ソ
© 年 第
ン ン
免責事
ン ン 参考資料 公開 利用 際 自身 責任 使用頂 う 願い致
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内容 い 質問 及び ン い 質問 い 応え致 了承 い
■ い
■送信 ン ッ
■ ッ 接続
■ 対応
＆電源電 ８ ～ ＇ ＆電源電 ８ ～ ＇
い 信号線 電 様
対応 信号 送信線 信線 共通 ン 対応端子 対
／対／ 接続 士 連結 接続 通信 可能 連結接続 ッ
接続 呼び
＆ ＇ ン 間 方向 通信規格 ン
制御時 通信や 使用 設定変更 可能
ッ 用 規格 あ 従来 規格 機能 追加 拡張 行
通信 内 各種 変更 可能 新 次 点 拡
張 い
■ 変更点
：” ” ⇔ ” ” 替え 可能＜
制御機能 信号 制御 可能
■ 通信 主 特徴
最大 高速通信 可能
や ッ ほ 温度制限 や 電流制限 様々 特性 動作中 任意
変更可能
接続 ッ 接続 最大 個接続可能＆ ン 能力
最大数 変わ ＇
い
送信側＆ ン ン 側＇ 信 最初 自 自信 送出
信 ン 送信線 信線 共通 線 使用 い
ほ ン い 側 最初 信 ン 返 後 内容 送出
規格
ン 角度 得 う ン 追加
詳細 出 覧 い
■各機能 紹
番号 設定
設定範 ～
通信速度
通信速度 設定
設定範 115200bps, 625000bps, 1.25Mbps
ッ
保持特性 変更
数値 保持力 弱 ば う 柔
設定範 ～
最高回転速度 設定
設定範 ～
ン
初動 ッ 設定
数値 動 出 瞬時 ワ 出
設定範 ～
ッ ＆ ＆ ＆ キ ッ ン 使用 値
範 記
※各 初期設定値 異 初期値 扱 明書
覧 い
ッ ン
設定範 ～
ン
出力軸 動作開始時 立 特性 設定 数値 小 いほ 動 出
設定範 ～
域＆ 感 ＇ 範 設定 数値 ほ 範 広
置 あい い ン ン 場合 範 広
ン ン
出力軸 動作停 時 キ特性 設定
数値 小 いほ キ 早 う 停 動
設定範 ～
ン
ン動作開始 時間 設定
ン機能 ッ 場合 保護機能 起動後 ワ 自動的 ％ ン
復 後 ッ 解消 時点 自動的 行わ
ン 設定 い 時 効 機能
設定範 ～
※使用状況 機種 動作開始 時間 前後 場合 あ
ッ
最大動作角 範 設定
設定範 転 ～
逆転 ～
約
あ 時間
温度制限
本体 温度 閾値 設定
基板 実装 ン 設定 温度 高い値 出力 場合 脱力状態
閾値 回 ば復
設定範 ～
温度 設定値
℃ 30
℃ 47
℃ 60
℃ 75
℃ 87
※ 値 目安 状況 実際 動作 異 場合 あ
電流制限
電流 閾値 設定
基板 実装 ン 設定 値 高い電流 検知 場合 脱力状態
閾値 回 ば復
設定範 転 ～
逆転 ～
電流値 設定値
0A 0
0.1A 1 0.5A 5 1.0A 10 1.5A 15 2.0A 20
※ 値 目安 状況 実際 動作 異 場合 あ
専用＆ＰＷＫＧＬＦ＇ 回転 使用 選択
▼ い
ッ
出力軸 初期 置 任意 設定
設定範 逆転 ～ 転
■ ネ 極性 い
専用
＆ＰＷＫＧＬＦ＇
機能 称
回転
背中合わ 組 付 使用 状態
両軸 約 倍 可能
設定 使用
士 設定 ン 動作
ン 返信 ン 発信
時 返信 ン 発信 通信 混信 い
方 設定 返信 ン 禁
ン 信 混信 い う
背中合わ 組 付 ン 逆方向 動
作 設定 方 逆方向 動
方向 動作 組 付
可能
設定 指定 対方向 動作
設定 出力軸 無限回転
送信 ン 返信 ン 返 い う 動作 禁
使用例 ８KRS-6000
■ 通信 場合
使用 直接 制御
用意
●
＆ ＇
＆ ＇
＆ ＇
※ 商品 略 最大 ＆ ＇ 高速通信 可能
※
※ ッ 必要 全 含 い
●電源
用 用
ワ ワ
ワ ワ
ワ ワ ワ
接続方法
※ ン 方法 付属 覧 い
▼ ン ⃙ 情報⃙ソ ⃙
