2019 年度 制御工学 I 第 1 回レポート

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2019 年度 制御工学 I 第 1 回レポート

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2019 年度 制御工学 I 1 回レポート

4年 E科 番号 氏名

[問題1]

図1に示すフィードフォワード制御系,図2に示す フィードバック制御系において,KF F =15KF B= 100 とする。下記の問いに答えよ。

(1) 目標値r= 10 m/s,外乱w= 2 m/sとしたとき,

yの値を求めて,目標値からの誤差が何%あるか答 えよ。

(2) 特性変動により制御対象が5から4に変化した。目 標値 r = 10 m/s,外乱 w = 0 m/s としたとき,

yの値を求めて,目標値からの誤差が何%あるか答 えよ。

r u

w

y

5 + −

KFF

図1: フィードフォワード制御系 r +

− 5

y w

u − KFB +

図 2: フィードバック制御系

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