数 表 付 さ い YYYYxxxx 表現

対 YYYYxxxx 参照 場合 ［YYYYxxxx］ 表記

第 章 TOPPERS第3世 ITRON系 概要

TOPPERS第3世 ITRON系 TOPPERS い

ITRON 様 開 い 一連 総称 あ

章 TOPPERS第3世 様 ITRON系 置付 設計方

1.1 TOPPERS第3世 ITRON系 様 置付

TOPPERS 第1 い 2000年 公

開 TOPPERS/JSP 始 μITRON4.0 様 保護機能

張 μITRON4.0/PX 様 準 開

μITRON4.0 様 1999年 μITRON4.0/PX 様 2002年 公表さ

降 大 様改訂 実施さ い い 間 組込

大規模化 複雑化 高い信 性 安

全性 対 要求 さい消費 高い性能要求 組込

開 巻 状況 刻々変化 対

対応 展的 保護機能 機能安全対

応 省 制御機能 新 い要求 生

TOPPERS 対 う 新 い要

求 対応 μITRON4.0 様 展さ 形 TOPPERS新世

様 策定 さ 張 改良 TOPPERS第

3世 ITRON系 様 あ 。

ITRON 様 各社 開 標準化

目的 標準 様 規定 目指 い

対 TOPPERS第3世 ITRON系 様 TOPPERS

い 開 い 一連 実 装 様 記述

あ ITRON 様 異 目的 置付 持 あ

1.2 TOPPERS第3世 ITRON系 様 設計方針

TOPPERS第3世 ITRON系 様 設計 あ 方針 設定

(1) μITRON4.0 様 張 改良 え

TOPPERS第3世 ITRON系 様 多 術者 力 作成さ

多 実装 使用実績 あ μITRON4.0 様 張 改良

TOPPERS新世 様 μITRON4.0 様

TOPPERS新世 様 策定時 降 状況 変化 考慮 十

考え 点 い 積極的 張 改良 μITRON4.0 様 準

性やTOPPERS新世 様 互換性 わ い

(2) 再利用性 重視

μITRON4.0 様 TOPPERS新世 様 策定時点 比 組込

大規模化 進展 い 一方 性能向

著 い 再利用性 向 さ 少々

許容さ 状況 あ

TOPPERS第3世 ITRON系 様 μITRON4.0 様 い

削減 実装定義 実装依 い う 目

い 依 目 強 規定

(3) 高信 安全 構築 支援

TOPPERS第3世 ITRON系 様 高信 安全 組込 構

築 支援

安全性 面 保護機能対応 い 機能安全規格 要求 満

ン 機能 実現 ン

問題 あ 場合 救済

救済 う 様

(4) ン 構築 必要 機能 積極的 込

記 方針 満 多 ン 共通 必要

機能 い 積極的 込

単体 信 性 向 さ 機能 少 方

楽 あ ン 構築 必要 機能

い ン 実現

全体 信 性 考え 多 ン

共通 必要 機能 い 込 方 利 あ

1.3 TOPPERS/ASP3 適用対象領域 様設計方針

TOPPERS/ASP3 ASP Advanced Standard Profile 略 3

ン番号 示 ASP3 TOPPERS第3世 ITRON系

出 点 あ 保護機能 持 や

対応 ASP3 張 形 開

ASP3 20年 渡 ITRON 様 術開 成果 完

成 高い 実現 あ 完成 高 い

う観点 体 様 い 枯 術 実装 範

留

ASP3 主 適用対象 高い信 性 安全性 性 要求

さ 組込 規模 面

数十KB〜1MB程 主 適用対象

大規模 保護機能 持 適用

考え

ASP3 機能 内 動的 管理 要 範 留

高い信 性 安全性 性 要求さ 組込

稼働中 生 足 対処 難 い あ

方針 静的 生成 動的

生成機能 設 い ン 動的

管理 機能 あ 固定長 機能

ASP3 い い機能 中 ASP3 対 規模

い 現時点 ASP3 い 張 通 あ

調整機能 張

機能 張

ン ン 機能 張

優先 張

制約 張

優先 機能 張

動的生成機能 張

1.4 TOPPERS/HRP3 適用対象領域 様設計方針

TOPPERS/HRP3 HRP High Reliable system Profile 略 3

ン番号 示 HRP3 さ 高い信 性 安全性 要

求さ 組込 や 大規模 組込 向 適用

う ASP3 張 あ

HRP3 適用対象 特権 非特

権 備え 保護 MMU Memory Management Unit

MPU Memory Protection Unit 持 用い あ

HRP3 主 適用対象 規模 面

数百KB あ

HRP3 機能 ASP3 様 内 動的 管

理 要 範 留 体的 ASP3 対 保護機

能 時間 ン 機能 保護機能 張

機能 機能 ASP3 張

追 い

HRP3 い い機能 中 HRP3 対 規模

修 行う 対応 関 張

予定 い 現時点 HRP3 予定 い 張

通 あ

動的生成機能 張

1.5 TOPPERS/FMP3 適用対象領域 様設計方針

TOPPERS/FMP3 FMP Flexible Multiprocessor Profile 略 3

ン番号 示 FMP ASP3 /

向 張 あ

FMP3 適用対象

/ あ 各 全 一

あ 必要 い 共

実行 必要 あ

FMP3 実行 静的 決定 基

ンさ 備え い 用い ン

動的 負荷 散 実現 可能 あ

FMP3 機能 ASP3 様 内 動的 管

理 要 範 留

1.6 TOPPERS/SSP3 適用対象領域 様設計方針

TOPPERS/SSP3 SSP Smallest Set Profile 略 3 ン番

号 示 SSP3 規模 組込 用い

ASP3 可能 限 機能 絞 込

あ

SSP3 機能 μITRON4.0 様 様準 最 条件 考え方

踏襲 使用量 最 化 う 定 い 体的 SSP3 い 待 状態 持 い 言い換え 制約

最大 特徴 あ ASP3 対 互換性 持 う 配慮 い 全体 使用量 最 化

用 機能 ASP3 対 追 い

TOPPERS/SSP3 主 適用対象

数KB〜数十KB程 極 規模 組込 あ

第 章 主要 概念 共通定義

2.1 様 置付

様 TOPPERS第3世 ITRON系 属 各 様

統合的 記述 目標 い TOPPERS第3世

ITRON系 動作 各種 共通 適用さ

い 規定

2.1.1 機能

TOPPERS第3世 ITRON系 TOPPERS/ASP3

保護機能 動的生成 対応

一連 構成さ

様 TOPPERS第3世 ITRON系 構成 一連

様 統合的 記述 言う 種類

機能 異 機能 種類毎 記述 方法

あ 種類 要求 対応 増え 可能性 あ

様書 修 得策 い

様 機能 種類毎

対応 機能 毎 記述 体的 保護機能 持

保護機能対応 対応

対応 動的生成機能 持

TOPPERS/ASP3 規定

ASP3 保護機能対応 対応 動

的生成対応 い い ASPS0001 動的生成機能

張 用い 動的生成対応 機能 一部 さ

ASPS0002

TOPPERS/FMP3 規定

FMP3 対応 あ 保護機能対応

動的生成対応 い FMPS0001

TOPPERS/HRP3 規定

HRP3 保護機能対応 あ 対応

動的生成対応 い HRPS0001 動的生成機能 張

用い 動的生成対応 機能 一部 さ

HRPS0009

TOPPERS/SSP3 規定

