The 28th Annual Conference of the Japanese Society for Artificial Intelligence, 2014
- 1 -
技術を用い 視覚
い者 単独歩行補助
提案
Walking Guidance System for the Visually Impaired using Cloud Engineering
津
篤志
*1Atsushi Imadu
*1
大阪市立大学
Osaka City University
Walking guidance system for the visually impaired using cloud resources is proposed. The user walks with a direction presentation mechanism which has sensors and a network interface. To realize early implementation, guidance is performed in two modes; tele-existence mode and autonomous navigation mode. The control modes are switched based on likelihood on self-localization. When the likelihood becomes low, the system automatically calls and asks a helper for tele-existence help.
1.
じめに
成18 府 統計 視覚 い者 約31万人
ぼ ． さ 高齢化社会 進 白杖を使
用 技術 無い中途 い者 増加 予想さ ．視覚
い者 自立 QoL 向 ，単独歩行を補助 案
内 必要 さ い ．
本稿 ，視覚 い者単独歩行支援 早期 実
現 ， タ を用い 自動案内 ，他 人間 遠
隔支援を活用 を提案 ． 得 タ
を蓄積 ，認識 ン ンを改良 い ，最終的 現在
フ ン等 使用 歩行者 ビ う 目
的地を指定 案内 行わ 案内 を実現
を目標 ．
2.
歩行者 ビと
違い
GPS機能 い フ ン 普及 歩行
者 ビ 実用化さ ． GPS 得 現在位
置 基 い 地図 タ ，現在
地 目的地 地図 経路を検索 提供 あ ．
晴眼者 情報 あ ば目的地 到遉 ，
視覚 い者歩行支援 ，現在提供さ い 歩行者 ビ
検索機能 十 い．
例えば，以 様 機能や情報を追加 必要 あ ．
i 案内 経路 従 歩 方向を視覚 い者
伝え 方向案内 提示 ンタ フ ．
ii 地図 無い 害物 歩行者や 置車両 自転車，地図
作成 変更 を認識 ，避 機能．
iii 実 歩行 即 ，遈 関 ， 詳細 情報．
要件 iii い 例を挙 説明 ．一般的 歩行者
ビ 歩車共有遈路 遈 中央を通 い ． 成
24 国土交通省 歩行者支援 ビ 入 関
ン 規定さ い ，観 客や外国人 地域 密
着 歩行者 情報提供 ビ を行う い
指針 沿 あ ． 経路 従 遈 中央
を通 現実的 無 ，補正や追加 情報 必要 ．
3.
提案
テム
3.1 提案 テム 概要
本提案 中心 考え ，以 3 あ
(a)現行 歩行者 ビ 詳細 タを，実走 ネ
ッ ワ 蓄積 ，共有
(b)移動 ッ 技術を利用 自己位置推定 ビ
ョン， 害物回避を行う
(c)ネッ ワ を 支援を得
本 概要を図1 示 ．
本 を利用 視覚 い者 以 利用者
ぶ ，案内装置を持 歩行 ．案内装置 例えば，
著者 提案 非駆動車輪型 歩行案内装置を用い ．
本機構 方向を案内 ，案内 方向を直感的
常時， 量 使用者 提示 を特徴 い ．
2章 述 追加要件 i を解決 ．
案内装置 ン 情報を 送信 ． ン
規格化さ 車両 搭載さ い ，得 ン 情
報をネッ ワ 蓄積 共有 (a) 用途 適 い ．
ン 情報や地図情報を蓄積 ，
を用い 案内を行う自 移動 ビ ョン ン ン 置
い ． ，ネッ ワ を通 接
続 可能 あ ． ンタ
う 多数 順次対応 ．さ ，ネッ ワ を
ン ン ン 運営 可能 あ ．
WEB を用い ，各種 ン 支援を求
人 ネ を行う試 ，例えば図 2 示 さい
市 運用中 さ い ． ，
ン 自体を ン ン 行う い．
Visually impaired
user
Sensor Data (GNSS,
LRF, Image)
Server
Computational navigation
engine Database
(maps, waypoints,
images) Navigation
(steering, brake,
etc.)
