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目次 第 章 はじめに 第 章 とについてについてのインストール 第 章 を用いたシミュレーション 次システムを使って の操作法を覚える シミュレーション結果について考える操作法の続き次システムにおける状態フィードバック制御次システムにおけるサーボ系 第 章 による制御系設計演習 第 章 次システム

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Academic year: 2021

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図

図 配線が完了した状態 次に， 「 」のパラメータを設定する。図 に示すように，設定したいブロックをマ ウス右クリックすると現れるメニューから， 「ブロックパラメータ」を選択する。 図 ブロックパラメータの呼び出し その時呼び出される次のダイアログで値を に設定する。 「 」についても同様の手順 で値を設定する。 図 「 」ブロックパラメータの設定 また，図 に示すように「 」の「初期化時間」を にする。積分器である「 」の初期値も同様に設定可能であるが，ここでは使用しない。
図 グラフ軸設定ダイアログ 軸 （縦軸） についても同様に設定できる。 なお，「 」 のブロックパラメータ内の 「 」 及び「 」の項目からあらかじめ設定しておくことも可能である。図 に整形後 のシミュ レーション結果を示す。 図 例題 のシミュレーション結果 整形後 この問題は簡単に解析解が求められ， となる。グラフに示された解 は に漸近しており，時定数は であることが読み取られ，結果が妥当であることが確認できる。 以上のように， の操作は直感的に可能である。詳しくは，参考文献 などの書物やイン
図 スーパーブロックへの変換 図 に示すように，スーパーブロックに変換される。 図 スーパーブロック スーパーブロックをマウス左ダブルクリックすると，中のモデルを見ることができる。元の全 体像に戻るためには，ウインドウの背景部分をマウス右クリックすると図 のように現れるメ ニューから「親ダイアグラムを表示」を選べばよい。
図 親ダイアグラムの表示 モデルにコメントを付ける手順を以下に記す。まず，背景の適当な部分をマウス左ダブルクリッ クすると図 に示すように「 」という文字列が入ったコメントのボックスができる。文字列 をダブルクリックして選択することで，内容を変更することができる。 コメントの作成 コメントを付けた例題 のモデル 図 コメントの作成手順 グラフに出力とともに目標値も表示させた方が，何が起こっているのか見やすいであろう。この ためような目的にマルチプレクサを使用することできる。図 に示すように，目標値と出力を
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