三菱モーションコントローラ Qシリーズ SSCNETⅢ対応

(1)

三菱モーションコントローラ

Ｑシリーズ

SSCNET

III

対応

(2)

モーション制御による高速・高精度化

モーションコントローラＱシリーズにSSCNETⅢ対応のQ173HCPU/Q172HCPU誕生！

サーボアンプMELSERVO-J3に対応し、高速・高精度を実現しました。

もちろん、従来のモーションコントローラＱシリーズの機能・プログラミング環境も継承しています。

※Q173HCPU/Q172HCPUはSSCNETⅢ対応のMR-J3-Bのみ接続可能。 ※SSCNET（Servo System Controller NETwork）

-新世代の高速同期ネットワーク

SSCNETⅢ

で

モーション制御が新たな領域に！

Ⅲ

対応

■モーション演算周期を最短0.44ms（従来比2倍）とし、運転タクトタイムの短縮を実現。

■サーボアンプへの指令通信周期を最短0.44ms（従来比2倍）に短縮し、同期性能、速度・位置制御の精度を向上。

■モーションCPUユニット内に、モーション制御用プロセッサ（64bitRISC）と情報処理用プロセッサを搭載。

モーション制御性能に影響なく、パソコンと大量のデータ通信が可能。

■QシリーズシーケンサCPUの使用により、シーケンス処理の高速化に対応。

（シーケンサ基本命令34ns：Q25HCPU使用時）

■補間機能、速度制御、電子カム、軌跡制御等、多彩なモーション機能を装備。

■フローチャート記述のモーションSFCプログラムにより、応答時間のばらつきを抑えた制御を実現。

QシリーズシーケンサとのマルチCPUシステム

■Qシリーズのシーケンサ電源ユニット、ベースユニット、I/Oユニットを共用。

■マルチCPUシステムを構成する各CPUユニットに制御処理を分散でき、インテリジェント制御システムにも対応。

■パソコンCPU

※

_{でパソコン技術（ネットワーク、Web、データベース）を活用。}

※パソコンCPUは（株）コンテックの製品です。 QシリーズシーケンサCPU モーションCPU シーケンサインテリジェントユニット（A/D、D/A等）センサ、ソレノイド等（DI/O）モーション制御専用 I/F （DOG信号、パルサ等） SSCNETⅢ

Qシリーズシーケンサ

高速システムバス

デバイスメモリ共有メモリシーケンス制御プロセッサデバイスメモリ共有メモリモ−ション制御プロセッササーボアンプサーボモータサーボアンプサーボモータ

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で

必要に応じたシステム構築

■シーケンサCPUとモーションCPUを個々にユニット化することで、シーケ

ンス制御、モーション制御の要求仕様にあわせて最適なユニットを経済的

に選択可能。

■マルチCPU対応で最大4台のCPUを自由に選択。

（シーケンサCPU1台は必須）

■モーションマルチCPU構成により、1システムで最大96軸を制御。

（Q173HCPU（-T）: 3台使用時）

SSCNETⅢによる制御の統括

■高速シリアル通信方式採用により、サーボモータの同期システム、アブソ

リュートシステムを容易に構築。

■コントローラ←→ サーボアンプ間はコネクタによるワンタッチ接続で、配

線作業を簡易化。

■1CPUあたり最大32軸のサーボアンプを一括制御。

■デジタルオシロ機能により、

トルク、速度、位置などのモータ情報をコント

ローラで一括モニタ。

コントローラサイズの小形・省スペース化

■Qシリーズシーケンサと同一スロットサイズで、コントローラの小形化

を実現。

■12スロットベース使用で、省スペース化、低コスト化に対応。

特長システム構成製品ラインアップマルチCPUシステムモーションSFCによるプログラミング（SV13/SV22） SV13（搬送組立用）本体OSソフトウェアパッケージ SV22（自動機用）本体OSソフトウェアパッケージ SV43（工作機周辺用）本体OSソフトウェアパッケージ SV54（専用ロボット用）本体OSソフトウェアパッケージ総合立上げ支援ソフトウェアMT Developer CPU性能一覧機器構成外形図 1 7 9 11 13 21 25 29 31 37 39 41 47

(4)

■

MR Configuratorとの融合

■

定位置停止速度制御機能（オリエント機能）により、スピナー等の装置に適応

（SV13/SV22）

■

多軸間の同期精度が向上

（SV22） ―位相補正機能により、同期エンコーダの処理時間やサーボの溜まりパルスによる誤差を自動補正。

■

26万パルス同期エンコーダ（18bit）をラインアップ

（SV22） ―低速時の同期運転精度を大幅に向上（従来比16倍）。

■

同期制御とPTP位置決めを同時に制御可能

（SV22） ―リアルモード／仮想モード混在機能。

■

スムージングクラッチ直線加減速機能

（SV22）

定位置停止速度制御機能

（オリエント機能）

サーボモータを指定速度で回転させ、定位置停止指令がONした後に指定位置に停止させることができます。

運転中の速度変更だけでなく、加減速時間も任意の値へ変更できます。

位相補正機能

同期エンコーダを使用して追従同期を行う場合、同期エンコーダに対してサーボモータ軸端では、処理遅れ等による位相ずれが

発生します。このような場合でも、位相がずれないように補正するのが位相補正機能です。

電子カムに使用すると、同期エンコーダとカム角度の位相のずれをなくします。

サーボモータ一定速度で回転指定位置で停止 1軸 P1 電子カム（サーボモータ）同期エンコーダメカ機構プログラム角度同期エ同期エンンココーーダダ角度角度同期エンコーダ角度カカム角度ム角度カム角度カカム角度ム角度カム角度時間角度時間位相ずれがなくなり、完全に同期同期エンコーダと電子カムで位相ずれが発生同期エ同期エンンココーーダダ角度角度同期エンコーダ角度

位相補正

サーボモータ電子カムでの適用例コンベア速度に同期して電子カムでカッターを動作させる。 ON OFF a a v t b c d OFF OFF ON ON サーボプログラム起動速度変更要求指令速度変更要求命令による変更値定位置停止指令定位置停止加減速時間（間接指定デバイス）定位置停止加減速時間 c d b

(5)

仮想モード中でも、メカ機構編集画面でリアルモード軸に設定した軸に対して、位置決め制御（リアルモード動作）を

行うことができます。

メカ機構プログラムメカ機構プログラム同期エンコーダ角度カム角度カム角度同期エンコーダ角度

位相補正

リアルモード／仮想モード混在機能

［Ｋ10：リアル］ 1 INC-2 軸 3, 10000PLS 軸 4, 20000PLS 合成速度 30000PLS/s リアルモードサーボモータ始動 2軸 1軸仮1 １００００１００００２００００ 4軸２００００ 3軸

スムージングクラッチにおいて、直線加減速方式を選択できます。

スムージングクラッチ直線加減速機能

時定数指定方式

滑り量指定方式

（指数関数方式、直線加減速方式）

〈処理方式〉

〈クラッチ動作状態〉

クラッチON スムージング処理による加速スムージング処理による減速クラッチOFF 時間速度〈クラッチへの入力〉 t* B 時間速度〈出力軸への出力〉 A 時定数指定方式スムージング処理による加速滑り量スムージング処理による減速時間速度滑り量指定方式（指数関数方式）スムージング処理による加速滑り量スムージング処理による減速 *：スムージング定数ｔ＝ ―×100＝63［％］となるまでの時間時間速度滑り量指定方式（直線加減速方式） A B 1軸仮1 仮想サーボモータ回転テーブル（サーボモータ）ローラ（サーボモータ）電子カム（サーボモータ）

