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次に, 本システムの課題について説明する. 図 に白線検知と自律航法を組合せた車線判定方式の概要を示す. 基本的にはカメラで検知した白線までの距離の情報を用いて自車の走行車線を判定する方式であり, 白線が検知できない区間は自律航法を用いて軌跡を外挿することで連続性が確保できる. しかし, 自律航法は

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