SSP3 保護機能対応 対応 動

的生成対応 い い SSPS0001

μITRON4.0 様 μITRON4.0/PX 様 関係

μITRON4.0 様 動的生成機能 持 い 保

護機能 持 対応 い い μITRON4.0/PX

様 μITRON4.0 様 対 保護機能 追 様 あ

動的生成機能 保護機能 持 い

対応 い い

2.1.2 非依 規定 定義 規定

TOPPERS第3世 ITRON系 ン 再利用

性 向 さ や開 環境 遊い 限

隠蔽 目指 い や開 環境

制限 実現 い機能 生 逆

特徴 活 機能 張 可 場合 あ 一

あ ン 使用方法

異 場合 あ 毎 様 部 遊い 生

避 い

TOPPERS第3世 ITRON系 様

定 非依 target-independent 規定

毎 定 定義 target-defined 規定 記述

様書 非依 規定 い 記述 あ

様書 定義 毎 用意

様書 非依 規定 あ

や開 環境 制限 実現 い場合や 実現

大 場合 様書 規定 逸脱 場合 あ

う 場合 毎 用意 ン

明記

2.1.3 想定 構成

様 ン 構成

ン 単 ン ぶ

3 考え 2-1

あわ ぶ

ン 持 最 基 的 資源 あ

抽象化 ン

論理的 実行環境 供

あ

各種 周辺 抽象化

や ワ 各種

含

様 各種 周辺 接 方法 隠蔽

ン SIL 規定

ン 各種

使う ン API Application

Programming Interface ぶ

様書 第3章 い ン API 様

第4章 い API 様 規定 API 様 毎 様書 規定さ

μITRON4.0 様 関係

μITRON4.0 様 ン 中間 あ

部品 い TOPPERS組込 ン ン

TECS い 部品 1 捉え

様 ぶ

2.1.4 想定 構成

様 構成

想定 い 合致 い 動

作さ 可能 あ 合致 い部 適応 ン

任

一 番地 い NGKI0001

対応 い 一 対 各

一 番地 NGKI0002

(b) 対応 い 各 一 機械語

実行 NGKI0003

(c) 一定時間毎 ン 指定 回数 ン

割込 生さ 機能 備え 高 解能 持 NGKI0556

対応 方式 用い 場合 高

解能 毎 持 NGKI0563

(d) 保護機能対応 い 時間 ン

い場合 除 指定 回数 ン 割込 生さ 機能

備え ン 持 NGKI0575

対応 い ン 毎 持

NGKI0576

(e) ン ン 機能 場合 指定 回数 ン

割込 生さ 機能 備え ン 持

NGKI0564 対応 い ン

毎 持 NGKI0565

2.1.5 想定 ン 言語

様 API 様 ISO/IEC 9899:1990 C90 ぶ

ISO/IEC 9899:1999 C99 ぶ 準 C言語 ン

ン 環境 用い 想定 規定 い NGKI0004

C90 規定 え 仮定 い

16 32 整数型 あ NGKI0005

ン 格納 整数型 あ NGKI0006

2.2 API 構成要素 ン ン ン

2.2.1 API 構成要素

(1)

出 ン service call ぶ

system call ぶ場合 あ

(2)

出 ン

callback ぶ

生成情報や初期状態 定義 ン

ン 中 記述 ン 静的API static

API ぶ

(4) 構成

関 各種 情報 出

用い 構成 configuration macro ぶ

2.2.2 ン

や 渡 parameter

返 ン return parameter ぶ 静

的API 渡 ぶ

生成 数 多い場合や

ン あ 場合 定義 追 可

能性 あ 場合 複数 1 構造体 入 領域

ン 渡 NGKI0007 大

い場合 入 領域 ン 渡

場合 あ NGKI0008

C言語API ン 関数 返値 ン

入 領域 ン 渡 実現

NGKI0009 状態 参照 ン

数 多い場合や 定義 ン 追

可能性 あ 場合 複数 ン 1 構造体 入 返

領域 ン 渡 NGKI0010

複数 ン 入 構造体

packet ぶ

や 置 領域 ン や

ン 入 領域 ン 渡 場合 規定 い限

や 処理 完了 後 領域 参照さ

目的 使用 NGKI0011

2.2.3 返値

一部 例外 除い 返値 処理

常終了 表 符号付 整数 処理 常終了 場合 E_OK

0 値 返 値 意味

毎 定 NGKI0012 処理 常終了 場合 原

因 表 負 値 返 NGKI0013 処理 常終了 原因 表 値

error code ぶ

い 負 値 ン

構成さ NGKI0014 ン

出 MERCD 出 SERCD 用

意さ い NGKI0015

ン 称 意味 値 共通

定 2.14.4 TOPPERS共通 節 参照 NGKI0016

機能 明中 E_XXXXX

E_XXXXX 返 いう記述 ン

E_XXXXX 返 意味

原因 表 用い

使用 常 -1 返

NGKI0017 称 意味 値 使

用 API 様 い 規定 NGKI0018

負 値 警告 通信 表 除

返 場合 副作用 い 原則 あ

NGKI0019 う 実装 い場合 原則 例外

機能 明 記述 NGKI0020

複数 検出 状況 内 い 1

示 返 NGKI0021

複数 検出 状況 内 い 1

示 返 い NGKI0022

静的API 返値 持 い 静的API 処理 検出さ 場合

扱い い 2.12.5 ン 処理 節

2.12.6 静的API 関 検出 節 参照

2.2.4 機能

割込 出 場合 用い

識 番号 機能 function code ぶ

機能 符号付 整数値 負 値

割 付 張 値 用い NGKI0023

2.2.5

や 用い 必要 定義 含

原則 複数回 ン い

う 対処さ い 体的 先頭 特定 識 子

例え kernel.h "TOPPERS_KERNEL_H" 定義さ

内容全体 識 子 定義さ い い場合 効 条件

付 さ い NGKI0024

2.3 主 概念

(1)

管理対象 資源

object ぶ 特 管理対象 資

源 kernel object ぶ

種類毎 番号 識 NGKI0025

対 任意 識 番号 付

場合 1 連 整数値 識 原則

NGKI0026 場合 識 番号 ID番

号 ID number ぶ う い場合 わ

内部 外部 条件 識 番号 決 場合

識 番号 番号 object number ぶ 識 必要

い 識 番号 付 い場合 あ NGKI0027

属性 object attribute 動作 や初期

状態 定 録時 指定 NGKI0028

属性 TA_XXXX 指定さ い 場合 TA_XXXX属性

ぶ 複数 属性 指定 場合 属性

渡 指定 属性値 毎論理和 C言語 "|" 渡

NGKI0029 指定 属性 い場合 TA_NULL

指定 NGKI0030

(2) 処理単

中 対応付 あ

対応付 対応付 処

理単 processing unit ぶ 処理単 対応付

ン 用意 実行制御

処理単 実行 要求 起動 activate 処理単 実行 開始

実行開始 start ぶ

張情報 extended information 処理単 出さ 時

渡さ 情報 処理単 録時 指定 NGKI0031 張情

報 や 動作 影響 い NGKI0032

(3)