http://kondo-robot.com/faq/ko-driver-2015
＆ ＇ 高速通信 対応 い い 外 使用
通信 行う前
■ 手持 通信 場合
※ ッ ン ン 省略 い
●動作 明
ン 送信 _
機器 信号 信 _ 送信 い場合 _ ン 常 い
※ 機器 返 い 最中 次 ン 送 い い
※ 回路 ッ 返
●回路 い
送信側 回路 影響 え い ッ 用い 回用い ッ 制御 ン
信号 通 電気的 出力 離 信号 信号
電 ン 直接信号 ッ 電 変換 使用
い
時 送信 信 送信側 ッ 制御 ン 回路 入
信 逆 制御 う _ 信号一 送信 信 替え う
端子 持 い ン 機器 動作 際 回路 用意 い
回路 や 信機 接続 各番号 ／番 信号線 ０番 電源線 １番 ン 線
い 弊社製 ッ 用 電源電 ～ 対応品 ～ 対応品 種類あ
通信 本 通信線 送信 信 替え 使い
第 回路 駆動 い ン 使用 駆動 ン 増
え 対応 回路 い
● 変換 い
商品情報 変換基板
No.03121 価格８未定
※ 年秋発売予定
記 紹 回路 製品化 変換基板 手持 ン 各端子 接続 回
路 用意 通信 行う
●通信手 初期８ _
通信 時信号 流 い 確認 _
⃚
ン ン 送信
⃚
ン 送信終了後 _
機器 信号 送 信 替え
⃚
ン 信
通信速度 115200bps, 625000bps, 1.25Mbps ッ 長 8bit
1bit ッ 1bit 制御 無
＆偶数＇
極性 転
信号
数 内容
■ ン ッ ＆ ＇
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
1 0 0 x x x x x
1 0 1 x x x x x
1 1 0 x x x x x
1 1 1 x x x x x
ン ッ
＆ ン ン ＇
） 番号
ン
＆ ＇ ～Ｌ ＆ ＇
３ ッ 番号 入 例えば ； ＆３ ッ ０進数 ＇ ン ッ
場合 ン 第／ 目＆ ン ッ ＇
ン ッ ＆ ＇部 ン ン ２種類＆ ン 出 書 込 設定＇ ッ
番号 連結 記 ン ン 一覧 あ 数値 い い ０進数
表記 い 降 い い 進数表記
ID
通信 電源投入時 信号線 間 Ｆ 保 通信 可能
電源 瞬断 起 際 替わ 防 ッ 実動時 ” ”
勧 ＆ 詳細 目参照＇
通信設定
動作設定
＆
＆ ＇
構造
ID
＆ 番号 出
書 出 行 う＇
書 込
＆ 書
込 種類 ン 決 ＇
ン
出
＆
出 種類 ン 決 ＇
ン
＆ 回転
角度 決 ＇
■ ン ＆ ＇
※ 降 ン
※ 限定 機能
EEPROM 0x00 STRC 0x01 SPD 0x02 CUR ※ 0x03 TMP ※ 0x04 TCH ※ 0x05
中身 詳細 参照 い
■ ＆ ＇
POS_H POS_L
※ ン ッ 外 ． う構成 い 書 込 時 例外 い
ン ５ ッ
現 値 出
書 込 対応 い
＆ ＇ 出 場合 指定 書 込 場合 書 込 い 指定
ン ン 部 特殊 構造 記 構造 作 方法
ン設定 覧 い
直接
ッ 扱う
温度値 出 温度制限値 書 込
電流値 出 電流制限値 書 込
ン ＆ ＇ ン ン ン設定 ッ 電流値 あ
ン ン ン あ
扱う
ン ５ ッ
解 表 構成 い
TX BYTE1 BYTE2 BYTE3 or RX 内容 内容 内容 …
； ン 送信
； ン 信
ン設定
○ ン設定 ン
角度 指定 動作
TX 1 2 3
CMD POS_H POS_L
ＡＫＢ ン設定 ン
POS_H / POSL 設定舵角
RX 1 2 3 4 5 6
送信 ン ッ R_CMD TCH_H TCH_L TCH_H / TCH_L 現 角度
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
1 0 0 x x x x x
＆ｘｘｘｘｘ 番号＇
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