仮想サーボモータ

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SSCNETⅢは、MR-J3と組み合わせることにより、高速化（HF-KPモータ最高回転速度 : ６０００r/min）、

高精度化（HF-KPモータ分解能 : ２６２１４４PLS/rev）に対応し、より高速でなめらかな動きを実現できます。

ＭＲ-Ｊ3との相乗効果によるさらなる高速・高精度の実現

光通信方式による50Mbpsの高速通信

■システムの応答性向上

― コントローラ・サーボアンプ間のデータ送受信を大幅に高速化し、タクトタイム短縮。

■通信の信頼性がさらに向上

― 光ファイバーケーブルを採用。

■装置レイアウトの自由度が向上

― 長距離配線（最大総延長距離：局間最大50ｍ※_{×軸数）に対応。} ※長距離ケーブル使用時：局間50ｍ×16軸＝800ｍ ― ストロークリミット信号・近点ドグ信号のサーボアンプ経由入力で配線工数を削減。 0 A173UHCPU/ Q173CPUN Q173HCPU 10 20 30 40 50 5.6 50 30 800※ 0 A173UHCPU/ Q173CPUN Q173HCPU SSCNETⅢでの機械配線 ※長距離ケーブル使用時 200 400 600 800 ボーレート（Mbps）距離（m）ネットワーク通信速度ケーブル総延長アンプ用盤機械アンプ用盤機械アンプ用盤機械局間最大50ｍ※ SSCNETⅢケーブルコントローラ用盤 POWER PULL

MODERUNERRUSERBAT

BOOT MODERUNERR USERBAT BOOT USB RS-232 PULL USB PULL サーボ外部信号（FLS, RLS, DOG） ←電線長の短縮が可能 FLS DOG RLS MR-J3-B 拡大図約10倍に高速化約25倍の長距離に対応

高速通信

同期精度向上

超高分解能エンコーダ

統合開発環境

大容量データ通信

耐ノイズ性

長距離配線

・多軸パラメータ管理

・多軸モニタ

・多軸グラフ

指令同期システム絶対値システム省配線ケーブル作成配線工数低減パラメーター元管理 _{軸追加容易} データ通信

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MR Configurator（セットアップソフトウェア）とサーボアンプ間の通信をモーションコントローラ経由で行うことができます。

パソコンとモーションコントローラをケーブルで接続するだけで、複数のサーボアンプを調整できます。

サーボ調整・多軸モニタによる調整時間の短縮

SSCNETⅢでは光ファイバーケーブルを採用しています。動力線や外部装置などから混入するノイズ等に対し、耐ノイズ性が

飛躍的に向上しました。

耐ノイズ性の向上

SSCNETの仕様比較

通信媒体通信速度通信周期※2 送信受信 1系統あたりの最大制御軸数伝送距離耐ノイズ性項目 SSCNET

Ⅲ

SSCNET 光ファイバーケーブル ※1 受注生産。 ※2 通信周期は演算周期設定により異なります。 5.6Mbps 0.88ms／1.77ms／3.55ms 3.55ms 8軸／系統総延長30m ○ メタルケーブル 50Mbps 0.44ms／0.88ms 0.44ms／0.88ms ◎ 通信周期0.44ms ： 8軸／系統通信周期0.88ms ：16軸／系統盤内用標準コード盤外用標準ケーブル局間最大20m 最大総延長320m (20m×16軸) 局間最大50m 最大総延長800m (50m×16軸) 長距離ケーブル※1 SSCNETIII 各種ノイズをガード各種ノイズをガード各種ノイズをガード POWER PULL

MODERUNERR USERBAT BOOT MODERUNERR USERBAT BOOT USB RS-232 PULL USB PULL ノイズノイズノイズ MR Configurator ケーブルの差換え不要データ書込み MR-J3-B Q173HCPU/Q172HCPU MT DeveloperのアイコンからMR Configuratorを起動必要な軸数を選択して一覧表示できます。データ読出しアイコンをクリック！ POWER PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT MODERUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL USB PULL

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USB※5_/RS-232 A31TU-D3□/ A31TU-DN□ ティーチングユニット※8 SSC I/Fカード A30CD-PCF USB※5 SSCNET※4 USB※5 SSCNETⅢ （2系統） SSCNETⅢ （1系統） ノートパソコン（WinNT/Win98/Win2000 /WinXP）総合立上げ支援環境デスクトップパソコン（WinNT/Win98/Win2000/WinXP）総合立上げ支援環境グラフィックオペレーションターミナル（GOT）増設ベース※6 （最大7段） Q6□B モーションCPU/ シーケンサCPU 管理ユニットシーケンサプログラミングソフトウェア GX Developer Ver.6以降（CD-ROM） SW□D5C-GPPW SSC I/Fボード A□0BD-PCF

■モーションコントローラQシリーズは、QシリーズシーケンサとマルチCPUシステムを構成します。

■用途に応じてモーションCPU、シーケンサCPUをフレキシブルに選択できます。

■CPUユニット最大4台までのマルチCPU構成が可能です。

（シーケンサCPUは必ず１台必要です。）

■Q173HCPU（-T）を3台使用することで、最大96軸のサーボモータを制御できます。

■基本ベース、増設ベースに装着した各ユニットを、パラメータで指定した管理CPUで制御します。

マルチCPU構成で高速モーション制御システムをフレキシブルに構築

シーケンサCPU用

モーションCPU用

SSCNET※4 増設ケーブル QC□B 基本ベースQ3□B

周辺機器構成

シーケンサCPU※1/モーションCPU （最大4台） Q6□P-□□ Q□□（H）CPU Q17□HCPU（-T） Q172LX 総合立上げ支援ソフトウェア MT Developer （CD-ROM） SW6RNC-GSVPRO Ver.00Z以降サーボセットアップソフトウェア MR Configurator （CD-ROM） MRZJW3-SETUP221

(9)

マルチCPUに対応したシーケンサCPUをQモードでお使いください。シーケンサCPUからアクセスできるモーションCPU管理ユニットは、入力ユニットのみです。モーションCPUから他のCPU管理ユニットへのアクセスはできません。 SSCNETで接続できるパソコンは１台のみです。 USBはWindowsNT○R_{4.0では使用できません。} モーションCPUではQA1S6□Bに装着したユニットを管理することはできません。 1000時間以上連続停電する場合は、パラメータ・プログラムのバックアップ用に外付けバッテリが必要です。（Q170HBATCにQ6BATは付属されていません。）ティーチングユニットA31TU-D3□/A31TU-DN□を使用する場合、ティーチングユニット対応のモーションCPUを使用してください。（SV13, SV54のみ）軸ごとに接続先を各サーボアンプの汎用入力またはQ172LXより選択できます。手動パルス発生器（3台/1ユニット） MR-HDP01 シリアルABS同期エンコーダ（2台/1ユニット） Q170ENC モーションCPU入出力（最大256点）外部割り込み入力（16点）サーボ外部信号※9 （FLS,RLS,STOP,DOG/CHANGE）×8軸分サーボ外部信号※9 （FLS, RLS, DOG）

機器構成

※1 ※2 ※3 ※4 ※5 ※6 ※7 ※8 ※9 バッテリホルダユニット Q170HBATC※7 （Q6BATを実装）モーションCPU管理※2 ユニットシーケンサCPU管理※3 ユニット Q172EX-S2 Q173PX QI60 QX/Y□□