実行 序 制御 並行実行 単 task

ぶ 処理単 1 あ

機能 明 い 出

自 invoking task ぶ 張

出 場合 張 出 自 あ

静的API 少 1 録

い 録さ い い場合 ン 報

補足 明

出 張 実行さ い 間

出 処理単 張 あ 自 一

致 い 保護機能対応 い

出 処理単 属 保護 ン 自 属 保護 ン

異 指

(4) ン

実行 換え

単 dispatching ぶ 対 実行

決定 処理 ン 単 ン

scheduling ぶ

起 状態 わ ン 現在

実行 い 異 実行 決定さ い

状態 何 理由 行わ い

保留 pend dispatching いう 行わ い理由 解除さ

時点 起 NGKI0034

(5) 割込 CPU例外

実行中 処理 立 生 ン 起動さ 例

外処理 外部割込 単 割込 interrupt ぶ 対

実行中 処理 依 起動さ 例外処理 CPU例外

CPU exception ぶ

周辺 割込 要求 伝え 経路 遮断 割込 要

求 付 抑 割込 mask interrupt

割込 禁 disable interrupt いう 解除さ 時点

割込 要求 保持さ い 時点 割込 要求 付 NGKI0035

い割込 NMI non-maskable interrupt ぶ

μITRON4.0 様 関係

μITRON4.0 様 い 定義 使わ い 割込 CPU例外 いう用

語 定義

(6) ン 通知 ン ン

時間 経過 生 ン ン time event

ぶ ン ン 通知 機能 ン

通知 time event notification ン 起動さ

実行制御 処理単 ン ン time event handler

μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 関係

ン 通知 概念 追

2.3.2

(1) 優先 優先

優先 precedence 処理単 実行 序 明 様

概念 あ 複数 処理単 実行 場合 中 最 優先

高い処理単 実行さ NGKI0036

優先 priority 処理単 優先 や 配

送 序 決定 ン 処理単 や え

値 あ 優先 符号付 整数型 あ PRI型 表 1 連

値 用い 原則 NGKI0037 優先 値 さい 優先

高い わ 先 実行 配送さ NGKI0038

優先 sub-priority 優先 一 間 優先 決定

ン え 値 あ 優先 機能

い 優先 使用 優先 決定

否 優先 毎 設定 NGKI0558 優先

uint_t型 表 値 さい 優先 高い NGKI0559

TOPPERS/ASP3 規定

ASP3 優先 機能 い ASPS0016

優先 機能 張 用い 優先 機能 追 ASPS0017

TOPPERS/FMP3 規定

FMP3 優先 機能 FMPS0010

TOPPERS/HRP3 規定

HRP3 優先 機能 い HRPS0012

TOPPERS/SSP3 規定

SSP3 優先 機能 い SSPS0011

μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 関係

優先 概念 追

(2) 時刻 相対時間

管理 時刻 時刻 system time ぶ 時

32 符号無 整数型 あ SYSTIM型 表 単

秒 NGKI0548

ン 生さ 時刻 指定 場合 基準時刻 base time

相対時間 relative time 指定 NGKI0041 基準時刻

規定 い限 相対時間 指定 出 時刻

NGKI0042

相対時間 32 符号無 整数型 あ RELTIM型 表 単

時刻 一 わ 秒 NGKI0549 相対時間 指定

最大値 4,000,000,000 66 40秒 表 あ NGKI0550 値

構成 TMAX_RELTIM 定義さ い NGKI0551

ン 生さ 時刻 相対時間 指定 場合 ン

処理さ 基準時刻 相対時間 指定 時間 経過

後 NGKI0046

ン 生 時間 参照 場合 基準時刻 相

対時間 返さ NGKI0048 基準時刻 相対時間 返

出 時刻 NGKI0049

ン 生 時刻 相対時間 返さ 場合 ン

処理さ 基準時刻 相対時間 返さ 時間 経過

後 NGKI0050 何 理由 ン 処理 遅

ン 生 時刻 過 い 場合 相対時間 0 返さ NGKI0552

補足 明

相対時間 0 指定 場合 高 解能 基準時刻

後 最初 ン ン 処理さ

1 指定 場合 基準時刻後 2回目 ン

ン 処理さ 基準時刻後 最初 ン

基準時刻 直後 生 可能性 あ ン

処理 基準時刻 経過時間 1 いう 様 満 い あ

様 相対時間 0 返さ 場合 降 可能 限 い ン ン 処理さ 1 返さ 場合 基準時刻後 2

回目 ン ン 処理さ

μITRON4.0 様 関係

時刻 SYSTIM型 相対時間 RELTIM型 時間単 μITRON4.0

様 実装定義 い 様 秒 規定

時刻 相対時間 長 定 相対時間 解釈 い 厳密

規定 TMAX_RELTIM μITRON4.0 様 規定さ い い 構成

あ

時刻 SYSTIM型 相対時間 RELTIM型 時間単 TOPPERS新世

統合 様 秒 い 様 秒 変更

時刻 相対時間 長 定 相対時間 指定

最大値 規定 相対時間 解釈 い 使わ い実

装 想定 規定 変更

様決定 理由

相対時間 指定 最大値 4,000,000,000 制限 ン

生さ 時刻 内部 32 整数型 扱え う あ

(3) ン

中 待 状態 指定 時間 場合

処理 や ン

timeout いう E_TMOUT

返 NGKI0052

起 時間 時間 32 符号無

整数型 あ TMO型 表 単 時刻 一 わ

秒 NGKI0553 時間 0 大 TMAX_RELTIM

値 指定 場合 起 相対時間 表

NGKI0554 わ 処理 行わ

出 指定 時間 経過 後

ン polling 行う 中 待

状態 遤移 状況 場合 処理 や

ン いう 処理

や ン ン 失敗 いう ン 失

敗 E_TMOUT 返 NGKI0055

ン 行う 待 状態 遤移 い 原

則 あ NGKI0056 ン 行う

保留状態 あ 出 NGKI0057

中 待 状態 遤移 状況 複数あ 場合 あ 状況 ン 動作

状況 待 状態 遤移 場合 あ う 場合 振

舞い 当 毎 規定 NGKI0058

付 規定 い限

時間 TMO_POL 0 指定 場合 ン 行い TMO_FEVR

UINT32_MAX 指定 場合 起 さ い

NGKI0059

補足 明

相対時間 0 基準時刻後 最初 ン ン

処理 時間 TMO_POL 0 ン 意味 異

対 tslp_tsk(TMO_POL) 出 待 状態 遤移 い

［NGKI0019］ 原則 場合や ン

失敗 場合 副作用 い 原則 あ

う 実装 い場合 原則 例外 う

副作用 あ 毎 規定

付 時間 TMO_POL

出 場合 保留状態 出 E_CTX

除い ン 行う 振舞い

時間 TMO_FEVR 出 場合

全 振舞い

μITRON4.0 様 関係

時間 TMO型 時間単 μITRON4.0 様 実装定義

い 様 秒 規定 TMO型 符号無 整数 変

更 長 定 指定 最大値 規定

TOPPERS新世 統合 様 関係

時間 TMO型 時間単 TOPPERS新世 統合 様

秒単 い 様 秒 変更 TMO型

符号無 整数 変更 長 定 指定 最大値 規

定

様決定 理由

保留状態 い ン 行う 出

場合 あ 対 付

時間 TMO_POL 出 割込 優先 全解

除 い状態や 禁 状態 自 広義 待 状態 遤移

さ 可能性 あ 付

当 出 い いう原則［NGKI0175］ ［NGKI0179］

あ あ

(4) ン ン

中 待 状態 遤移 状況 時

処理 ン 場合

ン ン non-blocking いう 処理 ン

場合 E_WBLK 返 NGKI0060 E_WBLK

警告 表 あ 副作用 い いう原

則 適用さ い NGKI0061

E_WBLK 返 場合 処理

い 渡 ン

入 領域 さ 可能性 あ 目的 使用

い NGKI0062 い 処理 完了 場合や 何 理由

出 通知 NGKI0063

ン ン 指定 時間 TMO_NBLK UINT32_MAX-1

指定 行う NGKI0064 ン ン 指定 行え

指定 場合 振舞い 毎 規定

NGKI0065

補足 明

ン ン 想定 機能

あ ン ン 指定 行え

い い

(5) 時間

処理単 実行 要 時間 時間 processor time

ぶ 時間 32 符号無 整数型 あ PRCTIM型 表

単 秒 NGKI0573 時間 計測精

依 NGKI0574

補足 明

時間 処理単 実行 要 時間 あ 時刻 経過

立 あ 時刻 調整や 調整

時間 進 方 変わ い

μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 関係

μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 時間 概念

ン ン 機能 使用さ 型 称 OVRTIM あ

様 時間 ン 機能 使用 概念 一

般化 PRCTIM型 改 PRCTIM型 長 定

2.3.3 保護機能

節 保護機能 関連 主 概念 い 明 節 内容

保護機能対応 適用さ

(1) 保護

保護機能対応 処理単 許可さ 対

許可さ 種 行う 許 外

防 保護機能 供 NGKI0066

制御 用語 処理単 主体 subject

対象 object いう

(2)

扱い 保護 対象 NGKI0067 保護 対

象 連 領域 memory object ぶ

互い 重 あう い NGKI0068

先頭番地 識 NGKI0069 言い換

え 先頭番地 番号

先頭番地

保護 実現 う 定義 制約 課 NGKI0070

(3) 保護 ン

保護機能 供 用い 集合 保護

ン protection domain ぶ 保護 ン 保護 ンID ぶID番

号 識 NGKI0071

1 保護 ン 属 処理単

い 1 保護 ン 属さ い 対 外

い 保護 ン 属さ い

NGKI0072 い 保護 ン 属さ い

無所属 independent kernel object ぶ

処理単 う 処理単 属

保護 ン 決 原則 あ NGKI0073 わ

対 権 処理単 保護 ン単

管理さ あ 保護 ン 属 処理単

単 保護 ン いう

領域 定義 変更 い限

ン 属 処理単

2.11.6 領域 節 参照

［NGKI0073］ 原則 例外 い

保護 ン 属 保護

ン ン NGKI0075

無所属 保護 ン

NGKI0076 2.11.3 許可 節

参照

(4) ン ン

ン kernel domain 保護 ン

1 在 NGKI0077 ン 属 処理単

特権 実行さ NGKI0078

対 種 行う 許可さ NGKI0079

様 あ 保護 ン

い 場合 ン

ン 外 保護 ン ン user domain

NGKI0080 対 種

行え 制限 NGKI0081

ン 1 連 整数値 保護 ンID 付 さ

NGKI0082 ン 保護 ンID TDOM_KERNEL -1

あ NGKI0083

様 録 ン 数 32個 制限

NGKI0084 超え 数 ン 録 場合

ン 報告 NGKI0085

補足 明

ン ン ン 中

ン 記述 録 2.12.3 保護 ン

指定 節 参照 ン 動的 生成 機能 現時点 用

意 い い

保護機能対応 い ン い

μITRON4.0/PX 様 関係

μITRON4.0/PX 様 ン system domain 現時点

い ン 属 処理単 特権

実行さ 対 制限

保護 ン あ

(5)

