MELSERVO-J4 Solutions
現場の課題はこれで解決！
ACサーボ MELSERVO
vol.05
取り出しロボット
取り出しロボット
（a）
X軸、Y軸、Z軸
X軸、Y軸、Z軸
原点に移動
動作フロー
アドバンスト制振制御
Ⅱ
■
1 X軸■
2 Y軸■
3 Z軸 （a） ハンド原点から取出し位置まで移動
ワークを掴む
搬送先の位置へ移動 マシンアナライザ
機械共振抑制フィルタ
3軸一体サーボアンプ
■
1■
3■
2《アプリケーション》
●XYテーブル
●シーリング
●搬送装置
GOT
CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B CON0 30 25 20 15 10 5 1A B
PULL POWER Q64PN
QX40 QY40P
Q06UDEHCPU QD77MS4
QY40P QX40
MCCB
MC RUN
ERR. AX1 AX2 AX3 AX4 QD77MS4 AX3 AX4 AX1
AX2
QD77MS4
GOT GOT
モデルシステム
《 機器構成 》
簡単に振動を抑制したい
マシンアナライザ
機械共振抑制フィルタ
３軸一体サーボアンプ
課題
2
課題3
装置をコンパクトにしたい装置の振動を抑制したい
課題
1
現場の課題
システム構成の設定
手順1
手順2
手順3
手順4
パラメータの設定 制振制御パラメータ
の設定 位置決めデータの設定
手
手
立上げ手順
シーケンサCPU基本ベース GOT
Q06UDEHCPU Q35DB
GOT 1000シリーズ ：
： ：
： ： サーボアンプ サーボモータ
MR-J4W3-B HG-KR シンプルモーションユニット
入出力ユニット
QD77MS4 QX40、QY40P ：
：
現場の課題は
で解決！
3慣性系機械振動抑制に効果を発揮！
アドバンスト制振制御
Ⅱ
解決
1
3慣性系の機械に対応した振動 抑制アルゴリズムにより、低周波 振動を2つ同時に抑制できます。 取出しロボットの土台からハンド の先端までに、複数の振動成分 がある場合に効果を発揮します。
複数の機械振動もマシンアナライザと
機械共振抑制フィルタで簡単に抑制
マシンアナライザ
機械共振抑制フィルタ
解決
2
マシンアナライザを使って機械系の周波数特性を解析します。 次に５個の機械共振抑制フィルタを使って振動を抑制できます。
省配線、省スペースで
装置のコストダウンに貢献！
３軸一体サーボアンプ
解決
3
SSCNETⅢ/H対応サーボアン プはパルス列に比べて、大幅な 省配線化を実現できます。 ３軸一体サーボアンプは主回路/
制御回路電源、周辺機器、制御 信号線などの接続を3軸で共通 化ができ、配線本数および機器 数を大幅に削減できます。
省配線
３軸一体サーボアンプではMR-J4-B を3台使用する場合と比較して、設
置面積を30%削減できます。
省スペース
◎
◎
配線数・機器数比較
コントローラ MCCB
MC MCCB MC MCCB MC
SSCNETⅢ/H 主回路電源 制御回路電源 電磁接触器接続 電磁接触器制御 エンコーダ モータ電源
×3 ×3 ×3 ×3 ×3 ×3 ×3 合 計 21本
（ユニット数） （ユニット数） （ユニット数） （ユニット数） （ユニット数） （軸数） （軸数）
SSCNETⅢ/H 主回路電源 制御回路電源 電磁接触器接続 電磁接触器制御 エンコーダ モータ電源
×1 ×1 ×1 ×1 ×1 ×3 ×3 合 計 11本
コントローラ MCCB
MC
MR-J4-B×3台 MR-J4W3-B（3軸一体型）×1台
配線数
50％減
20Hz+40Hzの２種類の振動発生
制振制御なし
2つの振動が混在
溜りパルス
トルク
速度指令
アドバンスト制振制御
１つの振動を抑制
アドバンスト制振制御Ⅱ
２つとも振動を抑制
20Hz 40Hz
168mm
168mm 85mm
40mm×3＝120mm 85mm×1＝85mm
MR-J4-40B 3台 MR-J4W3-444B 1台
MR-J4フィルタ適用周波数
MR-J3フィルタ適用周波数
10 100 4500［Hz］
ハンドの先端が 振動
機械共振抑制 フィルタ数を5個へ拡張 装置本体が
振動
フィルタの適用が 可能な周波数を拡張
168mm
設置面積
30％減
立上 げ手順
手順1
システム構成の設定
サーボアンプの設定をします。
◎SSCNET構成 ◎アンプ設定
◎パラメータ
◎サーボ調整―制振制御
◎位置決めデータ
◎データ設定 アシスタント
