LHTC SKR ML [1.1] 多機能 GNSS 受信機 Multi Function GNSS Receiver SEKIREI-R9P 取扱説明書ライトハウステクノロジーアンドコンサルティング株式会社 Lighthouse Technology and Consulting

(1)

LHTCSKRML19003[1.1]

多機能GNSS受信機 Multi Function GNSS Receiver

SEKIREI-R9P

取扱説明書

ライトハウステクノロジー・アンド・コンサルティング株式会社

(2)

１．本製品の特長 ... 1

２．本製品の動作 ... 2

２.１内部構成 ... 2

２.２外部接続 ... 2

２.３各部の名称と働き ... 3

３．電源のオンとオフ（シャットダウン） ... 5

３.１電源のオン... 5

３.２電源のオフ ... 5

４．本製品へのログインと遠隔操作 ... 6

４.１ PC端末へのVNC Viewerのインストール ... 6

４.２ LAN接続 ... 6

４.３本製品のIPアドレスの探索 ... 6

４.４ VNC Viewerによるログイン ... 7

５． RTK-LIBによるRTK動作 ... 9

５.１ターミナルソフトウェアの準備 ... 9

５.２ Ntrip Clientとしての動作例 ... 10

５.３ Ntrip Serverとしての動作例 ... 10

５.４データロガーとしての動作例 ... 11

５.５データロガーとしての動作例（USBメモリ編） ... 12

６． LTE通信の設定 ... 13

６.１ SIMカードの入手 ... 13

６.２ SIMカードの挿入 ... 13

６.３ APNの設定変更 ... 16

７． ZED-F9P I/O端子の利用（上級者向け） ... 17

７.１ I/O端子へのアクセス ... 17

７.２ I/O端子の仕様 ... 18

８．よくある質問 ... 19

９．仕様 ... 20

１０．使用上の注意 ... 22

(3)

SEKIREI-R9P 取扱説明書 LHTCSKRML19003 [1.1]

１．本製品の特長

本製品SEKIREI-R9Pは、u-blox社の高精度GNSSモジュールZED-F9Pを搭載し、ラズベリー

パイ財団が開発したシングルボードコンピュータRaspberry Pi 3 Model Bと組合せることにより、通信機能や測位機能の面において、ソフトウェアによる多機能化を容易に実現し得るハードウェア環境を提供する多機能GNSS受信機です。

■ ZED-F9Pを搭載

u-blox社の高精度GNSSモジュールZED-F9Pを搭載しています。

● 多チャンネルのマルチGNSS受信対応。

● L1/L2帯の2周波受信対応。

● オンボードRTKによる高精度測位。

■ Raspberry Pi 3 Model Bを搭載

ラズベリーパイ財団が開発したRaspberry Pi 3 Model Bを搭載しています。

● シリアル通信（UART）により ZED-F9P と接続され、ZED-F9P によるオンボード RTK による高精度測位や、ワイヤレスLAN、Bluetoothなどの通信による外部との連携が、ソフトウェアにより実現可能。

● ユーザによるソフトウェア開発により、柔軟で発展的な多機能化が可能。

● 本製品にCANDY LINE社のラズベリーパイ向けLTE通信ボードCANDY Pi Lite+ Dを搭

載しており、NTTドコモのLTE回線を経由した通信（Ntrip Casterとの接続など）が可能^※。

※別途SIMカードを用意していただく必要がございます。

● 本製品にNEKORISU社のラズベリーパイ用電源管理&RTCアドオンボードRas p-Onを搭

載しており、電源スイッチによる電源オンとシャットダウンを実現。

(4)

２．本製品の動作

２.１内部構成

■ 本製品の内部では、次の４枚のボード（基板）が、ラズベリーパイの拡張GPIO（40ピン）を経由して、スタック接続されています。

● シングルボードコンピュータ Raspberry Pi 3 Model B

● LTE通信ボード Candy Pi Lite+ D

● 電源管理＆RTCアドオンボード Ras p-On

● SEKIREI R9Pメインボード２.２外部接続

① GNSS端子

■ GNSS受信アンテナを接続するためのSMA-J型の端子です。

■ 直流3.3Vが重畳供給されており、アクティブアンテナ（LNA内蔵型のアンテナ）の接続が可能です。ただし、最大電流が 50mA を超えないよう注意してください（超えた場合には故障に至るおそれがございます）。