ン 属 system task

ン 属 user task ぶ

補足 明

特権 実行さ 非特権 実行さ

定義 方法 あ あ

実行中 特権 実行さ 曖昧性 避

記 定義

μITRON4.0/PX 様 ン 属

ぶ

(6) 許可 ン

あ 対 あ 種 保護 ン

属 処理単 許可さ い 表現 ン

許可 ン access permission pattern ぶ 許可 ン

各 1 ン 対応 NGKI0086 ン

用意さ い い

許可 ン 符号無 32 整数 定義さ 型

ACPTN 保持 値 1 対応 ン 許

可さ い 表 NGKI0087 2 許可 ン

毎論理和 C言語 "|" 求 許可さ い

ン 和集合 union 得 2

許可 ン 毎論理積 C言語 "&" 求 許

可さ い ン 積集合 intersection 得

許可 ン 指定 用い 指定 ン

許可 示 許可 ン 構成 TACP

用意さ い NGKI0088 ン 許

可 示 許可 ン 表 定数 TACP_KERNEL

保護 ン 許可 示 許可 ン 表

定数 TACP_SHARED 用意さ い NGKI0089

(7) 許可

対 種類毎

通常操作1 通常操作2 管理操作 参照操作 4 種 類さ い

NGKI0090 あ 対 4 種 関

許可 ン 許可

access permission vector う 定義さ 型

ACVCT 保持 NGKI0091

--- typedef struct acvct {

ACPTN acptn1; /* 通常操作1 許可 ン */

ACPTN acptn2; /* 通常操作2 許可 ン */

ACPTN acptn3; /* 管理操作 許可 ン */

ACPTN acptn4; /* 参照操作 許可 ン */

} ACVCT;

---

補足 明

種類毎 種 類 い 5.8

対 種 節 参照

μITRON4.0/PX 様 関係

μITRON4.0/PX 様 許可 1 2 許可

ン 構成 許 い 様 4 構成 決

い

(8) 出 方法

保護機能対応 割込

割込 出さ NGKI0092

一般 割込 出 大

い ン 属 処理単 関数 出

出 削減

ン 属 処理単 関数 出

出 う 機能 用意さ い

ン 属 処理単 実行 関数 含

kernel.h ン 前

TOPPERS_SVC_CALL 定義 出 通常 方

法 記述 場合 関数 出 出さ

NGKI0093

ン 属 処理単 実行 関数 ン

属 処理単 実行 関数 両方 含 関数

出 出 称 作 SVC_CALL

用い 関数 出 出さ

NGKI0094 例え act_tsk 関数 出 出 場合

う 記述 い

--- ercd = SVC_CALL(act_tsk)(tskid);

---

補足 明

張 関数 出 出 方法 用意さ い い

ン 属 処理単 関数 出 張

録 関数 出 場合 出

単 関数 あ さ 張 あ 扱わ い

2.3.4 時間 ン

節 保護機能対応 時間 ン 関連

主 概念 い 明 節 内容 保護機能対応

適用さ

μITRON4.0/PX 様 TOPPERS新世 統合 様 関係

時間 ン 機能 新 入

(1) 周期

保護 ン 繰 返 実行 基 的 周期 周期 system

cycle ぶ

(2) 動作

system operating mode 毎 設定 動作

動作 ID ぶID番号 識 NGKI0577

保護 ン 繰 返 実行 停 動作

周期停 用意さ い NGKI0578 周期停

ID番号 TSOM_STP -1 あ NGKI0579

(3) ン ン

周期内 連 時間区間 ン time window ぶ

ン 動作 毎 録

NGKI0580

周期内 ン 含 い時間区間

ン idle window ぶ

ン 1 ン 割 当 NGKI0581 1

ン 任意 数 ン 割 当

NGKI0582 わ 1 ン 複数 ン 割

当 ン 割 当 い ン

あ 良い

動作 い ン 割 当 い い

ン 1 あ 場合 ン

ン 1 ン あ う 扱う NGKI0583

ン 割 当 い い ン 1

ン idle domain ぶ あ

ン 属 い 場合 ン 割 当 い い

ン い 属 意味

使用 注意

あ ン 対 動作 A い ン

割 当 動作 B い 割 当 い

い場合 考え 場合 ン 動作 A

い ン 割 当 い ン

い 動作 B ン 全

実行さ い

2.3.5 対応

節 対応 関連 主 概念 い 明

節 内容 対応 適用さ

(1)

対応 用い 集合

class ぶ ID ぶID番号 識

い 1 属 原則 あ

NGKI0096 属 録

時 決定 録後 変更 い NGKI0097

補足 明

処理単 実行 静的 決定 機能 散型

毎 設 方法 型的 あ

対 対称型 処理単 ン

許 場合 毎 え 実行

中 1 初期割付 毎 設 方法

型的 あ

［NGKI0096］ 原則 関わ い 属

さ い

ン ン

張

初期化 ン

終了処理 ン

保護 ン

動作

ン

対応 い 規定さ 1

い

(2)

1 処理単 時 実行 単

processor ぶ ID ぶID番号 識

NGKI0098

複数 持 構成 multiprocessor

時 複数 処理単 実行 NGKI0099

初期化時 終了時 特 役割 果

master processor 1 在 NGKI0100

定義 あ

NGKI0101 外

slave processor ぶ 動作状態

振舞い 遊い い NGKI0102

(3) 処理単 割付 ン

処理単 後述 ン 生 い限 い 1

割 付 実行さ NGKI0103 処理単 実行

割付 ぶ 処理単 録時 割 付

処理単 処理単 録後 割付 変更

可能 あ NGKI0104 処理単 録後 割付 変更

処理単 ン migration ぶ

割付 変更 処理単 対 処理単 割 付

割付 可能 ぶ 制限

NGKI0105

(4) 持 属性

初期割付 や割付 可能

実現 設定 属性

属 定

各 持 属 適用さ 属性

通 あ NGKI0106

初期割付

割付 可能 複数 指定可能 初期割付

含

ATT_MOD 含 標準 ン

配置さ ン 標準 ン

生成 必要 領域 管理

領域や 管理領域 配置

場所

管理情報 単

使用 ID番号 属性 定義 あ NGKI0107

様決定 理由

入 毎 記 属性 設定

う 属性 ン設計者 個 設定

依 部 実装者 益 組 合わ あ 用意

方 良い 考え あ

(5) 方式 方式

時刻 管理方式 毎 時刻 持

方式 全体 1 時刻 持 方式

2 方式 あ 方式 用い 定義

あ NGKI0108

方式 毎 時刻

更新 NGKI0109 異 時刻 期さ 機

能 用意 い

方式 中 1 時刻 更

新 NGKI0110 時刻管理 ぶ

NGKI0111

補足 明

時刻管理 一致 い 必要 い

2.3.6

(1)

含 object module ぶ

あ

(2) ン

含 ン 配置対象 性質 持

連 領域 ン memory region ぶ

ン 文 列 識 NGKI0112

ン 識 文 列 ン ぶ

補足 明

様 領域 memory area いう用語 連 範

いう一般的 意味 使 い

(3) 標準 ン

ン 特 指定 い場合 出力 ン 標準

ン standard sections ぶ ン 出力 い ン 中

定義 標準 ン 扱う場合 あ NGKI0113

(4) 保護 ン毎 標準 ン

保護機能対応 い 保護 ン毎 標準 ン 配

置 ン 録さ NGKI0114 無所属 標準

ン 配置 ン 録さ NGKI0115

ン 保護 ン毎 標準 ン ぶ standard sections

for each protection domain 保護 ン毎 標準 ン

ン 定義 規定 い限 標準 ン 保護

ン ン 場合 "kernel" 無所属 場合 "shared"

