画像処理に基づくパラフォイル飛行体の飛行経路の 同定 : 研究成果報告
著者 溝端 一秀, 岸本 泰尚
雑誌名 室蘭工業大学航空宇宙機システム研究センター年次
報告書
巻 2007
ページ 30‑36
発行年 2008‑09
URL http://hdl.handle.net/10258/00008701
画像処理に基づくパラフォイル飛行体の飛行経路の 同定 : 研究成果報告
著者 溝端 一秀, 岸本 泰尚
雑誌名 室蘭工業大学航空宇宙機システム研究センター年次
報告書
巻 2007
ページ 30‑36
発行年 2008‑09
URL http://hdl.handle.net/10258/00008701
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- 32 -
(a) Video image of Camera 1.
(b) Video image of Camera 2.
Fig.2 A trajectory detected from video images.
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Fig.3 Definition of angles for analyzing trajectory points.
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Fig.4 Flight trajectories of steady-state gliding at several values of angle of attack.
Table 1 Characteristics of steady-state gliding at several values of angle of attack.
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0[mm] 3.32 1.19 19.7 2.79
-8[mm] 3.49 1.21 19.1 2.88
-16[mm] 2.42 1.00 22.5 2.42
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3.1
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- 34 -
(a) Baseline. (b)10[mm] shortening. (c)20[mm] shortening.
Fig.5 Flight trajectories for three shapes of the canopy.
Fig.6 Horizontal displacement history of turning flight trajectories for three shapes of the canopy.
Fig.7 Turning flight trajectories at several values of angle of attack.
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4 -10 -8
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2 4
2 4 0.5
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0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
x(m)
y(m) z(m)
-10 -8 -6 -4 -2 -10 -8 -6 -4 -2
2 3
4 -10 -8 -6 -4 -2
2 3
4
2 3
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y(m) x(m)
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㪋㪅㩷 䉲䊚䊠䊧䊷䉲䊢䊮䈮䉋䉎㘧ⴕ․ᕈ䊌䊤䊜䉺䊷䈱หቯ
⥄↱ᐲߩ㘧ⴕജቇࠪࡒࡘ࡚ࠪࡦࠍⴕ㧘 㘧ⴕ⹜㛎ߢߩ㘧ⴕ⚻〝ࠍౣߔࠆߎߣࠍㅢߒߡ㧘 ฦ⒳ߩ㘧ⴕ․ᕈࡄࡔ࠲ߩ⇛୯ࠍផቯߔࠆ㧚ቯᏱṖⓨߦ㑐ߔࠆ㘧ⴕ⹜㛎࠺࠲ߣࠪࡒࡘ
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Table 3
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(3)
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(4)
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(5)
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Fig.8 Lateral control response.
Table.2 Effects of the canopy shape on the lateral control response.
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Fig.9 Comparison between an experimental flight trajectory and corresponding results of simulation.
Table 3 Characteristic properties of the parafoil experimental vehicle used for simulation of steady-state gliding.
Property Notation Value
ǩ= -15 deg ǩ= 0 deg ǩ= 15 deg
Lift coefficient CLD -0.110 0.330 0.690
Pitching moment coefficient
m D
C 0.034 0.014 -0.047
Rolling stability ClE -0.035
Yawing stability CnE 0.032
