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状 態 方 程 式 の も と と な る 運 動 方 程 式 を , ラ グ 1

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Academic year: 2021

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ロボット工学Ⅱ 田嶋 眞一

科目名 担当教員

電子制御5年 後期 選択 1

学年 学期 履修条件 単位数

07C05_30742

分野 専門 授業形式 講義 科目番号

あらゆる工業分野において,生産の面では産業ロボットによる工程の自動化・省力化が広く浸 透し,いまや産業界を支える技術の大きな柱となっている。このロボットマニピュレータの機構 学習目標

解析と制御に関する基礎的事項について理解する。

ロボットを制御対象として捉え,制御系設計のもととなるロボットの動特性,すなわち状態方 程式を求める方法を習得するとともに,ロボットが所要の動作をするために必要な制御系に与え る目標時間軌道を求める方法を理解する。

教科書に沿った講義を行う。授業中適宜演習を行う。復習を忘れないこと。

期間中3回程度のレポート提出を課す。

進め方

ロボット工学Ⅰを履修していること 履修要件

学習項目(時間数) 学習到達目標

慣性テンソルと座標変換 ( ) 状 態 方 程 式 の も と と な る 運 動 方 程 式 を , ラ グ

1. 2

ランジュ法により求めることができる。

2.ラグランジュの運動方程式 ( )2 D2:1,D2:2,D2:4,D2:5,E2:1,E2:2,E2:3 ラグランジュ法による運動方程式の導出

3.

( )2 ラグランジュ法による運動方程式の導出 4.

(演習) ( )2

ニュートンおよびオイラーの運動方程式 状 態 方 程 式 の も と と な る 運 動 方 程 式 を , ニ ュ 5.

。 ( ) ートン・オイラー法により求めることができる2 6.ニュートン・オイラー法による導出 ( )2 D2:1,D2:2,D2:4,D2:5,E2:1,E2:2,E2:3

( ) 7.ニュートン・オイラー法による導出 演習

( )2 後期中間試験 ( )

8. 2

学習内容

後期中間試験の返却と解説 ( )

9. 2

ロボットの制御とサーボ系 ( ) ロ ボ ッ ト が 所 要 の 動 作 を す る た め に 必 要 な 制 御

10. 2

系 に 与 え る 目 標 時 間 軌 道 を 求 め る 方 法 を 理 解 す 11.目標時間軌道の定め方 ( )2 る。 D2:1,D2:2,D2:4,D2:5,E2:1,E2:2,E2:3

目標時間軌道の定め方(演習) ( )

12. 2

姿勢目標軌道の定め方 ( )

13. 2

姿勢目標軌道の定め方(演習) ( )

14. 2

対象物に加える力の制御 ( )

15. 2

後期期末試験 ( )

16. 2

後期期末試験の返却と解説 ( )

17. 2

定期試験を60%,レポートを20%,平常点(出席率,授業態度など)を20%の比率で総 評価方法

合評価する。

制御工学Ⅱ,機械力学,応用物理Ⅰ,応用物理Ⅱ 関連科目

教科書:吉川恒夫著 「ロボット制御基礎論」 コロナ社 教材

わ か ら な い こ と は , 授 業 中 適 宜 質 問 す る こ と 。 放 課 後 は , [ ]で

備考 E-mail tashima@dc.takuma-ct.ac.jp

予約することが望ましい。

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