自動運転の研究開発動向
『第１期＆第２期 SIP自動運転』
2019.7.29
プログラムディレクター
葛巻 清吾
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ヒューマンファクター研究開発 成果発表シンポジウム第１期SIP 自動走行システムの目標
• 道路交通における事故低減、渋滞削減
• 自動走行システムの早期実現と普及
• 高齢者・交通制約者に優しい先進的な公共バスシステムの実現
第１期SIP 研究開発領域
SIPでは産学官共同で取り組むべき協調領域の課題についての研究開発を推進
地図、通信、センサー 制御・人工知能クルマ
油圧、電動モーター GPS 通信で得られる情報 高精細なデジタル地図 自律（車載）センサー カメラ レーダーHMI
※ Human Machine Interface 人との協調基盤技術
セキュリティ、シミュレーション、データベース etc. 赤字：SIPで取り組む協調領域 自動走行システム には高度な ・自己位置推定 ・周辺環境認知 が重要 レーザースキャナー ダイナミックマップ認知
判断
操作
2018 2017 2016 2015 2014 推進委員会 システム実用化WG 国際連携WG 次世代都市交通WG ① ダイナミックマップ ② 情報セキュリティ ③ 人とクルマの協調 （HMI) ④ 歩行者事故低減 ⑤ 次世代都市交通
実
用
化
大規模実証実験
重要５課題へ の統合 体制構築 個別テーマ研究･開発第１期SIP 大日程
実用化に向け 「重要５課題」の大規模実証実験を軸に、開発・実用化を推進
4第１期SIP 重要５課題の取り組みと成果（１）
Link Base 静的情報 =高精度３D 地図情報 動的情報 準動的情報 準静的情報 紐付けルール ＜ダイナミックマップ＞ 事業会社ダイナミックマップ基盤株式会社(DMP)
の設立（2017/6）
（競合測量・地図会社６社、国内自動車メーカー10社の出資参加） 動的交通環境情報のコンセプトの実現性確認
① ダイナミックマップ ② 情報セキュリティ 全自動車専用道路約３万kmの自動運転用地図
の商用配信開始
Telematics WiFi 国際基準/国際標準共に具体的な評価手法の定
義が不明瞭の中、いち早く評価法を策定
（ハッカー目線での評価法）
業界ガイドラインへ織り込み（JASPAR*へ移管）
*（一社） Japan Automotive Software platform and Architecture【課題A】 自動運転車からの運転引継ぎを正しく行う 為に必要な情報教示方法 【課題B】 自動運転モードからの運転引継ぎ準備状態 の計測方法および、準備状態の 指標定義 【課題C】 自動走行中のクルマと周囲 の交通参加者間のコミュニ ケーション方法
◆業界ガイドライン「自動運転HMI配慮事項」（日本自動車工業会）に折込
◆国際標準への日本提案実施(ISO/TC22/SC39/WG8*)
*TR21959 Human Performance and State in the Context of AD
TR23049 Ergonomic aspects of external visual communication from automated vehicles to other road users
ドライバーモニターの開発
様々な属性の歩行者によるコミュニケーション評価
第１期SIP 重要５課題の取り組みと成果（２）
第１期SIP 重要５課題の取り組みと進捗（３）
⑤ 次世代都市交通 自動運転技術を応用した正着・加減速
制御システムの開発
バスの定時性向上に向けた高度化
PTPS*、ART**情報センター機能
の開発
*Public Transportation Priority System ** Advanced Rapid Transit
＜高精度位置推定・行動予測技術開発＞ ④ 歩行者事故低減
交通事故の形態分析とデータベース化
シミュレーションツール開発による事故低減
効果検証
V2P通信を活用した歩車相互注意喚起シ
ステムの開発
(V2P内臓スマホ、79GHzミリ波レーダー） (バス停正着制御、スムーズ加減速制御）官民ITS構想ロードマップ
（道路交通WT)
事業化にあたっての 制度上の課題 （官民協議会） 社会受容性 （社会受容性有 識者委員会） 道交法 （警察庁調査検 討委員会） 車両の安全性 （自動走行ビジネ ス検討会／安全性 評価環境づくり検討 WG） 車両の安全性 （車両安全対策 検討会／自動運 転車両安全対策 SWT） 自賠責 （国交省自賠責 研究会）自動運転に係る制度整備大綱
