The 28th Annual Conference of the Japanese Society for Artificial Intelligence, 2014
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イバ
断
加味
交通流
ュ
ョン
Traffic simulation with
drivers’
decision error
久保恒太
藤井秀樹
村忍
Kota Kubo Hideki Fuji Shinobu Yoshimura
東京大学大学院
学系研究科
創成学専攻
The University of Tokyo, School of Engineering, Department of System Innovation
Traffic accidents are major concern even though technologies such as ITS are being developed. It is important to predict where and how traffic accidents might occur, and to know how to prevent traffic accidents. Traffic simulators that have the function of simulating traffic accidents can help users to predict them. In this paper, we model traffic accidents and implement the model to an existing traffic simulator. It is conventionally considered that drivers’ error is often occurs in a cognitive part among the drivers’ three behaviors of cognition, decision and operation. We add the function of decision error in addition to the cognitive error. We reproduce traffic accidents in a realistic situation by modeling traffic accidents depending on situation and environment.
1.
緒言
1.1
交通事故の概況
国土交通省 ,行政 点的 交通 故対策
,日本 故死亡者 1992 , 、 故発生件数
2004 連続 減少傾向 あ . ,近 止
, 成 中 交通 故件数 約 67万件, 間
交通 故死傷者数 約 万人 あ [警察庁 2012]. 数
示 う 交通 故 依然 大 社会問題 あ ,交通
故 く 国家 利益 . 様 状況 中
交通 故 再現 交通流 ュ タ あ , うい 場
所 状況 故 起 や い 知 ,遈路や交通
規制 設計,ITS推進や交通教育へ 利用 通 故
減少 有用 あ 考え .
1.2
研究の目的と手法
既 交通 故 起 交通流 ュ タ ,藤井
知 関 や,古川 UDM 用い 交通
ュ タ 開発 あ [藤井 2011][古川 2009]. 研究
交通 故 現実 近い形 再現 い ,計算
問題や,実 起 故 個 表わ 難 い点
,実 街 設計 実用性 問題 残 .
本研究 目的 交通 故 現実 即 発生 ,実
用的 利用 可能 交通流 ュ タ 開発 あ .
2 .
交通事故シミュレ ションの現状
2.1 シミュレ ション手法
自動車 運転行動 知 断 操作 遃程 分類さ
. 遃程 状態 起 時 交通
故 発生 [交通 故分析 ンタ 2005].従来 交通流
ュ タ , 知 交通 故 原因
いう 多い.
対 ,古川 研究 ン 断
踏 込 あ [古川 2009]. ン 外部環
境 情報 直接参照 く,実在 外部世界 ，
知 断遃程 通 構築さ ン 内部 外部世界
起因 , 故 発生 外部世界 考案 .
考え方 則 ,従来 知 く, 断
部分 加味 交通流 ュ タ 開発 .
本研究 知 断遃程 い , 生
いう立場 立 , 断 機能 化,実装 .
,現実 交通 故 考え 時, 故 発生 状況 環境
非常 要 あ . ,従来 研究 状況 環境 依
い 知 生 , 故 発生 いう 多
.藤井 研究 イバ 注視点 移動 ,周
辺視 映 ン 知 い い 知
状態 く , 故 発生 [藤井 2011]. うい 状況
環境 依 い 知 絞 く,状況や環境
断 変わ いう機能 加わ , イバ 多く 場 ,状
況 環境 依 断 , く現実 交通 故
再現 考え .本研究 い 状況 環境 依
断 依 い 両方 機能 実装 目標
.
例えば, 見通 悪く信号 い交差点 差 掛
時，多く イバ 交差 遈路 車両 知出来 い く
,交差点 進入 前 減速 確 .一方
信号 あ , 見通 良い交差点 あ 場
確 行わ い 多い 考え . 様 イバ い
同 断 運転 行 い わ く,状況
や環境 依 断 行 い 考え .
,本研究 い イバ 断 ， 場
面 共通 あ ,状況 環境 依 分
考え， 両方 実装 目指 .具体的 , 故
起 複数 状況 環境 化 実装 , 知見
得 ,普遂的 在 断 抽出 ,実装
,交通 故 発生 ュ タ 開発 .
,本研究 ,著者 開発中 知的 チ ン
交 通 流 ュ タ MATES (Multi-Agent-base Traffic and Environment Simulator) [ 村 2004] 新 知 断
追 加 実 装 目 的 遉 成
.MATES い イバ ン 化さ
,周 環境 情報 取得 自 的 行動 .
連絡先：久保恒太，東京大学大学院 学系研究科
創成学専攻, 〒113-8654 東京都文京区本郷 − −
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ン 自 的 行動 知 断 操作
,複雑 交通流 再現可能 あ .現実 現象 即 交通
故 再現 いう本研究 目的 適 交通流 ュ タ
あ いえ .
2.2 交通事故 起 る状況 環境
本研究 ，交通 故 起 環境 限定 ,
現実 近い形 交通 故 発生 目指 . ,
交通 故 複数 種類 分類 必要 あ .