サーボアンプMR-J3-□B サーボモータサーボアンプMR-J3-□B サーボモータ Q173HCPU（-T）：2系統（最大32軸） Q172HCPU（-T）：1系統（最大8軸）

―

III

対応

―

電子部品組立インサータフィーダ成形機搬送機器塗装機チップマウンタウエハスライサローダ、アンローダボンディングマシン X-Yテーブル円弧補間等速制御定寸送り定位置停止速度制御速度切換制御速度制御速度位置切換え直線補間（1∼4軸）ティーチング同期制御電子シャフト電子クラッチ電子カムドロー制御直線補間（1∼4軸）円弧補間ヘリカル補間等速位置決め

モーションSFC対応

搬送組立用 プレスフィーダ食品加工食品包装巻線機精紡機織り機編み機印刷機製本機タイヤ成形機製紙機

モーションSFC対応

自動機用 研削盤トランスファマシン工作機木工機械ローダ、アンローダ 工作機周辺用

■本体OSソフトウェアパッケージ

43

専用言語 メカサポート言語 EIA言語（Gコード） 3次元直線補間 3次元円弧補間関節補間メカライブラリ組立ロボット搬送ロボット塗装ロボット移載機 専用ロボット用

54

ロボット言語 MELFA-BASICⅣ［Lite］本体OSソフトウェア（FD） SW6RN-SV□□Q□ SW5RN-SV□□Q□

(10)

※1 手動パルス発生器と同期エンコーダをあわせて12台まで使用できます。 ※2 ティーチングユニットの消費電流0.26Aも含まれます。

Q

172HCPU

Q

172HCPU-T

（最大8軸制御）

Q

173HCPU

Q

173HCPU-T

（最大32軸制御）

モーションCPUユニット

サーボアンプ周辺装置I/F ティーチング運転機能手動パルサ運転機能同期エンコーダ運転機能増設ベース段数 DC5V消費電流［A］質量［kg］外形寸法［mm］演算周期（デフォルト時） Q172LX Q172EX-S2 Q173PX QX□/QY□/QH□/ QX□Y□ Q64AD/Q68ADV/Q68ADI/ Q62DA/Q64DA/Q68DAV/ Q68DAI QI60 SV22 SV43 最大32軸最大16軸（マシンあたり最大4軸） 0.44ms／ 1∼ 3軸 0.88ms／ 4∼10軸 1.77ms／11∼20軸 3.55ms／21∼32軸 0.88ms／ 1∼ 5軸 1.77ms／ 6∼14軸 3.55ms／15∼28軸 7.11ms／29∼32軸 3.55ms／ 1∼10軸 7.11ms／11∼16軸合計最大256点／CPU 管理可能ユニット SV54 項目仕様 SV13 SV13/SV22/SV43 SV54 SV13/SV22/SV43 SV54 サーボアンプをSSCNETⅢで接続（2系統） USB／SSCNET 手動パルス発生器3台使用可能同期エンコーダ12台使用可能※1_{（SV22使用時）} 最大4台／CPU 最大2台／CPU 最大6台／CPU（SV22使用時）最大4台／CPU（SV22でINC同期エンコーダ使用時）最大1台／CPU（手動パルス発生器のみ使用時）最大1台／CPU（SV13， SV22使用時）最大7段 104.6（H）×27.4（W）×114.3（D） 1.25 0.23 1.56※2 0.24 なしあり（SV13, SV54使用時） Q173HCPU Q173HCPU-T 制御軸数制御軸数サーボアンプ周辺装置I/F ティーチング運転機能手動パルサ運転機能同期エンコーダ運転機能演算周期（デフォルト時） SV13 SV22 SV43 SV54 Q64AD/Q68ADV/Q68ADI/ Q62DA/Q64DA/Q68DAV/ Q68DAI QI60 最大8軸最大8軸（マシンあたり最大4軸）サーボアンプをSSCNETⅢで接続（1系統） USB／SSCNET 手動パルス発生器3台使用可能同期エンコーダ8台使用可能※1_{（SV22使用時）} 最大1台／CPU 最大4台／CPU（SV22使用時）最大3台／CPU（SV22でINC同期エンコーダ使用時）最大1台／CPU（手動パルス発生器のみ使用時） 0.88ms／1∼5軸 1.77ms／6∼8軸 0.44ms／1∼3軸 0.88ms／4∼8軸 3.55ms／1∼8軸合計最大256点／CPU 管理可能ユニット項目仕様 1.14 0.22 1.45※2 0.23 Q172HCPU Q172HCPU-T なしあり（SV13, SV54使用時） Q172LX Q172EX-S2 Q173PX QX□/QY□/QH□/ QX□Y□ 増設ベース段数 DC5V消費電流［A］質量［kg］外形寸法［mm］最大1台／CPU（SV13， SV22使用時）最大7段 104.6（H）×27.4（W）×114.3（D） SV13/SV22/SV43 SV54

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Q

172LX

Q

173PX

Q

172EX-S2

―

III

対応

―

サーボ外部信号入力ユニット

同期エンコーダ入力ユニット

手動パルサ入力ユニット

入力方式定格入力電圧／電流 ON電圧／電流 OFF電圧／電流入出力占有点数 DC5V消費電流［A］質量［kg］外形寸法［mm］シンク／ソース共用（フォトカプラ絶縁） DC12V／2mA, DC24V／4mA DC10V以上／2.0mA以上 DC1.8V以下／0.18mA以下 32点（I/O割付：インテリ, 32点） 0.05 0.15 98（H）×27.4（W）×90（D）サーボ外部制御信号 32点, 8軸分 1ms（OFF→ON, ON→OFF） 0.4ms／0.6ms／1ms（OFF→ON, ON→OFF） ※パラメータで選択可能, デフォルト0.4ms 0.4ms／0.6ms／1ms（OFF→ON, ON→OFF） ※パラメータで選択可能, デフォルト0.4ms 0.4ms／0.6ms／1ms（OFF→ON, ON→OFF） ※パラメータで選択可能, デフォルト0.4ms DC10.2∼26.4V（リップル率5％以内）入力点数使用電圧範囲上限LS入力下限LS入力停止信号入力近点DOG／速度・位置切換え信号入力上限LS・下限LS _停止信号応答時間応答時間近点DOG／速度・位置切換え信号 3台／1ユニット DC3.0∼5.25V DC0∼1.0V DC2.0∼5.25V DC0∼0.8V 最大200kpps（4逓倍）電圧出力タイプ 10m／差動出力タイプ 30m 3点シンク／ソース共用（フォトカプラ絶縁） DC12V／2mA, DC24V／4mA DC10.2∼26.4V（リップル率5％以内） DC10V以上／2.0mA以上 DC1.8V以下／0.18mA以下 32点（I/O割付：インテリ, 32点） 0.11 0.15 98（H）×27.4（W）×90（D）電圧出力／オープンコレクタタイプ（DC5V）（推奨品：MR-HDP01）差動出力タイプ（26LS31相当）手動パルス発生器／ INC同期エンコーダ入力トラッキングイネーブル入力仕様項目仕様項目入出力占有点数 DC5V消費電流［A］質量［kg］外形寸法［mm］使用可能台数適応エンコーダ位置検出方式伝送方式バックアップバッテリ最大ケーブル長入力点数入力方式定格入力電圧／電流 ON電圧／電流 OFF電圧／電流使用可能台数電圧出力／オープンコレクタタイプ差動出力タイプ入力可能周波数適応タイプ最大ケーブル長入力点数入力方式定格入力電圧／電流使用電圧範囲 ON電圧／電流 OFF電圧／電流応答時間使用電圧範囲 2台／1ユニット Q170ENC アブソリュート（ABS）方式シリアル通信（2.5Mbps） A6BAT／MR-BAT 50m 2点シンク／ソース共用（フォトカプラ絶縁） DC12V／2mA, DC24V／4mA DC10V以上／2.0mA以上 DC1.8V以下／0.18mA以下 32点（I/O割付：インテリ, 32点） 0.07 0.15 98（H）×27.4（W）×90（D） DC10.2∼26.4V（リップル率5％以内）シリアルABS同期エンコーダ入力トラッキングイネーブル入力項目仕様仕様入出力占有点数 DC5V消費電流［A］質量［kg］外形寸法［mm］ Highレベル電圧 Lowレベル電圧 Highレベル電圧 Lowレベル電圧

