2019
年度 制御工学I
第11
回レポート 12019
年度 制御工学I
第11
回レポート4年 E科 番号 氏名
[問題1] 4章演習問題【2】
図1のフィードバック系において
P(s) = 1
(s+ 2)(s+ 1), K(s) = 2 s
とする。このとき,まずd(t) = 0として,目標値r(t) に対する定常位置偏差と定常速度偏差を計算せよ。つ ぎにr(t) = 0として,ステップ外乱d(t) = 1およびラ ンプ外乱d(t) =tを加えたときのy(t)の定常値を計算 せよ。
r K(s) y
d u P(s)
図1: フィードバック系
[問題3] 4章演習問題【3】
図2のフィードバック系において P(s) = 2
(s+ 2)2, K(s) = 2 とする. このとき,つぎの問いに答えよ.
(1) この系ではy(s) =Gyr(s)r(s) +Gyd(s)d(s) とい う関係が成り立つ。伝達関数Gyr(s)とGyd(s)を 求めよ。
(2) ステップ状の目標値と外乱r(t) = 2,d(t) = 4が 同時に加わったとき,y(t)の定常値を計算せよ。
r K(s) y
d u P(s)
図2: フィードバック系