"_" い NGKI0116 例え ン

".text" ン ン ".text_kernel"

(5) 自動 配置 手動 配置

保護機能対応 い 録さ

や ン 番地 配置 ン 決定さ

自動 配置 ぶ

対 や ン 番地 配置

ン 用意 ン 決定 方法 手動

配置 ぶ 手動 配置 う 定義

あ NGKI0608

2.4 処理単 種類 実行 序

2.4.1 処理単 種類

実行 制御 処理単 種類 通 あ NGKI0533

(a)

(b) 割込 ン

(b.1) 割込 ン

(b.2) ン ン

(c) CPU例外 ン (d) 張

(e) 初期化 ン

(f) 終了処理 ン

ン ン 時間 経過 起動さ 処

理単 あ 周期 ン ン ン ン 総称

あ

TOPPERS/ASP3 規定

ASP3 ン ン 張

い い ASPS0003 ン ン 機能 張 用い

ン ン 機能 追 ASPS0004

TOPPERS/FMP3 規定

FMP3 ン ン 張

い い FMPS0002

TOPPERS/SSP3 規定

SSP3 ン ン 張

い い SSPS0002

μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 関係

例外処理 ン 廃

2.4.2 処理単 実行 序

処理単 実行 序 規定 処理単 優先 規定

行う 内 処理 あ 優先 い 規定

優先 優先 い NGKI0118

間 高い優先 持 方 優先 高 優先 持

間 規定 い限 先 実行 状態 方 優先

高い NGKI0119 2.6.3 ン 規則 節

参照

割込 ン 優先 優先 高い

NGKI0121 割込 ン 間 高い割込 優先 持 方 優先

高 割込 優先 持 割込 ン 間 先 実行開始さ

方 優先 高い NGKI0122 割込 優先 持 割込 ン 間

実行開始 序 様 規定 い 2.7.2 割込 優

先 節 参照

割込 ン ン ン 優先

出 割込 ン あ NGKI0123

CPU例外 ン 優先 CPU例外 生 場合

優先 あ 先 実行さ

NGKI0124 CPU例外 処理単 生 場合 処理単

優先 あ 処理単 先 実行さ NGKI0125

張 優先 出 処理単 あ

出 処理単 先 実行さ NGKI0126

初期化 ン 動作開始前 ン

ン 中 初期化 ン 録 静的API 記述 序 実

行さ NGKI0127 終了処理 ン 動作終了後 終了

処理 ン 録 静的API 記述 逆 序 実行さ NGKI0128

対応 初期化 ン 属さ い

初期化 ン 属 初期化 ン あ

NGKI0129 初期化 ン 実行さ 後

各 初期化 ン 実行さ NGKI0130

終了処理 ン 属さ い 終了処理 ン

属 終了処理 ン あ NGKI0131 終了処

理 ン 各 実行さ 後

終了処理 ン 実行さ NGKI0132

様決定 理由

終了処理 ン 録 静的API 記述 逆 実行 終

了処理 初期化 逆 序 行う い あ ン

ン 割 終了処理 ン 録 静的API 逆

記述 難 い

処理や 割込 ン CPU例外 ン 入口処理 出口処理 処理 可 実行さ 基

あ 実 処理 途中 ン 実行さ 場

合 あ ン 用い 観測 範

処理 可 実行さ 場合 様 振 舞う 原則 あ

NGKI0133 処理 可 性 いう

対応 い 処理 実行さ

い 外 処理 途中 状態 観測

場合 あ 体的 1 複数

状態 変化 場合 一部 状態 変化

状態 変化 い い過渡的 状態 観測 場合 あ NGKI0134

補足 明

対応 い 1 複数

実行 状態 場合 新 実行状態

状態遤移 完了 後 行わ 例え

優先 A 行 中優先 B 高優

先 C 待 解除さ 場合 B C 待 解除さ

後 C 行わ

対応 1 内 成

立 割 付 対 成 立 い 例

え 1 優先 A 実行さ い 時

2 実行さ い 行 1

割 付 中優先 B 高優先 C 待 解除さ

場合 C 待 解除さ 前 B さ 場合

あ

2.4.4 処理単 実行

対応 処理単 実行 割付

処理単 属 初期割付 割付

可能 う 決

周期 ン ン 録時 属 初期

割付 割 付 NGKI0135 割付

変更 mact_tsk mig_tsk msta_cyc msta_alm

割付 割付 可能 い 変更

NGKI0136

割込 ン CPU例外 ン 初期化 ン 終了処

理 ン 属 初期割付 実行さ

NGKI0137 割付 可能 情報 用い い

割込 ン 属 割付 可能 い

付 情報 用い い

整理 表 通 表 中 ○ 情報

使用さ − 情報 使用さ い 示

初期割付 割付 可能

---

○ ○

---

割込 ン ○ −

割込 ン − ○

周期 ン ○ ○

ン ○ ○

---

CPU例外 ン ○ −

---

初期化 ン ○ −

終了処理 ン ○ −

---

ン ン 張 初期化 ン

終了処理 ン い 属さ い NGKI0139

ン ン ン 起 割付 実

行さ NGKI0140 張 出 処理単

割付 実行さ NGKI0141 初期化

ン 終了処理 ン 実行さ

NGKI0142

2.5 状態 ン

2.5.1 動作状態 非動作状態

初期化 完了 後 終了処理 開始さ 間

動作状態 ぶ 外 状態 わ 初期化完了前

初期化 ン 実行中 含 終了処理開始後 終了処理 ン 実

行中 含 非動作状態 ぶ 動作状

態 非動作状態 い 状態 NGKI0143

非動作状態 原則 NMI 除 割込 さ

NGKI0144

非動作状態 ン API 非動

作状態 参照 sns_ker 出

NGKI0145 非動作状態 出

場合 動作 保証さ い NGKI0146

対応 毎 動作状態

非動作状態 い 状態 NGKI0147

処理単 実行さ 環境 用い 領域や 動作

ン ぶ

動作状態 い 処理単 実行さ ン

ン 非 ン 類さ NGKI0148

実行さ ン ン 類さ

NGKI0149 ン 出 張

実行さ ン ン 類さ NGKI0150

割込 ン 割込 ン ン ン 含

CPU例外 ン 実行さ ン 非 ン

類さ NGKI0151 非 ン 出 張

実行さ ン 非 ン 類さ

NGKI0152

ン 実行さ 処理単 規定 い限

領域 用い 実行さ NGKI0153 非 ン 実行

さ 処理単 規定 い限 非 ン 用 領

域 用い 実行さ NGKI0154

非 ン ン 専用

出 い 出 場合 E_CTX NGKI0157

μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 関係

非 ン 専用 概念 廃 非 ン

ン 称 出

2.5.3 振舞い 影響 え 状態

