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sig sai 2010 03 03 03 Recent site activity jsaisigsai

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Academic year: 2018

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図

図 1: ヒューマノイドロボット プレイヤエージェントにはステップ毎にサーバから，各関節角 度，ジャイロセンサ値，足裏センサ値および視覚・聴覚情報が 与えられる．ジャイロセンサはエージェントの胴体に取り付け られており，エージェントの回転運動を知る手がかりとなる． また，視覚情報は，エージェントが認識できたオブジェクトに 関するもののみ得ることができる．サッカーフィールド上で視 認することができるオブジェクトは，フラグと呼ばれるフィー ルド四隅の点，ゴールポスト４点，ボールおよび他のプレイヤ エージェントで
表 1: オブジェクトの種類 オブジェクト名 <object> ボール ball コート左奥のコーナー flag1left コート右奥のコーナー flag1right コート左手前のコーナー flag2left コート右手前のコーナー flag2right 左ゴールポスト奥 goal1left 右ゴールポスト奥 goal1right 左ゴールポスト手前 goal2left 右ゴールポスト手前 goal2right 味方プレイヤ teammate 敵プレイヤ opponent 表 2: 関節の種類
図 5: 足とボールの位置関係表示 3.5 デバッグファイルの再生 デバッガは， 3.2 節で述べたデバッグメッセージをまとめた ファイルを読み込むことで，エージェントの動作を再現する事 ができる．デバッグメッセージファイル再生時は，一時停止や 1 ステップだけ前後に送る操作が可能である．これを利用する ことで，ステップ毎のエージェントの状態を詳細に調べる事が できる． 3.6 文字による情報表示 デバッガは，起動時に指定することで，ロボットの視覚情報 を数値表示する．図 6 に視覚情報を数値表示した場合の
表 4 に全ての通信プロトコルを示す．

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