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92 る (7,8) HAL は 腰部フレーム 下肢フレーム 床反力センサー付きの専用靴が一体化した装着型のロボットであり 膝関節と股関節部分のモーターが駆動し 動作支援を行う 装着者の状態に応じて 下肢のアライメント調整 股 膝関節屈曲伸展の角度制限設定 HAL からのトルクの最大出力上限設定 (

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図 1. HAL と専用PCによるモニタリング  図 2.実験環境
図 3.各設定での歩容(代表例)

参照

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