■ ZED-F9Pの性能を発揮するためには、L1帯及びL2帯の2周波に対応するアンテナの接続を推奨します。

SEKIREI R9P メインボードシングルボードコンピュータ

Raspberry Pi 3 Model B

高精度GNSSモジュール u-blox ZED-F9P 電源管理＆RTCアドオンボード

NEKORISU Ras p-On LTE通信ボード

CANDY LINE CANDY Pi Lite+ D

40P

②

③ ④ ⑤

GNSS LTE

DC 6-12V

USB LAN

F9P

①

⑥

(5)

② LTE端子×2

■ LTE通信アンテナを接続するためのSMA-J型の端子です。付属品のLTE通信用SMAアンテナを接続してください。

■ 2本のアンテナを接続することによりダイバーシティ構成となり、LTE通信が安定します。

③ DC 6-12V端子

■ 本製品に電源を供給するためのφ2.1/5.5mm標準型DC入力端子です。付属品のACアダプタを接続してください。

■ 付属品以外のACアダプタやその他DC電源を接続しても問題ありませんが、電圧範囲と電流容量に注意してください。

④ F9P端子

■ ZED-F9PとUSBシリアル通信を行うためのMicro-B型USBの端子です。

■ ③の DC 6-12V 端子への電源供給がない場合、あるいは本製品の電源が切れている場合に

おいても、ZED-F9Pへの単独電源供給とシリアル通信が可能です。

⑤ LAN端子

■ Raspberry Pi 3 Model BをEthernet接続するためのRJ-45型の端子です。

⑥ USB端子×2

■ Raspberry Pi 3 Model Bに外部デバイスを接続するためのA型USB型の端子です。

２.３各部の名称と働き

① PWRスイッチ

■ 本製品の電源をオン／オフ（シャットダウン）するための押しボタンスイッチです。

■ 電源の状態により、ボタンの周囲にリング状で配置された緑LEDが点灯／点滅します。

② LTEインジケータ（緑色LED）

■ LTE通信の動作状態を示すインジケータです。

SEKIREI-R9P

Multi Function GNSS Receiver PWR

PPS RTK LOG

LTE WiFi BT

④ ①

③

②

⑤ ⑥ ⑦

(6)

点灯： LTEボードは待機状態です。

点滅（不規則）： LTE接続による通信中です。

③ WiFiインジケータ（黄色LED）

■ 無線LAN通信の動作状態を示すインジケータです。

※ 将来の機能拡張用に実装されているインジケータです。現在のところは、本製品の動作に関係なく、インジケータ機能確認のために、5秒間に1回短く点灯します。

④ BTインジケータ（青色LED）

■ Bluetooth通信の動作状態を示すインジケータです。

⑤ PPSインジケータ（緑色LED）

■ GNSS信号の受信状態を示すインジケータです。

■ 電源投入後は受信状態に関係なく点灯します。ZED-F9PがGNSS信号を受信して測位状態となると1秒間隔で滅灯します（Pulse Per Second）。

■ 点灯条件等の詳細については、ZED-F9Pのマニュアルをご参照ください。

● ZED-F9PのTIMEPULSE端子（53番ピン）からの出力に対して負論理で点灯／消灯します。

⑥ RTKインジケータ（黄色LED）

■ ZED-F9PのオンボードRTKの動作状態を示すインジケータです。

■ 点灯条件等の詳細については、ZED-F9Pのマニュアルをご参照ください。

● ZED-F9P の RTK_STAT 端子（20 番ピン）からの出力に対して負論理で点灯／消灯します。

⑦ LOGインジケータ（青色LED）

■ データロギング機能の動作状態を示すインジケータです。

(7)