（大綱SWT)規制改革への取組み
国交省 内閣官房 内閣府 道路局 自動車局 警察庁 総務省 経産省 府省連携・産学官連携を活かし、全体戦略と各省施策及び法整備を一体的に推進 8 道路交通法改正 道路運送車両法改正第2期SIP 自動運転 概要
・自動運転の実用化を高速道路から一般道へ拡張 するとともに
・自動運転技術を活用した物流・移動サービスの実用化 することで
交通事故低減、交通渋滞の削減、過疎地等での移動手段の確保や物流業界におけるドライバー 不足等の社会的課題解決に貢献し、すべての国民が安全・安心に移動できる社会を目指す。
第2期SIP 開発推進体制
内閣府 警察庁 総務省 経済産業省 国土交通省 内閣官房 ＩＴ総合戦略室 司令塔 連携 ＰＤ 座長：ＰＤ（葛巻清吾） 事務局：内閣府 委員：サブＰＤ（有本建男、福島正夫、杉本洋一） 内閣官房、警察庁、総務省、経済産業省、国土交通省他 推進委員会 システム実用化WG サービス実装推進WG 国際連携WG NEDO 【研究主体】 東京臨海部実証実験TF 他関係省庁 他関係省庁 文部科学省 他関係省庁 【研究主体】 【研究主体】 交通環境データ構築TF ・産学官の有識者による 施策内容議論・進捗管理 ・知財委員会の設置 ・必要に応じ専門家による タスクフォースを設置 10第2期SIP 出口戦略
実用化に必要なステークホルダー参加型の研究開発により、出口でのスムースな事業化を 目指す。① 2020年東京オリンピック・パラリンピック競技大会の活用
② 事業者・地方自治体関係者の事業企画に基づいた実証実験
等により、民間からの投資及び事業化計画を促進していく。 オープンな議論の場を提供し、 国際標準化及び研究開発を促進 持込車両、試験要員費、 車両保険費等のコストは 民間各社負担（マッチングファンド） 地域実証については 事業者・地方自治体関係者 参画による実証実験第2期SIP 目標
〈2025年完全自動運転を見据えた市場化・サービス実現のシナリオ〉 ・実現に必要な協調領域の 技術を2023年までに確立 ・様々な事業者・自治体等 を巻き込んだ実証実験等で 有効性を確認し、複数の実 用化事例を創出官民ITS構想・ロードマップ2018
12第2期SIP 研究開発の4本柱
[Ⅰ]実証実験企画・推進 [Ⅱ]技術開発 [Ⅲ]社会的受容性醸成 [Ⅳ]国際連携 規制改革・制度整備 サービス実装推進WG 国際連携WG システム実用化WG 自動運転に係る制度整備大綱交通環境情報利活用のロードマップ
交通環境情報の利活用により高度な自動運転とSociety5.0を実現する
実証実験【東京臨海副都心～羽田地区】
■ 2019年10月より、オリンピック・パラリンピック東京大会を見据え、東京臨海地域 （臨海副都心地域／羽田地区の一般道及び首都高）でオープンに参加者を募り実証実験を開始。 車載カメラで認識し難い環境下でも 信号の現示及び切替タイミング情報 を受け、安全かつ円滑な通過を実施。 信号情報提供 本線側車両情報提供 公共交通システム （自動運転バス） 自動運転技術を活用した 次世代型ARTを混流交通下 において公道実証 高速道本線合流支援 〔実証内容〕東京臨海部実証実験の狙い
研究開発の促進
国際的な協調/標準化
社会受容性醸成
技術訴求
公道・混在交通下における国際的にもオープンな実験環境下での
実証実験により、産学官が連携して高度な自動運転の実現の
加速に取り組む。
実証実験の目的 交通環境情報の整備・提供・実証の実施 マッチングファンドによる民間投資誘引 海外含めたオープンな実験参加者募集 産学連携による実験成果の共有 インパクトアセスメントの実施 広報イベントの企画 2020オリパラの機会活用した自工会連携 市民参加イベントの企画 達成方策 16交通環境情報の整備・提供・実証
‘20年～ • 東京臨海部へのインフラ設置 • 情報受信車載機、地図データの配布 • 自動運転制御に利活用前提での汎用 データフォーマット準備(CAN) • 効果仮説に基づく実験手法立案 • 検証の為の多面的なデータ収集 (カメラ、データロガー) • 海外メーカー含む参加者によるWG 活動での情報共有、議論 実 用 化 ・ 標 準 化 【実施内容】 ※研究開発の進捗に応じ技術テーマ増減の可能性がある 実証項目 情報の有効性 (実走行結果他) 配信情報の仕様 （メッセージセット他） 交通環境情報利活用の 実証環境構築 実交通環境における 実証実験 参加者による実証と 合意形成 車線別道路交通情報 信号情報 高精度３D地図 合流・ETCゲート支援情報 一般道 自専道 自専道 一般道 自専道 ETC2.0車載器 信号情報提供用 ITS無線受信機 路車協調のあり方 （設置要件他） ‘20年～ 実 用 化 ・ 標 準 化18