(12)

■モーションCPUで複雑なサーボ制御、

シーケンサCPUで機械制御・通信制御、パソコンCPUで情報制御を行い、各CPUユニットに制御

処理の負荷を分散できます。負荷分散によりストレスの少ないマシン制御が実現できます。

■シーケンサCPUが管理するI／Oユニットと、モーションCPUが管理するI／Oユニットを同一ベースに混在できます。どのCPUがどの

I／Oユニットを管理するかはパラメータで設定します。

制御に新たな発想を取り込んだマルチCPUシステム

オープンフィールドネットワーク（CC-Link）・パソコンCPUのモニタとしても使用可能モーションCPU 管理ユニット SSCNETⅢ 上位ネットワークシーケンサCPU 管理ユニット

温調器

電磁弁

プリンタ

■システム、制御軸数にあわせ、CPUユニット最大4台までのマルチCPU構成が可能です。

Q17□HCPUとQ17□CPUNとの

混在システム制約事項

※1 DC5V電源容量に注意してください。必要に応じてQ64P（DC5V 8.5A）を選定してください。 ※2 モーションCPUの右側にパソコンCPUを装着できます。 ※Q17□CPUNの本体OSバージョンは「SV13/SV22 バージョン00Ｒ以降」を使用してください。 ※Q17□HCPUの左側にQ17□CPUNを装着してください。 ※他の組合せについては別途ご相談ください。 Q17□HCPU Q17□CPUN

ホスト

1 1 2 3 32 64 96 2 3 （台）（軸）（台）モーション C P U 台数最大制御軸数シーケンサCPU台数 ※1 ※2 ※2 ※2 GOT ・加工データ設定・モニタ

制御処理の負荷分散

フレキシブルなマルチCPUシステム構成

POWER PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB PULL POWER PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB PULL POWER PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB PULL パソコン C P U パソコン C P U POWER PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB PULL POWER PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB PULL MODERUN ERR USER BAT BOOT USB PULL POWER PULL MODE RUN ERR USERBAT BOOT USB RS-232 PULL MODE RUN ERR USERBAT BOOT USB RS-232 PULL MODE RUN ERR USERBAT BOOT USB PULL MODE RUN ERR USERBAT BOOT USB PULL MODE RUN ERR USERBAT BOOT USB PULL パソコン C P U POWER PULL MODE RUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL MODE RUN ERR USER BAT BOOT USB RS-232 PULL MODE RUN ERR USER BAT BOOT USB PULL MODE RUN ERR USER BAT BOOT USB PULL Qn(H) CPU Qn(H) CPU Qn(H) CPU Q173H / Q172H CPU Qn(H) CPU Qn(H) CPU Q173H / Q172H CPU Qn(H) CPU Q173H / Q172H CPU Qn(H) CPU Q173H / Q172H CPU Qn(H) CPU Q173H / Q172H CPU Q173H / Q172H CPU Q173H / Q172H CPU Qn(H) CPU Qn(H) CPU Q173H / Q172H CPU Q173H / Q172H CPU Q173H / Q172H CPU RS-232 Q172CPU Q172HCPU Q173 / Q172 CPU Q173H / Q172H CPU Qn(H) CPU モーションCPU ・サーボ制御・イベント制御シーケンサCPU ・シーケンス制御・通信制御

パソコンCPU void monitor(void){ int isHot = 0; int isNot = 0; isNot = 1; while(runState == : ・加工データ管理・データ収集・上位通信

(13)

GX

Developer

MT

Developer

GX

Developer

GX

Developer

MT

Developer

MT

Developer

シーケンサCPU（1号機） CPU共有メモリデバイスメモリ自動リフレッシュエリア書込み（END処理）読出し（メイン処理）読出し（END処理）書込み（メイン処理） B0∼B1F（1号機用）デバイスメモリデバイスメモリの読出し B20∼B3F（2号機用）モーションCPU（2号機） CPU共有メモリデバイスメモリ自動リフレッシュエリア B0∼B1F（1号機用） B20∼B3F（2号機用） CPU共有メモリシーケンスプログラムユーザ自由エリア SP.TO命令による書込み MULTR命令による読出し SP.TO命令実行 CPU共有メモリモーションSFC ユーザ自由エリア MULTR命令実行デバイスメモリシーケンサCPU デバイスメモリの書込みモーションCPU シーケンサCPU モーションCPU シーケンサCPU モーションCPU SP.DDWR命令起動要求モーションSFCプログラム SP.SFCS命令自動リフレッシュスキャン処理数百∼ 数Kワードデータ交換（エリア固定）（パラメータ指定）ダイレクト処理（命令実行時） ※モーションCPU に割込み要求ダイレクト処理（命令実行時） ※モーションCPU に割込み要求ダイレクト処理（命令実行時）１∼１６ワードー１∼２５６ワードデータ交換（ランダムアクセス）モーションSFC プログラム実行／イベントタスク実行／サーボプログラム実行／現在値変更実行／速度変更実行／トルク制限値変更実行データ交換（共有メモリ一括）モーション専用シーケンス命令 S（P）.DDRD S（P）.DDWR モーション専用シーケンス命令 S（P）.SFCS S（P）.GINT S（P）.SVST S（P）.CHGA S（P）.CHGV S（P）.CHGT シーケンス命令 FROM S（P）.TO モーションSFC命令/ モーションプログラム命令 MULTR MULTW 制御用デバイスデータの常時交信 位置追従制御データ等の書換え プログラム起動、イベント実行制御 一括データ交信 ※ Ver6.05F以降をご使用ください。

■CPUユニット間のデータ交換には、それぞれの用途に応じた機能を盛り込みました。

USB

USB/RS-232

USB

USB/RS-232

通信手段通信処理タイミングデータ量機能動作・用途

■1台のパソコンで同一ベース上のモーションCPU、シーケンサCPUへアクセスできます。

1台のCPUに周辺ソフトウェアの入ったパソコンを接続するだけで、同一ベース上の他のCPUのプログラミング／モニタも実行可能

です。もちろん、各CPUにそれぞれパソコン接続することもできます。

※

⎛

⎝

⎞

⎠

⎛

⎝

⎞

⎠

⎛

⎝

⎞

⎠

⎛

⎜

⎝

⎞

⎟

⎠

―

III

対応

―

モーションCPUとシーケンサCPU間の通信

USB／RS-232接続で他CPUユニットへアクセス

(14)