３．電源のオンとオフ（シャットダウン）

３.１電源のオン

DC 6-12V端子に電源（ACアダプタなど）を接続し、PWRスイッチを一度押すと、PWRスイッチの

周囲が緑色に点灯し、本製品に電源が投入されます。

電源投入直後には、RTK、LOG、BT及びPPSの各インジケータが点灯し、Raspberry Pi の起動シーケンスが実行されます。

GNSS 端子へアンテナが正しく接続されていて、ZED-F9P が測位を開始すると PPS インジケータは1秒間隔の点滅に変化します。

Raspberry Pi が正常に起動されると、LTE、WiFi、BT、LOG の各インジケータは、各機能の動作

状況によって、点灯／消灯／点滅に変化します。

３.２電源のオフ

電源をオフにする前に、Raspberry Pi 上で実行しているプログラム、シェルスクリプトなどは、できる限り停止させることを推奨します。

本製品に電源が投入された状態（PWR スイッチの周囲が緑色に点灯している状態）で PWR スイッチを一度押すと、本製品の電源をオフにする（シャットダウンする）ためのシーケンスが開始されます。ただし、電源投入から30秒間は、PWRスイッチの操作は無視されます。

電源オフの操作（PWR スイッチを一度押す）ことにより、まず、WiFi 及び BT のインジケータが約5 秒間、相互に点滅を繰り返し、電源オフのためのシーケンスが開始されたことを示します。

その後、しばらくの間、本製品のシャットダウンシーケンスが実行され、PWR インジケータがゆっくりと点滅し、10～30 秒程度で電源がオフとなり、すべてのインジケータ（PWR スイッチを含む）が消灯します。

(8)

４．本製品へのログインと遠隔操作

本製品は、シングルボードコンピュータのRaspberry Pi 3 Model Bを搭載しており、これにLAN経由でログインすることにより、様々な操作やプログラミングによる高機能化が可能となります。

ここでは、Windows PCに、Real VNC社が無償提供するVNC Viewerをインストールして本製品を遠隔操作する方法を紹介します。本方法の詳細や他の方法による接続については、本章の解説のほか、一般に普及している解説書籍やWebによる検索情報などもご活用ください。

４.１ PC端末へのVNC Viewerのインストール

PC端末にVNC Viewerをダウンロードし、インストールしてください。

現時点で、公式ページの URL は次の通りですが、変更の可能性がありますので、インストール方法の詳細はWeb検索などをご活用ください。

【VNC Viewer ダウンロード】

https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

４.２ LAN接続

VNC ViewerをインストールしたPC端末と本製品とを同じLANに接続してください。

本製品は有線 LAN に接続されると、DHCP により（動的に）IP アドレスを取得する設定になっています。

４.３本製品のIPアドレスの探索

遠隔操作に必要な情報となる、本製品のIPアドレスを探索します。

① コマンドプロンプトの起動

WindowsキーとRキーとを押すと、ダイアログ「ファイル名を指定して実行」が開きます。「名前」

のテキストボックスに「cmd」と入力して、ボタン「OK」をクリックしてください。

ウィンドウ「コマンドプロンプト」が表示されます。

(9)

② Pingの連続送信

ウィンドウ「コマンドプロンプト」に以下のコマンドを入力してください。

ただし、IP アドレスのセグメント（XXX.YYY.ZZZ の部分）は、PC端末の IPアドレスと同一にしてください。

【Ping の連続送信】 <Enter>：Enter Key

for /l %i in (0,1,255) do ping -w 1 -n 1 XXX.YYY.ZZZ.%i<Enter>

実行後、XXX.YYY.ZZZ.0～XXX.YYY.ZZZ.255に連続して ping が送信されます。数十秒程度で完了し、プロンプトの入力状態に戻ります。

③ ARPテーブルの取得

ウィンドウ「コマンドプロンプト」に以下のコマンドを入力してください。

【ARP テーブルの取得】 <Enter>：Enter Key

arp -a<Enter>

ARPテーブルが表示されます。

物理アドレスが「b8-27-eb-」で始まっている行が、本製品（Raspberry Pi）のアドレス情報です。

当該行のインターネットアドレス「XXX.YYY.ZZZ.nnn」を確認してください。

４.４ VNC Viewerによるログイン

① VNC Viewerの起動

４.２でインストールしたVNC Viewerを起動します。

デスクトップのアイコン「VNC Viewer」をクリックしてください。

② VNC Viewerの起動

４.２でインストールしたVNC Viewerを起動します。

デスクトップのアイコン「VNC Viewer」をクリックしてください。

初回のみ、ウィンドウ「Get started with VNC Viewer」が表示されます。必要に応じて「Send anonymous usage data to help improve VNC Viewer」のチェックを外して、ボタン「GOT IT」