動作状態 い 振舞い 影響 え

状態 状態 持 NGKI0158

全割込 全割込 状態 全割込 解除状態

CPU CPU 状態 CPU 解除状態

割込 優先 割込 優先 全解除状態 全解除 い状態

禁 禁 状態 許可状態

状態 立 状態 あ わ 記

状態 任意 組合 状態 立 変化さ

NGKI0159

2.5.4 全割込 状態 全割込 解除状態

NMI 除 割込 全割込

持 NGKI0160 全割込 さ 状態 全割込

全割込 状態 NMI 除 割込 さ

全割込 状態 ン API 非動

作状態 参照 sns_ker 終了

ext_ker 出 NGKI0161 全割込 状態

張 含 出 場合

動作 保証さ い NGKI0162 全割込 状態 実行中

処理単 ン い ン 場合 動作 保証さ

い NGKI0164

対応 毎 全割込

持 NGKI0165 わ 毎 全割込 状態 全割

込 解除状態 い 状態

2.5.5 CPU 状態 CPU 解除状態

管理 割込 2.7.7 管理外 割込

節 参照 CPU 持 NGKI0166

CPU さ 状態 CPU 状態 さ 状態

CPU 解除状態 ぶ CPU 状態 管理 割込

さ 保留さ NGKI0167

CPU 状態 出 通 NGKI0168

ン API

loc_cpu unl_cpu

unl_spn 対応

dis_int ena_int clr_int ras_int prb_int

sns_ter sns_ctx sns_loc sns_dsp sns_dpn sns_ker xsns_dpn CPU例外 ン

fch_hrt

ext_tsk ext_ker prb_mem 保護機能対応 cal_svc 保護機能対応

CPU 状態 出 場合 E_CTX

NGKI0169

対応 毎 CPU 持

NGKI0170 わ 毎 CPU 状態 CPU 解除状

態 い 状態

補足 明

NMI 外 管理外 割込 設 い場合 全割込

CPU 機能 一 両 立 在

対応 い あ CPU 状態 あ

間 い 管理 割込

割込 さ 起 CPU 状態 使

実行さ 処理単 排 制御 実現 い

2.5.6 割込 優先

割込 優先 基準 割込 割込 優先

持 NGKI0171 割込 優先 TIPM_ENAALL 0 時

い 割込 要求 さ い NGKI0172 状態 割込 優先

全解除状態 ぶ 割込 優先 TIPM_ENAALL 0 外 時

割込 優先 い割込 優先 持 割込

さ 保留さ NGKI0173 状態 割込 優先

全解除 い状態 ぶ

割込 優先 全解除 い状態 規定 い限 自

広義 待 状態 遤移さ 可能性 あ 出

い 出 場合 E_CTX NGKI0175

対応 毎 割込 優先

持 NGKI0176

2.5.7 禁 状態 許可状態

保留 禁 持

NGKI0177 禁 さ 状態 禁

状態 さ 状態 許可状態 ぶ わ

禁 状態 保留さ

禁 状態 規定 い限 自 広義 待 状

態 遤移さ 可能性 あ 出 い

出 場合 E_CTX NGKI0179

対応 毎 禁

持 NGKI0180 わ 毎 禁 状態

許可状態 い 状態

補足 明

対応 い あ 禁

状態 あ 間 い 保留さ

対 い 起

禁 状態 使 実行さ 排 制御 実

現 い

2.5.8 保留状態

非 ン 実行中 CPU 状態 割込 優先 全解除

い状態 禁 状態 保留さ

NGKI0181 状態 総称 保留状態 ぶ

う い状態 い 状態 NGKI0182

補足 明

全割込 状態 管理 保留さ

保証 い 保留状態 含 い い

2.5.9 管理外 状態

全割込 状態 管理外 割込 ン 実行中 2.7.7

管理外 割込 節 参照 管理外 CPU例外 ン 実行中

2.8.4 管理外 CPU例外 節 参照 総称 管理

外 状態 ぶ

管理外 状態 ン API sns_ker

ext_ker 管理外 CPU例外 ン え

xsns_dpn 出 出

い NGKI0543 管理外 状態

出 場合 動作 保証さ い NGKI0544

管理外 状態 少 管理 割込 さ

い NGKI0545 管理外 割込 一部 さ い

場合 あ NGKI0546 保護機能対応 管理外 状態

特権 実行 い 間 限 NGKI0547

2.5.10 処理単 開始 終了 状態

各処理単 実行開始さ 状態 条件 実行開始条件 各処理単

実行開始時 行わ 状態 変更処理 実行開

始時処理 各処理単 ン前 終了前

ン 設定 状態 ン前 終了前 各処理単

ン時 終了時 行わ 状態

変更処理 ン時処理 終了時処理 表 通 あ

CPU 割込 優先

禁

--- NGKI0183

実行開始条件 解除 全解除 許可 実行開始時処理

終了前 原則解除(*1) 原則全解除(*1) 原則許可(*1)

終了時処理 解除 全解除 許可

---

管理 割込 ン NGKI0185

実行開始条件 解除 自優先 い 任意

実行開始時処理 自優先 (*2)

ン前 原則解除(*1) 変更 可(*3) 変更 可(*3)

ン時処理 解除 元 戻

---

ン ン NGKI0567

実行開始条件 解除 任意(*4) 任意 実行開始時処理 (*4)

ン前 原則解除(*1) 変更 可(*3) 変更 可(*3)

ン時処理 解除 (*4)

---

CPU例外 ン NGKI0188

実行開始条件 任意 任意 任意

実行開始時処理 (*6)

ン前 原則元 (*1) 変更 可(*3) 変更 可(*3)

ン時処理 元 戻 元 戻 (*5)

---

張 NGKI0189

実行開始条件 任意 任意 任意

実行開始時処理

ン前 任意 任意 任意 ン時処理

---

表 中 原則(*1) 処理単 ン前 終了前 ン 指定さ 状態 設定 原則 あ

原則 従わ ン時 終了時 状

態 設定さ 支 い 意味

自優先 (*2) 割込 ン 起動 割込 割込 優先

変更 意味

変更 可(*3) 処理単 中 状態 変更 API 用意さ い い 示

補足 明

割込 ン 内 割込 ン 出さ

ン ン 内 周期 ン ン 高

解能 割込 ン ン ン ン 割込

ン 出さ 割込 優先

出 割込 ン 状態 出さ ン時 変更さ

い(*4)

TOPPERS新世 統合 様 関係

割込 ン ン ン ン時

TOPPERS新世 統合 様 割込 優先 元 戻

い 様 元 戻さ い

割込 優先 元 戻

大 い あ

様決定 理由

わ CPU例外 ン ン時 元 状態 戻 (*5)理由

通 あ 割込 優先

等 含 CPU例外 ン ン 自然 元 状態

戻 う 振舞い 異 望 い

元 状態 戻 い

CPU例外 ン 実行開始時 CPU 変更さ い(*6)