プログラミング環境とイベント処理機能を大幅に強化

●フローチャート表記により、機械の動作手順をそのまま記述

するイメージでプログラミングできます。

●工程制御のプログラムが簡単に作成でき、制御内容をビジ

ブル化できます。

●モーションSFCプログラムでサーボ制御、演算、I/O制御を

一括して行うことができます。

●サーボ制御のためのシーケンスプログラムが不要です。

●動作内容をコメントとして記入できるため、わかりやすいプ

ログラムを作成できます。

●プログラムは階層構造になっており、各ステップに詳細動作

を記述します。

●算術演算式・論理演算式で記述できます。

●64bit浮動小数点演算に対応しています。

●三角関数、平方根、自然対数などの算術機能を用意しています。

F G K

モーションSFC記述

F：演算制御ステップ・算術演算、I/O制御等を行います。 G：トランジション（条件待ち）・移行条件の判定を行います。 K：モーション制御ステップ・サーボモータの位置決め制御、速度制御等を行います。

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P10 P20 P20 P10 F10 F20 F30 K100 F40 K200 G210 F150 G300 G100 G200 G150 G160 G120 G100 F30 シール加工開始待ち G120 シール加工キャンセル待ち F40 シール加工キャンセルデータセット実加工データ算出 G200 ワーク準備完了待ち K100 シーラー動作始動［G 200］ PX0 //ワーク準備完了センサON? ［F 30］［K 100］ 1 ABS-2 軸 1, # 100 μm 軸 2, # 200 μm 合成速度 # 300 mm/min //1軸実加工データ算出

#OL ＝LONG ( (SIN(♯100)＋ ♯110F)＊300)

//加工ステータスセット

SET M100 ＝ X12 ＋ M120 シール加工

■モーションCPUでは、モーション制御のプログラムを「モーションSFC（Sequential Function Chart）機能」によりフローチャート形

式で記述します。モーションCPUのプログラムをイベント処理に適したモーションSFCで記述することにより、機械の一連の動作を

モーションCPUで一括制御し、イベント応答性を追求します。

■

（算術演算、I/O制御）、（移行条件判定）、

（モーション制御）等のアイコンをクリックして工程順に並べるだけで、簡単に全

体動作をプログラミングできます。

見やすく理解しやすいフローチャート記述

階層構造のわかりやすいプログラム

機械の一連の動作をモーションCPUで制御

充実した演算機能

(15)

制御の流れ

シーケンスプログラムモーションSFCプログラム

シーケンサCPU

モーションCPU

●入力信号がONした ●演算結果が一定値になった ●一定時間経過した ●位置決めが完了した ■イベント例： ■イベント処理複雑なサーボ制御はモーションCPUで、それ以外の機械制御・情報制御をシーケンサCPUに担当させることにより、処理の負荷分散ができ、フレキシブルなシステム構成を実現できます。モーションCPUのプログラムはモーションSFCで記述します。入力信号の状態変化やデバイス値の変化による条件成立（イベント発生）を待って、条件成立時に高速応答（信号出力、サーボモータ始動、速度変更等の制御）を行う処理です。 MELSEC インテリジェントユニット MELSEC I/Oユニット MELSEC 表示器 MELSEC 通信ユニットデバイスメモリ共有メモリデバイスメモリ共有メモリモーション関連ユニット MELSEC I/Oユニット（PX/PY） ●スキャン処理に適したラダー記述 ●イベント処理に適したSFC記述（条件制御重視）（順次制御重視,イベント応答性の追求） ●シーケンス制御（多入出力点数,複数動作対応） ●異常検出時のシステム停止処理 ●サーボ高速応答（始動） ●位置決めアドレス、速度データの演算、速度変更 ●マルチタスク、分岐機能による高機能化モーションCPU シーケンサCPU SP.SFCSH3E1 K0 ……… 駆動モジュール（仮想サーボモータ）伝達モジュール出力モジュール（ローラ）（カム）メカ機構プログラム例モーションSFC プログラム起動要求命令起動プログラム番号指定対象号機（2号機）指定 20000 10000 20000 軸1 軸2 ※モーションSFCプログラムは、パラメータ設定により自動起動することもできます。サーボモータ始動 SV13／SV22 リアルモード仮想サーボモータ始動 SV22 仮想モード［G100］［G200］［K10 : リアル］ 1 VF 軸 1 速度 # 0 PLS/s ［K100 : 仮想］［F100］ END M2049 // サーボON受付？ 1 INC-2 軸 1, 10000 PLS 軸 2, 20000 PLS 合成速度 30000 PLS/s // 指令速度算出 #OL=#100L+#102L+#104L M2044 // 仮想モード中？トランスファー 10000

―

III

対応

―

シーケンサCPUとモーションCPUによるマルチCPU制御

(16)

■K100の動作完了を待たずに G100を実行 ■K200の動作完了を待って G200を実行 ■K300を先読みして始動準備 ■指定ビット（M0）ONで即始動 待ち合わせ ■G1∼G3の条件を判定し成立したルートのみ実行 ■ステップK2∼F1のルートを全て並列に同時実行 並列分岐 選択分岐 X0000 M100 M101 M102 M103 M2001 M2001 M2001 M2002 SVST J1 J2 SVST J1 PLS SET RST SET RST SET SET RST M100 M101 K1 M101 M102 K2 M102 M103 Y0008 M103

シフト

WAIT

WAIT ON/OFF

選択分岐

並列分岐

ステップ実行方式による高速応答

■シーケンスプログラムは全ステップを常時スキャン実行す

るスキャン実行方式ですが、モーションSFCプログラムで

は、移行条件に従って活性ステップのみを実行するステッ

プ実行方式のため、演算処理を軽減でき高速処理、高速応

答制御が可能です。

モーション制御特有の専用記述

■モーション制御ステップの直後がシフトの場合、モーション

制御動作の完了を待たずにシフトを実行します。

■モーション制御ステップの直後がWAITの場合、モーション

制御動作の完了を待ってWAITを実行します。

■モーション制御ステップの直前が、WAIT ON/WAIT OFF

の場合、モーション制御の内容を先読みして始動準備を行

い、指定ビットデバイスON/OFFにて即始動します。

選択分岐と並列分岐

■分岐後のルートが全てシフトか、全てWAITの場合には選

択分岐となります。それ以外は並列分岐となります。

■選択分岐では一番早く移行条件が成立したルートを実行

します。

■並列分岐では並列につながる複数のルートを同時に実行し、

結合点で待ち合わせを行い、全ルートの実行完了後、次へ

移行します。

マルチタスク処理

■モーションSFCでは複数のプログラムを起動すると、マル

チタスクで処理を行います。

■一つのプログラム中でも、並列分岐により複数のステップ

を同時実行することができます。

■複数の処理を同時に実行する、制御軸をグルーピングして

独立した動きをさせるといったプログラムが簡単に作成

できます。

■処理内容に応じて独立性の高いプログラム記述ができる

ので、わかりやすいプログラムを作成できます。

モーションSFCプログラム

移行条件に従い活性ステップのみを実行

シーケンスプログラム

※ 全ステップを常時スキャン実行ワーク移動制御 [G 1] [G 2] [K 1] PXO //起動(PXO:ON)待ち PX1 //第一工程加工完了(PX1:ON)待ち [G 3] PX2 //第二工程加工完了(PX2:ON)待ち [F 1]

SET PY8 //完了信号(PY8) ON 1 ABS-2 軸 1, # 200 μm 軸 2, # 202 μm 合成速度 # 204 mm/min END [K 2] 1 ABS-1 軸 1, # 300 μm 速度 # 302 mm/min

K100

G100

K200

G200

ON M0

K300

K1 G1 G2 G3 K2 K3 K4 G4 G6 GO K2 G2 G3 K3 F1 G1 F2 G4 P P P P MAIN F F F F F G G G G G G G G K K K G K F F F F F REAL SUB END ※A172SHCPUN, SV13使用時