0 0 0 x x x x x
＆ｘｘｘｘｘ 番号＇
※ 返事 ン 間違わ い う
返
※従来 互換性 通信速度 場合
ン設定 ン 場合 R_CMD
ン返信 ン # ～
CMD
ン 一覧
ン設定 ン # ～
機能
ン 指定 値 ～ 置
ン ． 入 特殊操作 脱力＆ ＇
構成
解
MSB LSB 7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
0 x x x x x x x
固定
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
0 x x x x x x x
固定
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
0 x x x x x x x
固定
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
0 x x x x x x x
固定
対応 角度 得 ン 追加 使い い
現 角度 TCH_L
現 角度
舵角 範 ～ 舵角 設定範 ～ ン
ン ッ 外 ． ば い約束 あ ０ ＆ ッ ＇ う
ッ 使用 出 ッ ０ 割 _ _
例えば 置 場合
； _ ＆ [ ][ _ ][ ]＇
_ ； ； _ ； ；
返値 現 置 送信 ン う ５ ッ 解 返
戻 ５ ッ 出 合わ 必要 あ
舵角 ッ
従来 信号 場合 う ンキ 専用 ン あ 軸 現
置＆角度＇ 動作 置 指定 際 戻 値 値 返 現 置 定 場合 一
旦動作 置 ” ＆ ＇” 指定 置 得 希望 置 移動 安全 起動時 動作 可能
POS_L
設定舵角
TCH_H POS_H
設定舵角
= ン 送信 ン
TX 1 2 3
CMD POS_H POS_L 0x81 0x3A 0x4C
RX 1 2 3 4 5 6
R_CMD TCH_H TCH_L ｘ 0x3A 0x4C
現 置 戻
※ 返事 ン 間違わ い う
返
＆ 通信速度 外 場合＇
送信 ン ッ
ッ ッ ッ
解 _ _
送信 ン ッ 自 送信 １ 返 示 い
規格 送信線 信線 あ 送 時 信 う
普通 ン 送信時 信 ＆ 制御 い ＇ ッ 無視 １
信 わ い ソ ン 搭載 い ッ ッ 自動的
保 来 返事 ４ う い
２ 目 返 ． い 例 送信 ； 対
_ ； 返
= 通信速度 場合 返 ン ン
様
例
出
○ 出 ン
○電流値 出 い
○温度値 出 い
○角度 出 い
TX 1 2
CMD SC EEPROM
RX 1 2 3 4
R_CMD SC
ッ
RX 1 2 3 4 5
R_CMD SC STRC
RX 1 2 3 4 5
R_CMD SC SPD
電流
RX 1 2 3 4 5
R_CMD SC CUR
温度
送信ｺﾏﾛﾄﾜ ﾙｮﾌﾝﾊﾜｭｸ EEPROM 64bytes
送信ｺﾏﾛﾄﾜ ﾙｮﾌﾝﾊﾜｭｸ
送信ｺﾏﾛﾄﾜ ﾙｮﾌﾝﾊﾜｭｸ
送信ｺﾏﾛﾄﾜ ﾙｮﾌﾝﾊﾜｭｸ
機能
構成
温度値 ン 現 温度値
温度 ． ／０５ 値 小 いほ 温度 高い 示 目安 ４．
温度 約６．度 １． 約／．．度
電流値 ン 現 電流値 方向
方向 電流値 ． ４１ 逆方向 ４２ ／０５ 込 逆方向 ４ｂｉｔ目
／
各種設定値 出 出 ッ 現 電流値 温度値
機能 ン ン 使用 角度 得 ン送 現
指 値 送 い い い等 動 時 都合 場合 あ 回実装 ン 使用
動作 角度 出 可能
値 ン ン 送 角度 ッ 返事 返
MSB LSB 7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
1 0 1 x x x x x
＆ｘｘｘｘｘ 番号＇
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
0 0 1 x x x x x