株式会社フィールドオート
内外自動車メーカー、サプライヤー及び大学、ベンチャー企業など28機関が参加
実証実験【地域交通】
■過疎地、地方都市等において、長期の実証実験により物流サービス・移動サービスに対する 自動運転の事業性を検証し、実用化を加速 自治体 地域 住民 物品輸送 ・関係企業等 からの協力金 ・運送料金 ・ 補助金等 送迎 ・運賃収入 事業者 地域の 施設 過疎地等地域における移動/物流サービス （2018年度は6箇所を予定） 事業者・地方自治体関係者の参画 ⇒事業化推進 収益性確保のため、他のサービス（観光、飲食等と連携）
公共交通機関維持のための自治体負担を自動運転車による
人件費削減により軽減
等を検討
仮想空間での安全性評価環境の構築
■ 様々な交通環境下での自動運転の安全性評価を可能とするシミュレーションツールを開発 長期間・長距離の実走行評価 → 仮想空間での評価により、網羅的・客観的な安全性評価を実現 経路 走行計画 リスク 予測 運動制御 カメラ ミリ波レーダ LiDAR セン サ フュー ジョン レンダ リング 空間 モデル 生成 環境モデル シナリオ シナリオ ジェネレー タ A.環境モデル B.センサモデル C.自動運転モデル D.評価プラットフォームDriving Interagency Validation Platform : DIVP
本 プロジェクト 担当領域 センサ評価モデル 標準化された評価プラットフォーム 国際的にも安全性評価手法の構築プロジェクトが始動（独PEGASUS、EUプロジェクト等） 標準プラットフォームをオープンに公開することにより 国内ベンダー、サプライヤの競争力向上を目指す センサ評価が行える環境を構築することにより 自動運転システムの安全性向上に加え 国内の自動車産業の開発力そのものを強化 出所： 「安全性評価についての国内・国際協調取組み状況」(JAMA AD安全性WG 2018.10.29） 20
地理系データに係る自動運転分野のアーキテクチャの構築等
アーキテクチャ設計 SIP等におけるこれまでの実証事業や実証予定事業（ユー スケース）及び関係する標準、規格、データ等を整理・構 造化 さらに、分野横断の実証事業（右記）を行い、拡張性・相 互運用性を確保した自動運転アーキテクチヤを設計・構築 モビリティデータPF機能、標準API、データ利活用ルール、ダ イナミックマップ・SIP4D連携ルール等を検討・反映 実証事業 災害発生時、災害情報を活用した走行ルートの検索や自 動運転車のプローブ情報による道路被災情報等の提供 多様な利用者（交通制約者、高齢者等)が、公共施設な どを安全かつ快適に利用できるようにするため、公共交通 (鉄道、バス等)の移動サービスと手荷物等を運送する物流 サービス等の連携 地理系データを活用した他分野連携の実証事業や既存関連事業等の整理・構造化等を通じて、 データ連携、国際標準化等に資するアーキテクチャを設計・構築し、自動運転の社会実装を加速する。 ※具体的には研究開発公募等を経て決定してい く分野 ＷＧ 18年度 19年度 20年度 出口 [Ⅰ] 実証実験 企画・推進 サービス 実装推進 [Ⅱ] 技術開発 システム 実用化 [Ⅲ]社会 受容性醸成 実装推進 サービス [Ⅳ] 国際連携 国際連携 ・動向が激しい中、成果をしっかり出すため、プロジェクトを3年（18年～20年度）で計画。 ・2020年をマイルストーンとして、メリハリのある研究開発計画案を作成。 東京臨海部実証実験 実証実験 インフラ整備等 企画 2020年オリパラに向け 19年秋から実証開始 実用化へ結実 2020 年までに限定地域 Lv4移動サービスを実現 実証仕様・標準仕様策定 一般道での運転支援・自動 運転技術の高度化・普及に 向けた基盤技術の構築 交通環境データ活用のため の通信環境の整備等 HMI セキュリティ 車両プローブ情報の活用 等 地方等での実証実験 地方部での実証実験 ニュータウンでの実証実験 信号情報提供技術の開発 仮想空間での安全性評価環境の構築 V2X等通信技術 技術開発 調査 交通環境データの構築と 標準化・ガイドライン化に 向けた基盤技術の開発 戦略的な社会的受容性醸成の推進（含む市民ダイアログ） 交通事故低減等のインパクト SIP-adus Workshop 海外との共同研究 普及に向けた 社会受容性の醸成 国際連携の強化 国際標準化の推進