モーションSFCの動作

(17)

ノーマルタスク

イベントタスク／NMIタスク

タイミングチャート

・ノーマルタスク・自動起動しない・ノーマルタスク・自動起動しない・イベントタスク（定周期：1.77ms）・自動起動しない・イベントタスク（外部割込，シーケンサ割込）・自動起動しないシーケンスプログラム他プログラムによるEI/DI状態外部割込定周期割込（1.77ms） S（P）.SFCS（プログラム1起動） S（P）.GINT（イベントタスクの実行要求） S（P）.SFCS（プログラム2起動） EI DI EI イベントタスク（プログラム1）の実行タイミングイベントタスク（プログラム2）の実行タイミング新たなイベントにより実行 DI中のイベント発生を記憶して実行 1.77ms DI中はイベントタスク実行禁止プログラム1 F20 F1 F2 F3 END プログラム2 F30 F5 F6 F7 F8 END プログラム2 F200 F210 F220 F230 F240 END プログラム1 F100 F110 F120 F130 F140 END

モーションSFCプログラムのタスク動作例

※ １回の処理周期で実行するステップ数はパラメータで設定します。シーケンスプログラムノーマルタスク（プログラム1，プログラム2）の実行タイミング S（P）.SFCS（プログラム1起動） S（P）.SFCS（プログラム2起動）メイン周期メイン周期メイン周期

―

III

対応

―

(18)

外部入力に対して高速応答

OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON

■外部からの入力信号に対する出力信号の応答

時間を測定したものです。

■シーケンスプログラムでは、スキャンタイムの

影響によって、応答時間とばらつきで6.5ms

程度となります。

■モーションSFCプログラムでは、応答時間とば

らつきがなくなります。

I/0出力

シーケンスプログラム

モーションSFCプログラム

X10 M100 ［G100］ SET PY0＝PX10＊M100 シーケンサスキャンタイム5ms シーケンサスキャンタイム5ms シーケンサスキャンタイム5ms （シーケンサスキャンタイム程度）（シーケンサスキャンタイム程度）（シーケンサスキャンタイム＋3ms程度） X10 （入力） X10 （入力）速度指令（アンプモニタ端子）速度指令（アンプモニタ端子） PX10 （入力） PX10 （P-I/0入力） PY0 （出力） Y0 （出力） ∼6.5ms ∼5ms ∼8.5ms ∼3.3ms ∼1.7ms ∼1ms 5ms/div 5ms/div 10ms/div 10ms/div 10ms/div 10ms/div 1軸 2軸 3軸速度指令 1軸 2軸 3軸速度指令 K300 G100 K200 ON PX0010 K100 X10 U3E1¥G48.0 SP.SVST "J1" K100 M0 D0 U3E1¥G516.0 M10¥G48.0U3E1 ¥G516.0U3E1 SP.SVST "J1J2" K200 M20 D20 RST M10 U3E1 ¥G516.1 M20¥G48.0U3E1 ¥G516.0U3E1 SP.SVST "J1J3" K300 M30 D30 U3E1 ¥G516.2 Y0

サーボプログラムの起動時間も大幅短縮

■外部からの入力信号をトリガにして、サーボプ

ログラムを起動した例です。

■シーケンスプログラムによる起動では、スキャ

ンタイムの影響によって、外部信号の入力から

速度指令の立ち上がりまでの応答時間とばら

つきで5ms程度となります。

■モーションＳＦＣプログラムでは、応答時間

1.7ms程度のばらつきで速度指令が立ち上が

ります。

サーボプログラム起動

シーケンスプログラム

モーションSFCプログラム

■1軸、

2軸の直線補間プログラムK200に続いて、

1軸、3軸の直線補間プログラムK300を起動

した例です。

■シーケンスプログラムによるサーボプログラ

ムの連続起動では、応答時間とばらつきで

8.5ms程度となります。これはシーケンサの

スキャンタイムが5msであり、インターロック

となっている始動受付フラグのリフレッシュ周

期が3ms程度であるためです。

■モーションSFCプログラムでは、インターロッ

クが不要であり、3.3ms程度の起動遅れとな

ります。

サーボプログラムの連続起動

シーケンスプログラム

モーションSFCプログラム

シーケンサCPUユニット：Q02HCPU モーションCPUユニット：Q173HCPU(-T) 入力ユニット：QX40-S1(OFF→ON応答：∼0.1ms）出力ユニット：QY40P(OFF→ON応答：∼1ms）測定使用機器シーケンサCPUユニット：Q02HCPU モーションCPUユニット：Q173HCPU(-T) 入力ユニット：QX40-S1(OFF→ON応答：∼0.1ms）測定使用機器シーケンサCPUユニット：Q02HCPU モーションCPUユニット：Q173HCPU(-T) 入力ユニット：QX40-S1(OFF→ON応答：∼0.1ms）測定使用機器

モーションSFCの高速応答制御

(19)

起動設定実行タスク自動起動する自動起動しないノーマルタスクイベントタスク NMIタスク定周期外部割込みシーケンサ割込み・シーケンサレディ（M2000）の立ち上がり時に起動・シーケンサからのモーションSFCプログラム起動命令 S（P）.SFCS により起動・モーションSFCプログラム中より「サブルーチン呼出／起動」 GSUB により起動・モーションメイン周期（空き時間）にて実行・定周期（0.88ms, 1.77ms, 3.55ms, 7.11ms, 14.2ms）ごとに実行・割込ユニットQI60の入力16点のうち、設定した入力ON時に実行・シーケンサからの割込み命令にて実行・割込ユニットQI60の入力16点のうち、設定した入力ON時に実行二項演算ビット演算符号型変換＝＋ − ＊／％ ~ ＆ ┃ ＾ ≫ ≪ − SHORT USHORT LONG ULONG FLOAT UFLOAT 代入加算減算乗算除算剰余ビット反転（補数）ビット論理積ビット論理和ビット排他的論理和ビット右シフトビット左シフト符号反転（2の補数） 16bit整数型（符号付）に変換 16bit整数型（符号なし）に変換 32bit整数型（符号付）に変換 32bit整数型（符号なし）に変換符号付きデータとみなし、 64bit浮動小数点型に変換符号なしデータとみなし、 64bit浮動小数点型に変換標準関数ビットデバイス状態ビットデバイス制御 SIN COS TAN ASIN ACOS ATAN SQRT LN EXP ABS RND FIX FUP BIN BCD （なし）！ SET RST DOUT DIN OUT 正弦余弦正接逆正弦逆余弦逆正接平方根自然対数指数演算絶対値四捨五入切り捨て切り上げ BCD→BIN変換 BIN→BCD変換 ON（A接点） OFF（B接点）デバイスのセットデバイスのリセットデバイスの出力デバイスの入力ビットデバイスの出力論理演算比較演算モーション専用関数その他（なし）！＊＋＝＝！＝＜＜＝＞＞＝ CHGV CHGT EI DI NOP BMOV FMOV TIME MULTW MULTR TO FROM 論理肯定論理否定論理積論理和一致不一致未満以下超以上速度変更要求トルク制限値変更要求イベントタスク許可イベントタスク禁止無処理ブロック転送同一データブロック転送時間待ち自号機共有メモリへのデータ書込み他号機共有メモリからのデータ読出しインテリジェント機能ユニット／特殊機能ユニットへのワードデータ書込みインテリジェント機能ユニット／特殊機能ユニットからのワードデータ読出しプログラム開始／終了ステップトランジションジャンプポインタ START END モーション制御ステップ１回実行型演算制御ステップスキャン実行型演算制御ステップサブルーチン呼出／起動ステップクリアステップシフト（先読み移行） WAIT WAITON WAITOFF ジャンプポインタプログラム名 END K F FS プログラム名 CLR プログラム名 G G ONビットデバイス OFFビットデバイス P P プログラムの開始（入口）を示します。プログラムの終了（出口）を示します。サーボプログラムKnの始動を行います。（サーボ命令についてはP22を参照ください。）演算制御プログラムFnを１回実行します。演算制御プログラムFSnを次の移行条件が成立するまで繰り返し実行します。サブルーチンの呼出し、または起動を行います。指定プログラムの実行を中止し、終了します。直前のモーション制御ステップ・サブルーチンの完了を待たず、条件成立にて次のステップへ移行します。直前のモーション制御ステップ・サブルーチンの完了を待ち、条件成立にて次のステップへ移行します。次のモーション制御ステップの始動準備を行い、条件成立にて即指令を出します。自プログラム内の指定ポインタPnにジャンプします。ジャンプ先のポインタ（ラベル）を示します。指定されたモーションSFCプログラムの起動を要求します。モーションSFCプログラムのイベントタスクの起動を要求します。指定されたサーボプログラムの起動を要求します。指定された軸の現在値変更を要求します。指定された軸の速度変更を要求します。指定された軸のトルク制限値変更を要求します。シーケンサCPUより、モーションCPU内のデバイスデータを直接書込みます。シーケンサCPUより、モーションCPU内のデバイスデータを直接読出します。 S（P）.SFCS S（P）.GINT S（P）.SVST S（P）.CHGA S（P）.CHGV S（P）.CHGT S（P）.DDWR S（P）.DDRD プログラムパラメータでモーションSFCプログラムの起動方法、実行タイミングを設定します。