＆ｘｘｘｘｘ 番号＇
※ 返事 ン 間違わ い う
返
SC
EEPROM 0x00 ッ 0x01 0x02 電流値 0x03 温度値 0x04
角度値 0x05 ＆ 限定機能＇
DATA EEPROM STRC SPD CUR TMP TCH_H TCH_L
= ッ 出 送信 ン
TX 1 2
CMD SC 0xA1 0x01
RX 1 2 3 4 5
R_CMD SC STRC 0x21 0x01 0x1E
返事 ン 間違わ い う
返 い
※ ッ い 場合
送信ｺﾏﾛﾄﾜ ﾙｮﾌﾝﾊﾜｭｸ 参照
ッ ～ ッ 内 数値 設定値
電流値 転時 ～ 逆転時 ～ 温度値 ～
例 R_CMD
出 返信 ン # ～
解 CMD
～ ッ 内 数値 設定値
出 ン # ～
現 角度値 ～ ～ ＆ 地点 ＇
書 込
○ 書 込 ン
○ ッ 電流制限値 温度制限値 通信速度 設定 い
EEPROM
TX 1 2
CMD SC
RX 1 66 67 68
R_CMD SC
ッ
TX 1 2 3
CMD SC STRC
RX 1 2 3 4 5 6
R_CMD SC STRC
TX 1 2 3
CMD SC SPD
RX 1 2 3 4 5 6
R_CMD SC SPD
電流制限値
TX 1 2 3
CMD SC CURLIM
RX 1 2 3 4 5 6
R_CMD SC CURLIM
書込 ン 使用 保 い ッ 電流制限値 温度制限値 内容
変更
通信速度等 書 込 場合 専用 書 込 ン 用い 一括 書 換え い
い 専用 ン あ ン 章 参照 い
※ ＆ ＇ 使用 注意
通信速度 書 換え 際 充 気 書 換え い 一度書 換え う 次回
書 換え 通信 必要 高速通信 変更 場合 高速通信非対応
製品＆ ＆ ＇ ＇ 通信
EEPROM 64bytes
送信ｺﾏﾛﾄﾜ ﾙｮﾌﾝﾊﾜｭｸ
送信ｺﾏﾛﾄﾜ ﾙｮﾌﾝﾊﾜｭｸ
送信ｺﾏﾛﾄﾜ ﾙｮﾌﾝﾊﾜｭｸ
機能
構成
送信ｺﾏﾛﾄﾜ ﾙｮﾌﾝﾊﾜｭｸ
各設定値 書 換え＆変更＇ 書 込 ッ 電流制限値 温度制限
値
MSB LSB 7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
1 1 0 x x x x x
＆ｘｘｘｘｘ 番号＇
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
0 1 0 x x x x x
＆ｘｘｘｘｘ 番号＇
※ 返事 ン 間違わ い う
返
SC
EEPROM 0x00 ッ 0x01 0x02 電流値 0x03 温度値 0x04
DATA EEPROM STRC SPD CUR TMP
TX 1 2 3
CMD SC SPD 0xCA 0x02 0x64
変更 書 込 ン 実行時 次 う 返事 来
RX 1 2 3 4 5 6
R_CMD SC SPD 0x4A 0x02 0x64
返事 ン 間違わ い う
返 Ａ０ ２０ い
送信ｺﾏﾛﾄﾜ ﾙｮﾌﾝﾊﾜｭｸ
CMD
書 込 ン # ～
温度 限値 ～ ッ 内 数値 設定値
～ ッ 内 数値 設定値
電流制限値 ～ ッ 内 数値 設定値
例
= 書 込 送信 ン
例 番号 ／． 変更 ン 作成 ン
設定 値 ．～／０５＆数値 小 いほ 速度 ＇ あ ／．． 設定
ッ 書 込 ン ＆ ＇ 使い
番号 ／．＆０進数 ＇
設定 ン ０
ン ン 番号 ； ＆ ＇
参照
解
ッ ～ ッ 内 数値 設定値
R_CMD
書 込 返信 ン # ～
ン
○ 書
TX 1 2 3 4
CMD SC SC SC
RX 1 2 3 4 5
R_CMD
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
1 1 1 x x x x x
＆ｘｘｘｘｘ 番号＇
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