◎基本パラメータ１の 算出
ダブルクリック ダブルクリック
３軸一体サーボアンプの設定は、１軸 のサーボアンプの設定と同じです。
データ設定アシスタント機能 を使えば、必要な項目を入力 するだけで、位置決めデータ を簡単に設定できます。
手順2
パラメータの設定
基本パラメータ１の算出画面を使
用すると、電子ギアの設定も機械
緒元を入力するだけで必要なパラ
メータを計算します。
ダブルクリック
手順3
振 動 抑 制モード選 択で3 慣 性
モードを選択するとアドバンスト
制振制御Ⅱが有効になります。
ダブルクリック
手順4
位置決めデータの設定
各軸の位置決めデータを設定
します。
ダブルクリック
制振制御
パラメータの設定
電子ギアを
簡単設定
アドバンスト 制振制御Ⅱも
簡単設定！
い ま 、サ ー ボ 、モ ー シ ョ ン は 、人 ・ 機 械 ・ 環 境 と 響 き 合 う 。 S o l u t i o nソリュ ー ション
関越支社 新潟支店 神奈川支社
（048）600-5835 （025）241-7227 （045）224-2623 本社機器営業部
北海道支社 東北支社
（03）3218-6740 （011）212-3793 （022）216-4546
関西支社 中国支社 四国支社
（06）6347-2821 （082）248-5445 （087）825-0055 北陸支社
中部支社 豊田支店
（076）233-5502 （052）565-3326 （0565）34-4112
九州支社 （092）721-2251
L（名）03069-A 1209（IP） この印刷物は、2012年9月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。
2012年9月作成
www.MitsubishiElectric.co.jp/fa/
三菱 FA 検索 インターネットによる情報サービス「三菱電機FAサイト」
三菱電機FAサイトでは、製品や事例などの技術情報に加え、トレーニングスクール情報や 各種お問い合わせ窓口をご提供しています。また、メンバー登録いただくとマニュアルや CADデータ等のダウンロード、ｅラーニングなどの各種サービスをご利用いただけます。
Easy to Useの発想をもとに、
Easy to Useの発想をもとに、
磨き上げた立上げ・調整機能。
磨き上げた立上げ・調整機能。
の
特 長
サーボアシスタント機能を使えば、簡単にデータ設定
Easy to Use使用方法で 迷うことナシ！
ドッキングヘルプで 該当パラメータの 詳細説明を表示 MR Configurator2
QD77MS
ケーブルの 差換え不要
◎サーボアシスタント機能
パソコンとシンプルモーションユ ニットをケーブルで接続するだけ で、複数のサーボアンプのパラ メータ設定やモニタなど情報の
一元管理を簡単に 行えます。
◎シンプルモーションユニット経由で使用可能
マニュアルレスで 設定できる
サーボ動作を 波形で確認
サーボアンプの 予防保全を支援
ガイダンス表示に従って作業を進めていくだけ で、サーボアンプのセットアップが完了します。
サーボ調整も保全も楽々メンテナンス
Easy to Use通電時間累積や突入リレーのオン/オフ回数が確認できます。 アンプの有寿命部品のコンデンサやリレーの交換時期の目安 情報として使用できます。
◎アンプ寿命診断機能
設定チャンネル数をアナログ7ch、デジタル8chに拡張しました。1 回の測定で様々なサーボの状態を同時に波形で表示し、立上げ、 調整をサポートします。
ドッキングヘルプでマニュアルなし設定
Easy to Use◎パラメータ設定機能
パラメータ設定は、リスト表示/ビジュアル 表示が可能。ドロップダウンリストからの選 択操作でパラメータを設定できます。該当 パラメータに合わせてドッキングウィンドウ にパラメータの詳細内容を表示し、マニュ アルを見なくてもパラメータの設定をするこ とができます。
◎グラフ機能
機能UPCON0 30 25 20 15 10 5 1AB CON0 30 25 20 15 10 5 1AB CON0 30 25 20 15 10 5 1AB CON0 30 25 20 15 10 5 1AB CON0 30 25 20 15 10 5 1AB
PULL POWER Q64PN
QX40
QY40P
RUN ERR. AX1 AX2 AX3 AX4 QD77MS4 AX3 AX4AX1AX2 QD77MS4
データ書込み データ読出し
複数軸の 情報を管理