CPU 状態 CPU例外 生 場合 CPU例外 ン 実行開始直

後 CPU 状態 い CPU 状態 CPU例外 生 場合 起

動さ CPU例外 ン 管理外 CPU例外 ン あ xsns_dpn

true 返 CPU例外 ン 中 unl_cpu 出 CPU 状態 解

除 う 場合 動作 保証さ い 保証さ い 関わ

unl_cpu 出 場合 考え ン時 元 戻

い

2.6 状態遤移 ン 規則

μITRON4.0/PX 様 TOPPERS新世 統合 様 関係

μITRON4.0/PX 様 入さ 待 禁 状態 TOPPERS新世 統合

様 入さ 例外処理 状態 概念 廃 新 入

終了要求 さ 状態 待 禁 状態 役割 兼 い

時間 ン 機能 新 入

2.6.1 基 的 状態

録 実行 状態 休 状態 広義 待 状態

い 状態 NGKI0193 実行 状態 広義 待 状態

総称 起動さ 状態 ぶ さ 録 い

い仮想的 状態 録状態 ぶ

(a) 実行 状態 runnable

実行 条件 使用 う 除い 揃

い 状態 実行 状態 さ 実行状態 実行可能状態 類さ

(a.1) 実行状態 running

実行さ い 状態 実行中 割込

CPU例外 非 ン 実行 開始さ ン

戻 後 実行 再開 いう状態

(a.2) 実行可能状態 ready

自身 実行 状態 あ 優先 高い 実

行状態 あ 実行さ い状態

実行 処理 い状態 実行 終了 後 起動

間 休 状態 い 休 状態 あ 時

実行 再開 情報 実行再開番地や 内容

保 さ い い NGKI0194

(c) 広義 待 状態 blocked

処理 途中 実行 い 状態 広義 待 状態

あ 時 実行 再開 情報 実行再開番地や

内容 保 さ 実行 再開 時 広義 待

状態 遤移 前 状態 戻さ NGKI0195 広義 待 状態 さ

義 待 状態 強制待 状態 重待 状態 類さ

(c.1) 義 待 状態 waiting

何 条件 揃う 待 自 実行 い 状態

(c.2) 強制待 状態 suspended

強制的 実行 い 状態 自

強制待 状態 可能 あ

(c.3) 重待 状態 waiting-suspended

待 状態 強制待 状態 重 状態 わ 何 条件

揃う 待 自 実行 い 時 強制的

実行 い 状態

単 待 状態 あ い 場合 重待 状態 あ 場合

含 待 状態 い い 場合 重待 状態 い

意味 単 強制待 状態 あ い 場合

重待 状態 あ 場合 含 強制待 状態 い い 場合

重待 状態 い 意味

(d) 録状態 non-existent

録 い い仮想的 状態 生成前 削除後

録状態 あ

状態 外 過渡的 状態 在 場

合 あ NGKI0196 過渡的 状態 い 2.6.5 保留

状態 実行中 対 強制待 節 参照

TOPPERS/ASP3 規定

ASP3 録状態 い ASPS0005

記 状態 外 過渡的 状態 い ASPS0006

動的生成機能 張 録状態 ASPS0007

FMP3 録状態 い FMPS0003 記

状態 外 過渡的 状態 強制待 状態［実行 中］

あ FMPS0004 2.6.5 保留状態

実行中 対 強制待 節 参照

TOPPERS/HRP3 規定

HRP3 録状態 い HRPS0002

記 状態 外 過渡的 状態 い HRPS0003

動的生成機能 張 録状態 HRPS0010

TOPPERS/SSP3 規定

SSP3 広義 待 状態 録状態 い

SSPS0003 記 状態 外 過渡的 状態 い

SSPS0004

2.6.2 状態遤移

状態遤移 2-2 示 NGKI0197

録状態 録 生成 create

いう 生成さ 休 状態 遤移 NGKI0198

生成時 属性指定 生成 時 起動 実行 状態

NGKI0199 逆 録さ 録状態 遤移

さ 削除 delete いう

休 状態 実行 状態 起動

activate いう 起動さ 実行 状態

NGKI0200 逆 起動さ 状態 休 状態 録状

態 遤移さ 終了 terminate いう

実行 状態 実行可能状態 遤移

優先 実行状態 高い場合 保留状

態 い限 起 実行状態 遤移

NGKI0201 時 実行状態 あ 実行可能状態 遤

移 NGKI0202 時 実行状態 遤移 実行可能状態

遤移 ン いう 逆 実行可能状態 遤移

ン さ いう

待 解除 待 状態 重待 状態 除 あ

実行 状態 重待 状態 あ 強制待 状態 遤移さ

いう 強制待 再開 強制待 状態

重待 状態 除 あ 実行 状態 重待 状態 あ 待 状

態 遤移さ いう

補足 明

遤移 時 いう

2.6.3 ン 規則

実行 優先 高い 実行さ NGKI0203

わ 保留状態 い限 実行 中 最

高い優先 持 実行状態 実行可能状態

優先 優先 実行 状態 序

う 定 優先 異 間 優先 高い

高い優先 持 NGKI0204 優先 一 間

規定 い限 先 実行 状態 高い優先 持

NGKI0205 わ 優先 持 FCFS First Come

First Served 方式 ン さ

出 優先 持 間 優先 変更 可能 あ

NGKI0206

保護機能対応 い ン 属

ン 属 一 優先 持 場合 ン 属

高い優先 持 NGKI0588 一 保護 ン内

規定 い限 先 実行 状態 高い優先

持 NGKI0589 時間 ン 使用 場合

ン 規則 い 2.6.7 時間 ン 使用時

ン 規則 節 参照

優先 機能 い 優先 使用 優

先 決定 設定 一 優先 持 保護機能対応

い さ 保護 ン 属 間 優先

高い 高い優先 持 NGKI0560 優先 一

間 先 実行 状態 高い優先 持

NGKI0561

最 高い優先 持 変化 場合 保留状態

い限 起 最 高い優先 持

実行状態 NGKI0207 保留状態 い 実行状態

換わ 最 高い優先 持 実行可能状態 NGKI0208

対応 毎 記 ン

規則 適用 ン 行う NGKI0209 わ

保留状態 い限 割 付

実行 中 最 高い優先 持 実行状態

実行可能状態 実行状態 毎

在

μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 関係

優先 機能 追

保護機能対応 い ン 属

ン 属 優先 高い優先 持

2.6.4 待 行列 待 解除 序

待 解除さ 序 管理 待 状態

い 待 行列 ぶ 期 通信 待

行列 い 場合 待

ぶ

待 行列 序 FIFO 優先 あ

序 待 行列毎 規定さ NGKI0210 多 待 行

列 い 序 属性 指定

NGKI0211

FIFO 待 行列 い 新 待 状態 遤移 待 行列

最後 NGKI0212 対 優先 待 行列

い 新 待 状態 遤移 優先 高い 待 行列

NGKI0213 優先 待 行列 い 場

合 新 待 状態 遤移 優先 中 最後

NGKI0214

待 解除 条件 異 場合 待 行列 先頭

待 解除 条件 満 さ い 後方 待 解除 条件 満 場合

あ う 場合 振舞い 2 あ 振

舞い 待 行列毎 規定さ NGKI0215

(a) 待 解除 条件 満 中 待 行列 前方

待 解除さ NGKI0216 わ 待 行列 前方 待 解

除 条件 満 さ い あ 後方 待 解除 条件 満

い 先 待 解除さ

(b) 待 解除 待 行列 い 序 行わ

NGKI0217 わ 待 行列 前方 待 解除 条件 満 さ い

あ 後方 待 解除 条件 満 待 解除さ い

(b) 振舞い 待 行列 い 待 行列

強制終了 優先 変更 待 行列 優先 場合

待 状態 強制解除 行わ 場合 待 解除 起 あ

体的 操作 新 待 行列 先頭 待

解除 条件 満 い 待 解除さ NGKI0218 さ

待 解除 新 待 行列 先頭 対

処理 繰 返さ NGKI0219

2.6.5 保留状態 実行中 対 強制待

保留状態 い 実行状態 強制待 状態 遤移さ

出 場合 実行状態 換え

間 実行状態 あ 実行状態 強制待 状態 間

過渡的 状態 あ 考え NGKI0227 状態 強制待 状態［実行

中］ ぶ 一方 保留状態 解除さ 後 実行

実行可能状態 NGKI0228

強制待 状態［実行 中］ あ 時 保留状態 解

除さ 起 強制待 状態 遤移

NGKI0229

過渡的 状態 含 状態遤移 2-3 示 NGKI0230

強制待 状態［実行 中］ あ 時 扱い 通 あ

(a) 占 実行

強制待 状態［実行 中］ 占

実行さ NGKI0231

(b) 実行状態 関 情報 参照 実行状態

あ 扱う

実行状態 関 情報 参照 get_tid get_did

sns_ter 強制待 状態［実行 中］ 実行

い 実行状態 あ 扱う 体的 強制待

状態［実行 中］ 実行さ い 時 get_tid 行

ID番号 参照 NGKI0232 get_did 行

属 保護 ン ID番号 sns_ter 行

終了禁 参照 NGKI0534

(c) 強制待 状態 あ 扱う

強制待 状態［実行 中］ 強制

待 状態 あ 扱う NGKI0234

TOPPERS/ASP3 規定

ASP3 保留状態 い 実行状態 強制待

状態 遤移さ い い 強制