1 1 1 x x x x x
＆ｘｘｘｘｘ 番号＇
ン 返事 あ
SC
込 0x00 書込 0x01
ン 使用 際 必 送 側 ／対／ 接続 ！
送信 ン ッ
CMD
R_CMD
込；現 設定 あ ッ
ッ 接続 い ン 送 全 ン 対 返事 う
信号 混 合い 書 込 場合 全
い
解 機能
書込；書 込 ッ ～
構成
込；#
書込；送 ッ
設定 ン # 設定 ン #
／対／ 接続 出 ン
TX 1 2 3 4
CMD SC SC SC
0xFF 0x00 0x00 0x00
RX 1 2 3 4 5
R_CMD 0xF4
／対／ 接続 送信 ン
TX 1 2 3 4
CMD SC SC SC
0xF4 0x01 0x01 0x01
RX 1 2 3 4 5
R_CMD 0xF4
送信 ン ッ
送信 ン ッ
う 返 ＆ 信 場合 ３ う い ／
返 ＇
例
_ 出 ン 番号 合わ ／
． 返 例えば 出 番号 ＆ ＇ 場合
_ = ＆ ； ＇ 返
番号 出 ン ン 構造 違い 時 =
い＆※ い 出 ＇ ．固定 １回繰 返
ン 返事
あ
BYTE 出荷時値例
1 0x5A
2
3 60
4
5 127
6
7 1
8
9 2
10
11 40
12
13 250
14
15 0
16 17
18 11500
19 20 21
22 3500
23 24
25 変更禁
26
27 10
28
29 80
30
31 63
32
33 変更禁
34
35 変更禁
36
37 変更禁
38
39 変更禁
40
41 変更禁
42
43 変更禁
44
45 変更禁
46
47 変更禁
48
49 変更禁
50
51 1,2,3,4,5 3
52 ～
53 0
54 ～
55 変更禁
56
57 0
58
実際 出 書 込 い
…
ン ２ ン 値 大 いほ 鋭 立
ン ２
ッ ２ ． 中央
ッ ２
変更禁 出荷時 固体 補 書 込 い
実際 出 書 込 い
変更禁 出荷時 固体 補 書 込 い
実際 出 書 込 い
変更禁 出荷時 固体 補 書 込 い
実際 出 書 込 い
変更禁 出荷時 固体 補 書 込 い
実際 出 書 込 い
変更禁 出荷時 固体 補 書 込 い
実際 出 書 込 い
変更禁 出荷時 固体 補 書 込 い
実際 出 書 込 い
変更禁 出荷時 固体 補 書 込 い
実際 出 書 込 い
変更禁 出荷時 固体 補 書 込 い
実際 出 書 込 い
変更禁 出荷時 固体 補 書 込 い
実際 出 書 込 い
変更禁 出荷時 固体 補 書 込 い
～ 温度制限 ２
… 電流制限 ２
～ 電流制限 ２
0,1,10 通信速度 ２ = = =
(0x00 / 0x01 / 0x10) 通信速度 ２
… 温度制限 ２
ッ 限
変更禁 出荷時 固体 補 書 込 い
実際 出 書 込 い
ッ 限
… ッ 限
～ ッ 限
… ッ 限
～ ッ 限
ッ 限
詳細 参照 詳細 参照
詳細 参照 ッ 限
～ ン ン
…
～
0,1,2,3,4,5 ッ ン
～ ッ ン
… ン ン
～
… ン
～ ン
…
ッ ッ キ 書 換え い
ッ ッ キ 書 換え い
… 偶数 ッ ン
固定
～ ッ ン
機能
設定範
詳細
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
0 0 0 0 x 0 0 x
回転
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
0 0 0 0 x 1 x x
PWMINH 固定 FREE
※各機能 詳細 各機能 紹 参照 い
使用 機能
0 OFF / 1 ON
外 書 込 禁
ッ 設定 い
． 中央 方向 負 数値 例 時
時 設定 時 時 設定
※ ッ 入力 制御数値 対 出力軸 微調整 機能 出荷時
調整 通常 変え 必要 あ
出 参照 可 PWMINH
回転