モーションSFC図記号

モーションSFCプログラムパラメータ

演算制御ステップ・トランジション命令

モーション専用シーケンス命令

分類

名称

記号機能設定範囲内容項目分類記号機能分類記号機能分類記号機能命令制御内容

―

III

対応

―

モーションSFC仕様

(20)

■3種類の大きさのワークを判別し、3つのラインに仕分け搬送を行う仕分け装置の制御例を示します。

PX0 PX1 PX2 PX3 PX4 PX5 PX6 PX7 長さ判別（長尺の例）サーボモータ（軸1） PY10 ギヤードモータ b点（待機点） a点（長尺用）ワーク取込自動運転 1サイクルワーク払出 b点（待機点）

自動運転のタイミングチャート

機械構成

運転仕様

■自動モード選択 SW（PX6）がONにて自動運転モードとなり、OFFにて手動運転モードとなる。 ■手動運転モードの動作

・正転JOG PB（PX9）／逆転JOG PB(PXA)によりサーボモータのJOG運転を行う。・移載コンベアJOG PB（PXB）によりギヤードモータのJOG運転（搬出方向のみ）を行う。 ■自動運転モードの動作・自動起動PB（PX7）がONにてタイミングチャートに示す自動運転サイクル（仕分け搬送）を開始する。・自動サイクル一時停止SW（PX8）がONにて自動運転サイクルを一時停止し、OFFにて再開する。・自動モード選択 SW（PX6）OFFにて自動運転サイクルを停止し、手動運転モードに移行する。

メインモーションSFCプログラム

● 運転モード切換え用プログラム（自動起動する）

P0 P0

運転モード切換

［F110］ SET M2042 //全軸サーボON指令ON ・PX6 ON時：「自動運転」を呼出す・PX6 OFF時：「手動運転」を呼出す自動運転［G105］ M2415 //軸1サーボON中？［G110］ PX6 //自動運転モード？［G115］ //サブルーチン呼出完了待ち NOP 手動運転長尺：PH1∼3全て ON 中尺：PH2,3が ON 短尺：PH3のみ ON 長さ判別センサワーク PB,SW モーションコントローラサーボアンプサーボモータ（軸1）ボールねじギヤードモータ（GM）長尺用搬出コンベア中尺用搬出コンベア短尺用搬出コンベア ※搬入／搬出コンベアの制御は含みません。 a点 b点（待機点） c点搬入コンベア長さ3種類 PH1 PH2 PH3 PH0 PH4 PH5 ワーク検出タイミングセンサ入側ワーク検出センサ検出センサ出側ワーク入出力信号割付モーション専用デバイス割付 PX0：ワーク検出タイミングセンサPH0 PX1：長さ判別センサPH1 PX2：長さ判別センサPH2 PX3：長さ判別センサPH3 PX4：入側ワーク検出センサPH4 PX5：出側ワーク検出センサPH5 M2001：軸1始動受付モニタ M2042：全軸サーボON指令 M2402：軸1インポジション信号 M3200：軸1停止指令 M3202：軸1正転JOG指令 M3203：軸1逆転JOG指令 ※モーションCPUでは実入力／出力をPX／PYと表わします。 PX6：自動モード選択SW PX7：自動起動PB PX8：自動サイクル一時停止SW PX9：正転JOG PB PXA：逆転JOG PB PXB：移載コンベアJOG PB PY10：移載コンベアGM駆動出力

モーションSFCプログラム例

(21)

サブモーションSFCプログラム

● 自動運転用プログラム（自動起動しない）

● 手動運転用プログラム（自動起動しない）

P0 P0

自動運転

END

［G150］ //（ワーク検出タイミングセンサON） //AND（自動サイクル一時停止OFF）？ PX0＊!PX8 ［G140］ M2402 //軸1インポジション信号ON？［G152］ !PX6 //手動運転モードへ切換え？［G154］ PX1＊PX2＊PX3 //長尺ワーク？［G10］ PX7 //自動起動ON？［G20］ !PX6 //手動運転モードへ切換え？［K150：リアル］ 1 ABS-1 軸 1, 400000.0μm 速度 10000.00mm/min ［F150］＃0L=6000000 //a点位置セット［G156］ !PX1＊PX2＊PX3 //中尺ワーク？［F152］＃0L=4000000 //b点位置セット［F158］ RST PY10 //移載コンベア停止［G158］ !PX1＊!PX2＊PX3 //短尺ワーク？［F154］＃0L=2000000 //c点位置セット［G160］ PX4 //入側ワーク検出センサON？［G168］ !PX5 //出側ワーク検出センサOFF？［F156］ SET PY10 //移載コンベア起動［F160］ SET PY10 //移載コンベア起動［F162］ RST PY10 //移載コンベア停止［G162］ !PX4 //入側ワーク検出センサOFF？［G140］ M2402 //軸1インポジション信号ON？［K152：リアル］ 1 ABS-1 軸 1, ＃ 0μm 速度 10000.00mm/min ［G164］ PX5 //出側ワーク検出センサON？・b点（待機点）に位置決め・PX6がOFF時にサブルーチン終了・ワーク検出待ち・長さ判別センサの検出結果により選択分岐・並列分岐（２つのルートを同時実行）・ワーク長に応じてa.b.c点に位置決め・２つのルートが完了するまで待ち合せ

手動運転

END

［G120］ //軸1正転JOG指令SET/RST SET M3202=PX9＊!M3203 RST M3202=!PX9 //軸1逆転JOG指令SET/RST SET M3203=PXA＊!M3202 RST M3203=!PXA //GM駆動出力SET/RST SET PY10=PXB RST PY10=!PXB //自動モード切換えまで繰り返す PX6 ［F120］ //軸1JOG運転速度セット D640L=100000 ［F122］ //軸1正転/逆転JOG指令RST RST M3202 RST M3203 //GM駆動出力RST RST PY10 ・サーボモータ（軸１）とギヤードモータ（GM）のJOG 運転・PX6がONになるまで繰返し実行・PX6がOFFの時にJOG 指令をOFFしサブルーチン終了