待 状態［実行 中］ い ASPS0008

TOPPERS/FMP3 規定

FMP3 保留状態 い 実行状態 強制待

状態 遤移さ 出

強制待 状態［実行 中］ 場合 あ FMPS0005

HRP3 保留状態 い 実行状態 強制待

状態 遤移さ い い 強制

待 状態［実行 中］ い HRPS0004

TOPPERS/SSP3 規定

SSP3 広義 待 状態 い

強制待 状態［実行 中］ い SSPS0005

補足 明

様 保留状態 い 実行状態 強制終了

さ い い 実行状態 休 状態

間 過渡的 状態 在 い

2.6.6 制約

制約 restricted task 複数 領域 共

使用量 削減 目的 通常 対 広義 待 状

態 持 い 機能制限 え あ 体的 制約

機能制限 あ

(a) 広義 待 状態 入 い NGKI0235

(b) 優先 変更 い NGKI0236

(c) 対象優先 中 先頭 制約 あ 場合 優

先 回転 rot_rdq 行う い NGKI0237

(d) 対応 割付 変更

い NGKI0238

制約 対 機能制限 使用

出 場合 E_NOSPT NGKI0239 E_NOSPT 返

依 い 場合 除い 制約 通常 置 換え

NGKI0240

TOPPERS/ASP3 規定

ASP3 制約 い い ASPS0009

制約 張 用い 制約 機能 追

ASPS0010

TOPPERS/FMP3 規定

FMP3 制約 い い FMPS0006

TOPPERS/HRP3 規定

TOPPERS/SSP3 規定

SSP3 制約 SSPS0006

非 ン 領域 共

処理単 一 領域 使用 い SSPS0007

領域 共 領域 ぶ

μITRON4.0 様 関係

制約 μITRON4.0 様 自動車制御 入さ 機能

あ 様 制約 μITRON4.0 様 制約 機

能制限 少 い

2.6.7 時間 ン 使用時 ン 規則

保護機能対応 時間 ン 使用 場合

規則 従 ン さ

周期毎 現在 動作 対 録さ

ン 実行 2-4 NGKI0590 あ

ン 実行中 ン 属 実行 処理単

ン 割 当 ン 属 実行

中 優先 高い 実行さ NGKI0591 保護

ン 属 実行 処理単 い場合 ン 属

実行 中 優先 高い 実行さ

NGKI0592

実行中 ン 使用 時間 い 処理単 実

行 い 時間 含 ン 属 処理単 使

用 合計 時間 減 ン 長さ 遉

ン 換え 2-5 NGKI0593

ン 設定さ い い場合 言い換え 実行中

ン 現在 動作 対 設定さ 最後 ン

あ 場合 ン 換え NGKI0594

ン 実行中 ン 属 実行 処理単

ン 属 実行 中 優先 高い

実行さ NGKI0595

周期 終了時刻 周期 換え処理 行わ

体的 ン 実行中 あ 言い換え 現在

動作 対 設定さ ン 実行 終

わ い う い場合 さ

CPU例外 生さ NGKI0596 周期 ン例外

ぶ 動作 周期 遤移先 動

作 換え NGKI0597 後 新 い 周期 開始

わ 新 い 動作 対 設定さ 最初

ン 換え NGKI0598

換え ン 実行 行わ ン 属

処理単 実行さ NGKI0599

ン 属 ン 処理 ン 属 周期

通知 通知 処理 ン 属 対

処理 時間経過待 状態 待 解除処理 ン

割 当 ン 換え後 実行さ NGKI0600

ン 属 ン 処理 ン

換え後 実行さ NGKI0601

保留状態 周期 換え ン 換

え 保留さ NGKI0602

周期 ン例外 管理外 CPU例外 あ

例外 ン 番号 定義 あ NGKI0603

使用 注意

周期内 ン 属 処理単 使用

時間 考慮 十 長さ ン 確保

任 あ

ン 割 当 ン 実行途中

ン 属 ン 生時刻 ン

処理さ い ン 処理さ ン

割 当 ン 換え後 あ

μITRON4.0/PX 様 TOPPERS新世 統合 様 関係

時間 ン 機能 新 入

2.7 割込 処理

TOPPERS第3世 割込 処理 概念 2-6 示

NGKI0241 割込 処理 持 機能

割込 ン 実現さ い い 概

念 あ 実 足 い 機能 い 内

割込 処理 実現さ

μITRON4.0 様 関係

割込 処理 μITRON4.0 様 大幅 張 い

2.7.1 割込 処理 流

周辺 ぶ 割込 要求 割込 ン

IRC 経由 伝え 割込 ン

割込 要求 伝え 信号線 割込 要求 ン ぶ 一般

割込 要求 付 条件 満 さ 場合

割込 要求 付 NGKI0242 付 割込 要求 管

理 割込 あ 場合 内 割込 ン 入口処理 割込

入口処理 経由 内 割込 ン 実行 NGKI0243

内 割込 ン ン 割込 要求 ン 対

録 割込 ン ISR 出 NGKI0244 割込

ン 割込 や割込 ン

依 割込 要求 依 記述 原則 あ

NGKI0245 1 割込 要求 ン 対 複数 接 さ

1 割込 要求 ン 対 複数 割込 ン 録

NGKI0246

標準的 用意 い 割込 ン 対応 い特

考え う 場合 対応 ン

用意 割込 ン 録 NGKI0247

用い 高 解能 ン 割込 要求

場合 内 割込 ン ン 処理 行わ

体的 処理や ン 通知処理 ン

ン 出 含 行わ NGKI0248

付 割込 要求 対 割込 ン 割込 ン

録 い い場合 振舞い 定義 あ NGKI0249

2.7.2 割込 優先

割込 要求 割込 処理 優先 指定 割込 優先 持

NGKI0250 割込 優先 現在値 高い割込

優先 持 割込 要求 付 NGKI0251 逆 言う 割込

優先 現在値 い割込 優先 持 割込

さ

割込 要求 付 割込 優先 付

割込 要求 割込 優先 設定 付 割込 NMI あ

場合 例外 NGKI0252 割込 処理 ン

割込 優先 割込 要求 付 前 値 戻 NGKI0253

方法 割込 い い限 あ 割込 要

求 処理中 い割込 優先 持 割込 要求

付 高い割込 優先 持 割込 要求 付

割込 優先 多重割込 制御

置付 対 時 生 い 割込 要求 中

割込 優先 高い割込 要求 先 付 限 い NGKI0254

割込 優先 PRI型 表現 値 さい 優先 高い

割込 優先 段 数 定義 あ NGKI0256

割込 優先 実現 機能 持 い 実現 大

い 生 場合 定義 割込 優先 段 数

1 わ 多重割込 許さ い 場合 あ

様決定 理由

割込 優先 -1 連 負 値 用い 割込 優先 優

先 比較 う い 割込 い割込 優

先 値 0 あ

2.7.3 割込 要求 ン 属性

各割込 要求 ン 属性 持 1 割込 要求 ン 複

数 割込 要求 接 さ い 場合 割込 要求

一 属性 持 NGKI0257 割込 要求 々 属性 設定

い

(1) 割込 要求禁

割込 要求 ン毎 割込 割込 要求禁 持

NGKI0258 割込 要求禁 割込 要求

ン 伝え 割込 要求 さ NGKI0259

割込 要求禁 実現 機能 持 い 実現

大 い 生 場合 定義 割込

要求禁 い場合 あ NGKI0260

持 割込 要求禁 機能 様 合致 い場合

定義 割込 要求禁 い 振舞い 異

場合 あ NGKI0261

(2) 割込 優先

割込 要求 ン毎 割込 優先 設定 NGKI0262

割込 要求 割込 優先 割込 要求 伝え 割込 要求 ン

対 設定さ 割込 優先 あ NGKI0263

(3)

割込 要求 ン 対 割込 要求 あ

あ 設定 NGKI0264 場合 さ

定義

両 設定 場合 あ NGKI0265

場合 定義

設定 場合 あ NGKI0266

設定 機能 持 い 設定

大 い 生 場合 定義

属性 設定さ い い割込 要求 ン 対 割込 要求禁

さ 割込 要求 さ NGKI0268 割込 要求禁

い NGKI0269

使用 注意

ン 割込 要求禁 動的 機能

用い 理由 再利用性 可能性 あ

注意 必要 あ 割込 処理 合致

割込 要求禁 機能 実現 い場合 あ 割込 要求禁

複数 割込 さ 場

合 あ 再利用性 あ 割

込 い場合 自身 機能 使

実現 あ

複数 割込 要求 接 さ い 割込 要求 ン

設定 推奨さ い う 状況 い

割込 要求 可能性 あ あ あ 割込 要求 ン

A B 割込 要求 接 さ A 割込

処理 先 行う場合 考え 時 B 割込 要求 割 込 ン 実行さ A 割込 処理 行 後 B 割 込 処理 行う前 A 割込 要求 生 場合

A 割込 要求 う

2.7.4 割込 付 条件

NMI 外 割込 要求 4 条件 揃 場合 付

NGKI0270

(a) 割込 要求 ン 対 割込 要求禁 さ い

(b) 割込 要求 ン 設定さ 割込 優先 割込 優先 現

在値 高い 優先 値 さい

(c) 全割込 さ い

(d) 割込 要求 管理 割込 あ 場合 CPU

さ い

条件 揃 割込 要求 複数あ 場合 割込 要求 最初

付 様 規定 い NGKI0271 わ 割込

優先 高い割込 要求 先 付 限 い

2.7.5 割込 番号 割込 ン 番号

割込 要求 ン 識 番号 割込 番号 ぶ 割込 番号

符号無 整数型 あ INTNO型 表 様 決

自然 番号付 基 定義 付 さ NGKI0272