をクリックして次に進んでください。

③ VNC Viewerの接続

VNC Viewerの制御ウィンドウが表示されます

(10)

画面上部のテキストボックスに４.３③で確認した、本製品の IP アドレスを入力し、Enter キーを押してください。

初回の接続時のみ、ウィンドウ「Identity Check」が表示されますので、ボタン「Continue」をクリックして、次に進んでください。

ウィンドウ「Authentication」が表示されます。Username に「pi」、Password に「sekirei」をそれぞれ入力し、必要に応じて「Remember password」にチェックを入れてください。

ボタン「OK」をクリックすると、本製品に接続され、Raspbianのデスクトップが表示されます。

(11)

５． RTK-LIB による RTK 動作

本製品には、東京海洋大学の高須知二氏が開発したオープンソースの GNSS 解析ソフトウェア

RTKLIB ver.2.4.2がインストールされています。

RTKLIB のライセンス条項、利用条件等については、本製品の以下のフォルダにあるテキストファイ

ルをお読みください。

【RTKLIB readme.txt】

/home/pi/RTKLIB/readme.txt

RTKLIBを使用することによって、本製品に内蔵されたZED-F9PによるオンボードRTK測位を比

較的容易に実現することが可能です。

RTKLIBによって多くのことを実現することが可能です。様々なRTKLIBの使い方を含む詳細につ

いては、一般の解説書籍やWeb検索情報などをご参照ください。

５.１ターミナルソフトウェアの準備

PC端末からVNC Viewerを起動し、本製品にログインしてください（４．参照）。

Raspbian OSのデスクトップにおいて、画面上部のバーに並んでいるアイコンのうち、LXTermial

のアイコンをクリックしてください。

ターミナルソフトウェア LXTerminal が起動され、プロンプト「pi@raspberrypi:~ $」に続いてカーソルが表示されます（入力待ちの状態）。

以下の文字列を入力し、RTKLIB（str2str）の実行ディレクトリに移動します。

【RTKLIB（str2str）実行ディレクトリへの移動】 <Enter>：Enter Key

cd ~/RTKLIB/app/str2str/gcc<Enter>

(12)

プロンプト「pi@raspberrypi:~/RTKLIB/app/str2str/gcc $」に続いてカーソルが表示されます

（入力待ちの状態）。

５.２ Ntrip Clientとしての動作例

本製品をNtrip Clientとして動作させて、Ntrip Casterに接続し、配信された基準局RTCMス

トリームをZED-F9PのUART1に入力してオンボードRTK測位を行う、すなわちローバ局として使用する例を示します。

ここでは例えば、Ntrip CasterのIPアドレスが192.168.0.101、ポート番号が1234、ユーザ名が

user、パスワードが password、マウントポイントが BASE である場合には、RTKLIB（str2str）の実

行ディレクトリにおいて、以下のコマンドを実行します。

【Ntrip Client としての動作例】 <Enter>：Enter Key

./str2str –in ntrip://user:[email protected]:1234/BASE -out serial://serial0:38400#UBX<Enter>

正常に動作が開始すると、「stream server start」と表示され、続いて5秒間隔でステータスが表示されます。通信バイトのxxxxx Bが徐々に増えることを確認してください。ZED-F9Pのオンボード RTK測位が動作すると、正面パネルのRTKインジケータ（黄色LED）が点灯します。

RTKLIB の動作を停止するためには、CTRL キーと C キーを押してください。「stream server

stop」と表示され、動作が停止します。

５.３ Ntrip Serverとしての動作例

本製品をNtrip Serverとして動作させて、Ntrip Casterに接続し、ZED-F9PのUART1から出

力されたストリームをアップロードする方法例を示します。

あらかじめ、本製品のF9P端子（Micro-B USB）にPC端末をつなぎ、u-blox社の無償ソフトウェ

アu-centerなどを使用して、ZED-F9PのUART1にRTCMストリームを出力させておけば、基準

局として本製品を用いることが可能です。

(13)