―

III

対応

―

(22)

専用命令によるシンプルなプログラミング

SP.SFCS …… K0 …… シーケンスプログラムモーションSFC プログラム起動要求命令起動プログラム番号指定 ※モーションSFCプログラムは、パラメータ設定により自動起動することもできます。 ……

シーケンサCPU

2軸等速制御インクリ直線補間アブソ補助点指定円弧補間 Mコード出力 Mコード出力 Mコード出力合成速度指定アブソ直線補間アブソ直線補間間接指定合成速度指定

■1∼4軸直線補間、2軸円弧補間、ヘリカル補間、位置制御、速度制御、等速制御など、多彩な位置決め制御、軌跡制御をサポートします。

専用サーボ命令、専用シーケンス命令の採用で、位置決め制御のプログラミングがひときわシンプルになりました。さらに多彩な付加機

能で、

これまで複雑で難しいとされてきた制御も簡単に実現できます。

サーボアンプサーボモータ軸2 １４７５０２５００７５００１００００１６０００１３５００１８５００１２５００軸1 モーションSFCプログラム

モーションCPU

［G100］システム設定固定パラメータサーボパラメータパラメータブロック原点復帰データ JOG運転データリミットスイッチ設定［K10 : リアル］ END M2049 // サーボON受付？ 5 CPSTART2 軸1 軸2 速度 1 INC-2 軸1, 軸2, 2 ABS 軸1, 軸2, 補助P.1, 補助P.2, Mコード 3 ABS-2 軸1, 軸2, Mコード 4 ABS-2 軸1, 軸2, Mコード速度 5 CPEND 1000.00mm/min 10000.0μm 12500.0μm 18500.0μm 7500.0μm 13500.0μm 14750.0μm 10 D 2000μm D 2002μm 11 0.0μm 0.0μm 12 800.00mm/min 2軸等速制御サーボプログラム位置決め用パラメータ

制御の流れ

(23)

ポータブルで現場環境にぴったりなティーチングユニットを使って、位置決めポイントをティーチング設定することができます。サーボプログラムの作成、各種パラメータの設定、サーボモニタ、サーボテストなどの充実した機能をお使いいただけます。 A31TU-D3K13には、3ポジションデッドマンスイッチが付いていますので、誤動作時の安全対策も万全です。 ●A31TU-D3K13（3ポジションデッドマンスイッチ付き） ●A31TU-DNK13

―

III

対応

―

VPF VPR VPSTART VSTART VEND VABS VINC PVF PVR PFSTART CPSTART1 CPSTART2 CPSTART3 CPSTART4 CPEND FOR-TIMES FOR-ON FOR-OFF NEXT START ZERO OSC CHGA CHGA-E CHGA-C 速度・位置制御速度切換え制御等速制御同一制御の繰返し位置追従制御定位置停止速度制御高速オシレート原点復帰同時始動正転逆転再始動現在値変更サーボエンコーダカムアブソ1軸位置決めインクリ1軸位置決めアブソ2軸位置決めインクリ2軸位置決めアブソ3軸位置決めインクリ3軸位置決めアブソ4軸位置決めインクリ4軸位置決めアブソ補助点指定円弧補間インクリ補助点指定円弧補間アブソ中心点指定円弧補間CW アブソ中心点指定円弧補間CCW インクリ中心点指定円弧補間CW インクリ中心点指定円弧補間CCW アブソ半径指定円弧補間CW180°未満アブソ半径指定円弧補間CW180°以上アブソ半径指定円弧補間CCW180°未満アブソ半径指定円弧補間CCW180°以上インクリ半径指定円弧補間CW180°未満インクリ半径指定円弧補間CW180°以上インクリ半径指定円弧補間CCW180°未満インクリ半径指定円弧補間CCW180°以上 ABS-1 INC-1 ABS-2 INC-2 ABS-3 INC-3 ABS-4 INC-4 ABS INC ABS ABS ABS ABS INC INC INC INC ABS ABS INC INC 直線制御円弧補間制御 1 軸 2 軸 3 軸 4 軸補助点指定半径指定中心点指定アブソ補助点指定ヘリカル補間インクリ補助点指定ヘリカル補間 ABH INH ABH ABH ABH ABH INH INH INH INH ABH ABH INH INH ヘリカル補間制御補助点指定半径指定中心点指定（速度切換え制御、等速制御で使用）制御内容命令記号処理内容制御内容命令記号処理内容制御内容命令記号処理内容速度・位置切換え制御正転始動速度・位置切換え制御逆転始動速度・位置切換え制御再始動速度切換え制御開始速度切換え制御終了速度切換えポイントアブソ指定速度切換えポイントインクリ指定定位置停止速度制御アブソ指定位置追従制御始動 1軸等速制御開始 2軸等速制御開始 3軸等速制御開始 4軸等速制御開始等速制御終了繰返し範囲先頭指定繰返し範囲指定終了設定同時始動原点復帰始動高速オシレート始動サーボ／仮想サーボ現在値変更エンコーダ現在値変更カム軸現在値変更 FEED-1 FEED-2 FEED-3 VF VR VVF VVR 定寸送り速度制御︵︶速度制御︵︶ 1 軸 2 軸 3 軸正転逆転正転逆転 I II 1軸定寸送り始動 2軸直線補間定寸送り始動 3軸直線補間定寸送り始動速度制御（）正転始動速度制御（）逆転始動速度制御（）正転始動速度制御（）逆転始動 II I II I インクリ中心点指定ヘリカル補間CCW アブソ半径指定ヘリカル補間CW180°未満アブソ半径指定ヘリカル補間CW180°以上アブソ半径指定ヘリカル補間CCW180°未満アブソ半径指定ヘリカル補間CCW180°以上インクリ半径指定ヘリカル補間CW180°未満インクリ半径指定ヘリカル補間CW180°以上インクリ半径指定ヘリカル補間CCW180°未満インクリ半径指定ヘリカル補間CCW180°以上アブソ中心点指定ヘリカル補間CW アブソ中心点指定ヘリカル補間CCW インクリ中心点指定ヘリカル補間CW

サーボ命令

ティーチング機能

ティーチングユニット

（表面）

（裏面）

３ポジションデッドマンスイッチ

(24)

X-Yテーブル

シーリング

ドリリングマシン

定寸刻印機

ロールフィーダ

スピナー

●2軸直線補間 ●3軸直線補間 ●2軸円弧補間 ●等速軌跡制御 ●等速軌跡制御 ●直線、円弧補間 ●高速、高精度軌跡演算 ●速度切換え制御 ●速度・位置切換え制御 ●回転軸指定位置停止 ●速度制御 ●運転中の速度、加減速時間変更 ●定寸送り ●高速、高頻度位置決め ●高速応答サーボモータ一定速度で回転指定位置で停止

適用例

X軸 Y軸 Z軸 X Y Z 速度切換速度切換突当（トルク制限）トルク制御値時間（高速復帰）第1速第2速第3速速度 ※速度切換えポイント数の制限はありません。時間速度制御位置制御速度センサ動作スタンプ位置センササーボモータ時間速度プレス本体サーボモータフィーダ速度プレスストロークフィーダ位置指令上死点下死点ロールフィーダ r2 r1

三菱モーションコントローラ Qシリーズ SSCNETⅢ対応