交通 故 類型 見 多い順 出会い追突 37.2%,
出会い頭衝突 30.7%, 折時衝突 9.9%, 折時衝突
5.6% 続く[警察庁 2012]． 4 故 全 故 80% 以 占 本研究 , 化 ,MATES
実装 . 故 化 自動車技術会
発表 い 交通 故予測 ュ ョン 検証 ニ
ュア [自動車技術会 2013] 参考 4 例 概要 環境
表1 .
表
1 故 概要 環境故
分類 例 概要 環境
追突
交差点手前 停止 先行車 追
突.先行車 信号機 黄色
早い段階 停止 .自車 先行車
黄色 進 考え い , く
信号機 視線 行 い 可能
性 高い.
信号有 交差点 黄色信号
出会 い頭
交差点 直進 進入 う 時,
他車 出 ,急
キ 停止.建物 密集 い ,
他車 発見 遅 考え .狭
い遈 ,車 40km/h 未満 走
行 い .
信号無 交差点 害物有
折
夜間,交差点 折 進入 う
,対向車 直進 ,急
キ 停止.自車 イバ 側
見 い .信号 黄色
,自車 イバ 対向車 停止
. 考え い 可能性 あ . ,
対向車 イ 影響 ,対向車速度
把握 い状況 あ 考え
.
信号有 交差点 対向車有
折 夜間,交差点 折中, 折
対向車 側面 衝突.
信号有 交差点 対向車有
3 .
交通事故シミュレ ションの実装
分類 故 関 ,MATES 交通 故
状況 環境 特有 断 実装 .
3.1 追突事故
追突 故 い ,黄色信号 先行車 在 時
, 断 確率的 生 . 生 時，
ン 知 世界 先行車 減速前 同 相対速度 進
行 ,現実 進行 い い 先行車 衝突 , 故
発生 . 断 生 , 故 起 可能性 あ
チ 1 示 .実 断
故 起 状態 確 .
3.2 出会い頭事故
出会い頭 故 ,信号 い交差点 害物
あ 害物 隠 知 く い . ,見
通 計算 行う 視 制限 断 .見通 計算
オ 結ぶ線分 害物 あ 壁面 交点
在 定 比較的単純 ア ゴ 採用 い [藤
井 2010]. ュ ョン開始時 , 害物 あ 近辺 遈路
見通 悪い遈路 いう属性 付与 , 交差点 通
遃 断 起 い ン 一時停止
う .逆 断 起 い 時, 交差
車両 予測 い時 ン 知 世界 実
害物 陰 車両 進入 く , 故 起 可能
性 あ . 断 生 , 故 起 可能性 あ
チ 2 示 .
, 害物 視界 遮 時 故 起 キ
チ 交通 故 発生 時 一例 , 3 示
.全 い , 黒い部分 害物 ,
画面 方 方 進 車両 ,画面 側 側 進 車両
交差点 直前 互い 知出来 く い .
, 断 生 い い車両 全確 ,一時停
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止 様 実装 い . 3 い 画面 側 侵入
緑色 車両 害物 交差 車両 知
い い.普通 ば 様 害物 近く あ ン 車
両 交差点手前 一時停止 , 全 確 , 車両
断 発生 い , 3 び い
停止 く,画面 方 情報 進行 車両 気
い ,急停止 , 3 衝突 う いう状態
示 い . 故 発生 い 確
.
3.3 右折事故
折 故 信号 あ 交差点 ,自車 折 う ,対
向車 直進 う 時 再現 あ . 故
起 原因 断 発生 時, 折 先行車
続い ,自車 折出来 あ う 断 .一方対向車 優
先的 直進 断 あ .実装
先行車 自車 折 う 時 断 状態
,外部世界 対向車 在 く ,現実 在
対向車 衝突 可能性 あ いう あ . 断
発生 折 故 起 可能性 あ 部分 チ
4 示
3.4 左折事故
折 故 交差点内 , 折 う 自車 対 ,
折 対向車 衝突 あ . ,両車
両 ,対向車 停止 譲 く ,自 先 行く い
う 断 外部世界 い ,対向車 減速 ,現
実 減速 い 衝突 , 故 発生 可能性 あ
あ . 断 発生 折 故 起 可能性 あ
部分 チ 5 示
4.
結言
本研究 断 考慮 取 入
, 知 再現 い様 人間 行動
再現 ,現実世界 起 い 交通 故 近い 故 再現
. ,実 起 や い 故 化 ,現実 即 故 再現 .
参考文献
[警察庁 2012] 警察庁交通局: 成 24 中 故発生状況 (2012)
[交 通 故 分 析 ン タ 2005] 交 通 故 分 析 ン タ :
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[藤井 2010]藤井秀樹, 村忍: チ ン 型交通流
ュ タ イバ 関 検討, 日本機械学会
第23回計算力学講演会論文集 (2010)