ここでは例えば、Ntrip Caster のIPアドレスが192.168.0.101、ポート番号が1234、パスワード

がpassword、マウントポイントがBASEである場合には、RTKLIB（str2str）の実行ディレクトリにお

いて、以下のコマンドを実行します。

【Ntrip Server としての動作例】 <Enter>：Enter Key

./str2str -in serial://serial0:38400#UBX -out ntrips://:[email protected]:1234/BASE<Enter>

正常に動作が開始すると、「stream server start」と表示され、続いて5秒間隔でステータスが表示されます。通信バイトのxxxxx Bが徐々に増えることを確認してください。

５.４データロガーとしての動作例

ZED-F9PのUART1の出力データをファイルにロギングすることが可能です。

ここでは例えば、保存先のディレクトリが/home/pi/test、ファイル名が test.txt である場合には、

RTKLIB（str2str）の実行ディレクトリにおいて、以下のコマンドを実行します。

【データロガーとしての動作例】 <Enter>：Enter Key

./str2str -in serial://serial0:38400#ubx -out file:///home/pi/test/test.txt<Enter>

正常に動作が開始すると、「stream server start」と表示され、続いて5秒間隔でステータスが表示されます。通信バイトのxxxxx Bが徐々に増えることを確認してください。

(14)

５.５データロガーとしての動作例（USBメモリ編）

本製品のUSB端子にUSBメモリを挿入してください。

以下のコマンドを実行し、USBメモリをマウントします。

【USB メモリのマウント】 <Enter>：Enter Key

sudo mount /dev/sda1 /mnt/usb1<Enter>

USBメモリへのロギングを開始するためには、保存先ディレクトリを/mnt/usb1に読み替えて５.４節の手順を実行してください。

ロギングの終了後、USBメモリを取り外す前に、USBメモリをアンマウントしてください。

【USB メモリのアンマウント】 <Enter>：Enter Key

sudo umount /mnt/usb1<Enter>

アンマウント後、USB端子からUSBメモリを取り外してください。

(15)

６． LTE 通信の設定

本製品は、CANDY LINE社のRaspberry Piアドオン型のLTE通信ボードCANDY Pi Lite+ D を内蔵しており、スタック接続されたシングルボードコンピュータRaspberry Pi 3 Model Bには、LTE 通信が必要なcandy-pi-liteサービスがインストールされています。

このcandy-pi-liteサービスは、電源投入とともに、自動的に起動します。

CANDY Pi Lite+ D及びcandy-pi-liteサービスに関する詳細は、CANDY LINE社のWeb情報

などをご参照ください。

６.１ SIMカードの入手

LTE通信をご利用になりたい場合には、ユーザ様にSIMカードをご用意いただく必要がございます。SIMカードは、nano SIMでNTTドコモ回線向けのものが必要です。対応可能なSIMカードについての最新情報は、CANDY LINE社のCANDY Pi Lite+ DのWebページをご参照ください。

【CANDY LINE / CANDY Pi Lie+】

https://www.candy-line.io/製品一覧/candy-pi-lite-plus/

なお、弊社では、以下の SIM カードで動作を検証しています。大手の通販サイトや家電量販店

（店頭、通販）でも、入手が可能です。

【IIJmio プリペイドパックタイプ D / IM-B248】

https://s.iijmio.jp/prepaid/

６.２ SIMカードの挿入

LTE 通信をご利用になりたい場合には、本製品のケースを開けたうえで、いくつかの基板を取り外し、本製品に内蔵された LTE 通信ボート上のスロットに、SIMカードを挿入していただく必要がございます。

誠に恐れ入りますが、作業の失敗などにより生じた不具合等につきましては、本製品の保証範囲外になりますのでご了承ください。技術的に不安な方は、弊社で代行（有償サービス）することも可能ですので、弊社のサービス窓口までご相談ください。