0 OFF / 1 ON 0 OFF / 1 ON FREE
固定
ＰＷＫ 動作 時 ． 電源投入時 間 信号線 Ｊ
ＰＷＫ 範 動作角度 度
幅 ３ 入力 脱力 現 出力角度 幅 変換 返
返 得 出 内 信号線 ン ン
返 得後 信号線 出力 戻
幅 入力 ッ
現 ッ 置 換え 現 出力角度 幅 変換 返 込
ッ 値 動作 映 書 込 電源 入
値 初期化
教示機能
キ ッ ン 機能
ＰＷＫ制御方法
ＰＷＫ 使用 場合
汎用 ン 出
出
TX 1 2 3 4
CMD SC ADDR BYTE
RX 1 2 3 4 5 6 7 8
R_CMD SC ADDR BYTE
9 10 11 12 8+(2N-1) 8+2N
DAT1_H DAT1_L DAT2_H DAT2_L DAT(N)_H DAT(N)_L
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
1 0 1 x x x x x
＆ｘｘｘｘｘ 番号＇
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
0 0 1 x x x x x
＆ｘｘｘｘｘ 番号＇
※ 返事 ン 間違わ い う
返
※
＆ 指定 数 最大 ＇
２ ッ ２ ッ R_CMD
出 返信 ン #
機能
構成
送信 ン ッ
解 CMD
出 ン # ～
～
_ ～ _
～
指示 数 次 仮想 ッ 数 実際 送 信
／ ０ 割 ０× 数 実 通信
数 SC
ADDR
BYTE
仮想 ッ ～
汎用 ン 外 対応 入出力
仮想 ッ ン 使い
汎用 ン 外＇
仮想 ッ 書 込 ＆固定＇
＆ = ＇
仮想 ッ
ADDR 0 1 2 3 4 5 6 7
0
1 - - - -
2 - - - -
3 - - - -
4 - - - -
5 - - - -
6 - - - -
7 - - - -
8 - - - -
9 - - - -
10 - - - -
11 - - - -
12 - - - -
13 - - - -
14 - - - -
15 - - - -
例 全 出 = ＇
TX 1 2 3 4
CMD SC ADDR BYTE 0xA1 0x7F 0x00 0x08
RX 1 2 3 4 5 6 7 8
R_CMD SC ADDR BYTE 0x21 0x7F 0x00 0x08
9 10 11 12 13 14 15 16
17 18 19 20 21 22 23 24
例０＇ １ 出 ＆ ； 場合＇
TX 1 2 3 4
CMD SC ADDR BYTE 0xA1 0x7F 0x04 0x02
例
送信 ン ッ
送信時 ッ ／ 毎 ２ ッ ２ ッ 解 解 ２
ッ ２ ッ ． ２ ッ ／ 作成
結果 ン 要求 ０ 返
汎用 ン 書 込
書 込
TX 1 2 3 4
CMD SC ADDR BYTE
5 6 7 8 4+(2N-1) 4+2N
DAT1_H DAT1_L DAT2_H DAT2_L DAT(N)_H DAT(N)_L
RX 1 2 3 4 5 6 7 8
R_CMD SC ADDR BYTE
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
1 0 1 x x x x x
＆ｘｘｘｘｘ 番号＇
MSB LSB
7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit 0bit
0 0 1 x x x x x
＆ｘｘｘｘｘ 番号＇
※ 返事 ン 間違わ い う
返
※
＆ 指定 数 最大 ＇
２ ッ ２ ッ
変更履歴
解
書 込 ン #
指示 数 次 仮想 ッ 数 実際 送 信
／ ０ 割 ０× 数 実 通信
R_CMD
書 込 返信 ン # ～
＆固定＇ 機能
構成
送信 ン ッ
CMD
～
_ ～ _
BYTE SC
仮想 ッ 書 込
～
数 ～
ADDR
仮想 ッ