Image, Map
Waypoint, Vocal advice
Online helper
図１ 視覚 い者案内 模式図
連絡 ： 津篤志
大阪市立大学大学院 学研究科機械物理系専攻
〒558-8585大阪市住 杉本3-3-138
TEL/FAX：06-6605-2662
E-mail：imadu＠mech.eng.osaka-cu.ac.jp
The 28th Annual Conference of the Japanese Society for Artificial Intelligence, 2014
- 2 - 図2 ン さい WEB
株式会社 記事 転載
3.2 提案 テム
本 ，以 2 案内を組 わせ，
替え 形 実現 ．
(1) テ イグ タン モー
案内装置 ン 情報を 常時提供 ，
状況を判断 誘 を行う．現在 同行支援
いう制度 あ ， を遠隔 行う タン 相
当 ． タン 研究 初期 盲 犬 ッ タ
ッ 一 考え い ，通信速度 向 ネ
ッ ワ 整備 実用可能 状況 い ．
同行支援を遠隔 行う ， 移動 時間
節約 ．さ ，前述 う ン
ネ 連繋 ，必要 効率的 手配
う ． 案内経路 応 ， 遈 詳 い
を割 当 ．
実 歩行 ，例えば 測域
ン 2 次元，3次元 ッ や 画像列 い
タを 蓄積 (a) 動作を行う．歩行中 実測
タ 実 歩行 即 要件(iii)を満 タ
を得 ．初回 タ 得 あ
装置を押 歩行 得 安全 あ ．
(2) 自律移動 ッ モー
本機構を用い 歩行 タを蓄積 実績 あ 経路
い ，自己位置推定 自動 ビ ョン 誘 を行う．
自 移動 ッ ビ ョン技術を応用
可能 あ ．例えば実環境 試 あ ばチ ン
行わ い ， 測域 ン を用い 自己位置推定
を ，あ 設定 ン を辿 う 移動
方法 適用 ．環境 ン を用い ビ ョン
要件(ii) 一時的 害物 対応機能を行う 可
能 あ ．
(3) モー 切替え
自 移動 完全 望 い ， 事や想定以
害物 タ 得時 大 環境 異 可能性
捨 い． ，自 移動 自己位置推定 ン
ン 大 変化を検知 ，推定 ン ン 判断を
タン 補正 補助を行う．自己位
置推定 ，ICP ッチン や フ タを用い 事
前 タ タを重 わせ 最尤 位置を求
， 尤度 閾値 さ 場
を ば良い．移動 ，自己位置推定 尤度
高 ， 了解 元 自 復帰 ．
タ 蓄積や認識 ン ン 高度化を進 ，
補助 必要 頻度 ， 担 減 い 考
え ．想定外 状況 対 最終的 安全確保 ，
タを蓄積 認識 ン ン 向 元 タ ，
判断を仰 機能を活用 ．
4.
提案
テム
実装
試作中 構成を図 3 示 ．各 ュ を，
OpenRTM を用い RTC 実装 ， ュ 毎
ョン ッ ， タ 可能 あ ．
遠隔ヘ ーPC
サー 誘導装置
センサ
操舵インター フ ー
誘導画面 イ イン 更新 自己位置推定
信頼度判定
モー 切替器 自動誘導 ン ン
自己位置推定
イ イン 追従操舵
図3 構成図
図4 画面 を示 ．画面を4 割 ，
現在 画像，右 過去 タを 得
現在 最 近い位置 画像， 現在 測
域 タ，右 現在 位置推定値周辺 地図情報 ，
表示さ い ． 画面を見 ， 画
像 測域 タ 領域を ッ ビ ョン用
ン 情報を送信 ． ン 形 通
信遅 影響を い ．
図4 遠隔 画面 例
5.
まとめ
ン 情報 タ を用い 自 移動案内 ，ネッ ワ
を 遠隔支援を活用 視覚 い者単
独歩行補助 を提案 ．
謝辞
本研究 ，公益社団法人 NSK 技術高度化
団 研究助成を 行わ い ． 謝意を表 ．
参考文献
[ 津 10] 津篤志: 害者歩行 ッ 機構 ンタ