① 上面ケースを外す

本製品の電源をオフにし、PWRスイッチの消灯を確認したうえで、すべての外部接続を外してください。

本製品の底面に4個あるゴム足をすべて外してください。

ゴム足を外した4箇所の穴の奥にビスが固定されています。プラスドライバーを用いて、これら4 本のビスをすべて外してください。

(16)

本製品の上面ケースを上方向に引き抜きますと、ケースが分解できます。

② ブリッジボードを外す

本製品内部でスタックされた基板の最上面には、左右のスタック基板を橋渡ししているブリッジボードがあります。

ブリッジボード4隅のナベ小ねじを外してください。

(17)

左側と右側とでそれぞれ、40P のピンヘッダ・ソケットが差し込んでありますので、ブリッジボードを上方向に引き抜いてください。

③ LTE通信ボードを外す

正面パネルの方向から見て、左側の上面に「CANDY Pi Lite」と印字されたLTE通信ボードがあります。それを4隅で固定している六角スペーサ（2本）とナベ小ねじ（2本）を外してください。

左側で 40P のピンヘッダ・ソケットが差し込んでありますので、ブリッジボードを上方向へ静かに引き抜いてください。このとき、2本の RFケーブルが背面パネルと接続されていますので、切断しないように注意してください。

④ SIMカードを挿入する

LTE通信ボード上、CN4 と印字されたスロットにSIMカードを挿入します。SIMカードの金属端子面が下側になるよう（基板と向き合うよう）にして、最後まで差し込んでください。

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⑤ 元に戻す

③→②→①と手順を逆にたどり、ケースを元に戻してください。

６.３ APNの設定変更

SIMカードを変更した場合、candy-pi-liteのAPN設定を変更する必要があります。

詳細は、CANDY LINE社が提供する利用ガイドをご参照ください。

【CANDY Pi Lite / CANDY Pi Lite+ 利用ガイド】

https://candy-line.gitbooks.io/candy-pi-lite/content/

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７． ZED-F9P I/O 端子の利用（上級者向け）

本製品に内蔵しているu-blox社のZED-F9Pには、様々なI/O機能が用意されております。

本製品では、上級者の方にこれらのI/O機能にアクセスしていただけるよう、内部に専用のI/O端子

（ピンヘッダ）を実装しています。

I/O 端子にアクセスするためには、基板の取り外し、接続ケーブルの作成など、電子工作の技術と知識が必要となりますので、これらを理解した上級者の方のみ、ご利用いただくようお願いいたします。

誠に恐れ入りますが、I/O 端子の利用あるいはその準備により生じた不具合等につきましては、本製品の保証範囲外になりますのでご了承ください。

７.１ I/O端子へのアクセス

I/O端子は、本製品のメインボード（受信基板）上に実装されています。

① 上面ケースを外す

６.２節の手順①に従い、本製品の上面ケースを外してください。

② ブリッジボードを外す

６.２節の手順②に従い、本製品の上面ケースを外してください。

③ 電源管理ボードを外す

正面パネルの方向から見て、右側の上面に青色の電源管理ボードがあります。それを 4隅で固定している六角スペーサ（2本）とナベ小ねじ（2本）を外してください。

④ 右側で40Pのピンヘッダ・ソケットが差し込んでありますので、ブリッジボードを上方向へ静かに引き抜いてください。このとき、各種ケーブルが電源管理ボードと接続されていますので、切断しな

(20)

を引き抜いてください（作業後に元へ戻せるよう、写真やメモなどを残しておくことをお奨めします）。

⑤ ZED-F9Pモジュールの上側（ケースの奥方向）に、I/O端子（20ピンのピンヘッダ）があります。

７.２ I/O端子の仕様

実装されている端子は Amphenol 20021111-00020T4LF（20P 1.27mm）で、ピンアサインは以下の通りです。

機能ピン番号機能

3V3 1 2 (RESERVED)

TIMEPULSE2* 3 4 GEOFENCE_STAT

TIMEPULSE 5 6 RTK_STAT

EXTINT2* 7 8 RXD2

EXTINT 9 10 TXD2

SAFEBOOT_N 11 12 TXD / SPI_MISO

RESET_N 13 14 RXD / SPI_MOSI

D_SEL 15 16 SDA / SPI_CS_N

TX_READY 17 18 SCL / SPI_CLK

(RESERVED) 19 20 GND

* Reserved

各端子は、ZED-F9Pの各端子と接続されていますので、各端子の機能については、ZED-F9Pのマニュアル等を参照してください。なお、各端子は、ESD（静電気放電）保護ダイオードで保護されています。

(21)

８．よくある質問

Q1 電源端子に13.8Vは接続できませんか。

A1 本製品に内蔵している電源管理ボードNEKORISU Ras p-Onの仕様としては、6V～25Vが入

力電圧とされており、動作に大きな支障はないと想定されます。ただし、入力電圧が高い際には発熱が大きくなるため、特にケース上面（正面に向かって右側あたり）の発熱に注意してご使用ください。

なお、定格仕様を超えた電圧を入力して使用した結果として生じた不具合等につきましては、本製品の保証範囲外になりますのでご了承ください。

Q2 USB端子にどんなデバイスが接続できますか。

A2 例えば USB メモリを接続してデータロギングに使用するなどの活用方法が考えられます。

Raspberry Piの解説書籍やWeb検索情報などが多くありますので、プログラミングなどに関する情

報を含めて、そちらを参照してください。

Q3 空冷ファンの動作音を抑えられませんか。

A3 両側面にそれぞれ、30mm角のブラシレスDCファンが装着されています。これらの電源接続（XH

コネクタ）を引き抜くことで、DC ファンの動作を停止することが可能ですが、筐体設計の小型化もあり、

放熱に不安が生じます。DC ファンを停止した結果として生じた不具合等につきましては、本製品の保証範囲外になりますのでご了承ください。

Q4 u-centerの使用は可能ですか。

A4 PC端末を本製品のF9P端子にUSB接続することにより、u-blox社が提供する無償ソフトウェア

u-centerを使用してZED-F9Pを設定することが可能です。

Q5 $GNTXTというNMEAメッセージが出力されます。

A5 そのような事象を弊社でも確認しております。ZED-F9P が出力する Warning メッセージのようで

すが、弊社から u-blox の日本代理店にも問い合わせているものの、現在のところ原因は不明で、本製品の異常は見当たりません。u-bloxの日本代理店からも、受信動作、性能に影響はない旨の見解を得ています。

u-blox社が提供する無料ソフトウェアのu-centerから以下の方法で、WarningのNMEAメッセ

ージ抑止を設定することができます。

(1) メニュー > View > Messages View を選択し、Messages View を開く。

(2) UBX > CFG > INF (Inf Messages) を選択する。

(3) Protocol のドロップダウンリストから 1 – NMEA を選択する。

(4) Warningの行のチェックをすべて（0～4）外す。

(5) Sendボタンをクリックして設定を反映する。

(6) メニュー > Receiver > Action > Save Config を選択し、設定を機器に保存する。

なお、本製品の出荷時には、Warning の NMEA メッセージは抑止設定としています。初期化のコマンド（Revert Config）実行など、何らかの原因で u-blox の設定が初期化され、本現象が生じたものと想定されます。

(22)

９．仕様

本製品の仕様は予告なく変更する場合がございます。

項目仕様

■ 本体

寸法・質量 150×45×100mm （突起部含まず）

150×48×109mm （突起部含む）

395g （付属品含まず）

外部端子 DC 6-12V端子

端子形状： φ2.1/5.5mm標準DCプラグ（センタープラス）

電圧範囲： 6～12V 電流容量： 2.5A以上消費電流： 0.7A ^※

※RTK測位動作時の標準値 GNSS端子（SMA-J）

GNSS RF信号入力及びアクティブアンテナへの直流電源供給直流電圧： 3.3V±10%

最大電流： 50mA LTE端子（SMA-J）×2

LTE通信アンテナ（付属品）の接続 F9P端子（USB Micro-B）

ZED-F9PとのUSB通信及びZED-F9Pへの直接給電 LAN端子（RJ-45）

10/100Mbpsイーサネット接続（有線LAN接続）

USB端子（Type A）

外部デバイスの接続付属品 ACアダプタ 6V 2.8A

LTE通信用SMAアンテナ（2本セット）

Micro SD （ラズベリーパイに組込み）

動作温度範囲 +10℃～+45℃ （ただし、結露なきこと。）

■ GNSS受信部

（u-blox社 ZED-F9Pの仕様に準ずる）

GNSS受信 184-channel u-blox F9 engine ; GPS : L1C/A L2C, GLO : L1OF L2OF, GAL : E1B/C E5b, BDS : B1I B2I, QZSS : L1C/A L2C

シリアル通信 USB ：本体USB端子経由の有線接続 UART1 ：本体内のラズベリーパイにURAT接続

■ シングルボードコンピュータ

（ラズベリーパイ財団 Raspberry Pi 3 Model Bの仕様に準ずる）

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オペレーティングシステム Raspbian OS イーサネット RJ-45 10/100Mbps ワイヤレスLAN IEEE 802.11 b/g/n 2.4GHz Bluetooth Bluetooth 4.1 BLE

技術基準適合証明種類：相互承認（MRA）による工事設計認証型式又は名称：Raspberry Pi 3B - Single Board Computer 番号：205-160251

ワイヤレスLAN及び Bluetoothアンテナ

内蔵型

（本製品のケースを電磁的に被覆／遮蔽しないこと）

■ LTE通信部

（CANDY LINE社 CANDY Pi Lite + Dの仕様に準ずる）

対応SIM Nano SIM (4FF) NTTドコモキャリア向け

（動作確認済のSIMについてはCANDY LINE社のWebを参照）

対応バンド 4G/LTE ：B1 (2.1GHz) / B3 (1.8GHz) / B19 (800MHz) 技術基準適合証明種類：相互承認（MRA）による工事設計認証

型式又は名称：EC25-J, EC25-J MINIPCIE 番号：211-161102

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１０．使用上の注意

・本製品は日本国内仕様です。日本国外で使用された場合、弊社は一切の責任を負いかねます。

（This product is for use only in Japan.）

・本製品による測位結果又は受信データ等の使用により生じた損害について、弊社は一切の責任を負いかねます。

・本製品は屋内向け仕様です。

・本製品、本取扱説明書及び本製品の仕様等について、予告なく変更する場合がございます。

・本製品及び本取扱説明書等は、弊社が知的財産権を有しており、法令により保護されております。これらの一部又は全部を無断で複製、複写、転載、改変することは禁じられております。

・本取扱説明書に記載されている会社名及び製品名は、各社の商標又は登録商標です。

・本製品ご購入後の保守、サポート費用、アップグレードは付帯しておりません。不具合のアップデートを含む本製品の保証期間はご購入後１年間となります。

・故障修理は、センドバック（弊社宛に郵送又は宅配）対応とさせていただきます。

・ご購入後のお問い合わせは、原則として電子メールにて承り、弊社営業時間内での対応とさせていただきます。

以上

ライトハウステクノロジー・アンド・コンサルティング株式会社

〒162-0842 東京都新宿区市谷砂土原町一丁目２番地３４ KSKビル2F URL http://lighthousetc.jp/

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JAN 2020

LHTC SKR ML [1.1] 多機能 GNSS 受信機 Multi Function GNSS Receiver SEKIREI-R9P 取扱説明書 ライトハウステクノロジー アンド コンサルティング株式会社 Lighthouse Technology and Consulting

SEKIREI-R9P

取扱説明書

１． 本製品の特長

２． 本製品の動作

３． 電源のオンとオフ（シャットダウン）

４． 本製品へのログインと遠隔操作

５． RTK-LIB による RTK 動作

６． LTE 通信の設定

７． ZED-F9P I/O 端子の利用（上級者向け）

８． よくある質問

９． 仕様

１０． 使用上の注意

LHTC SKR ML [1.1] 多機能 GNSS 受信機 Multi Function GNSS Receiver SEKIREI-R9P 取扱説明書ライトハウステクノロジーアンドコンサルティング株式会社 Lighthouse Technology and Consulting

１．本製品の特長

２．本製品の動作

３．電源のオンとオフ（シャットダウン）

４．本製品へのログインと遠隔操作

８．よくある質問

９．仕様

１０．使用上の注意