10 ( 57) 【要約】
【課題】複数の測距点からノイズとなるノイズ点を除去 するノイズ除去方法において、より正確にノイズを除去 できるようにする。
【解決手段】運転支援システムにおいては、ターゲット を検出する検出領域を予め水平方向および鉛直方向に格 子状に区分した照射領域毎にレーザ光を照射し、それぞ れの照射領域にてレーザ光の反射光を受光することによ って、照射領域毎に得られるターゲットの座標を表す複 数の測距点を取得する（Ｓ１１０）。また、ある基準点 から、複数の測距点のうちの判定対象とする複数の対象 測距点を見たときの複数の対象測距点間の角度方向の近 接度合い、および複数の対象測距点間の距離方向の近接 度合い、のうちの少なくとも何れかに基づいて、該複数 の対象測距点のうちの少なくとも何れかがノイズ点であ る旨を特定する（Ｓ１２０∼Ｓ１４０）。そして、複数 の測距点からノイズ点を除去する（Ｓ１５０、Ｓ１６０ ）。
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50 【 特 許 請 求 の 範 囲 】
【 請 求 項 １ 】
複 数 の 測 距 点 か ら ノ イ ズ と な る ノ イ ズ 点 を 除 去 す る ノ イ ズ 除 去 方 法 で あ っ て 、
タ ー ゲ ッ ト を 検 出 す る 検 出 領 域 を 予 め 水 平 方 向 お よ び 鉛 直 方 向 に 格 子 状 に 区 分 し た 照 射 領 域 毎 に レ ー ザ 光 を 照 射 し 、 そ れ ぞ れ の 照 射 領 域 に て 前 記 レ ー ザ 光 の 反 射 光 を 受 光 す る こ と に よ っ て 、 前 記 照 射 領 域 毎 に 得 ら れ る タ ー ゲ ッ ト の 座 標 を 表 す 複 数 の 測 距 点 を 取 得 す る 測 距 点 取 得 工 程 （ Ｓ １ １ ０ ） と 、
あ る 基 準 点 か ら 、 前 記 複 数 の 測 距 点 の う ち の 判 定 対 象 と す る 複 数 の 対 象 測 距 点 を 見 た と き の 前 記 複 数 の 対 象 測 距 点 間 の 角 度 方 向 の 近 接 度 合 い 、 お よ び 前 記 複 数 の 対 象 測 距 点 間 の 距 離 方 向 の 近 接 度 合 い 、 の う ち の 少 な く と も 何 れ か に 基 づ い て 、 該 複 数 の 対 象 測 距 点 の う ち の 少 な く と も 何 れ か が ノ イ ズ 点 で あ る 旨 を 特 定 す る ノ イ ズ 特 定 工 程 （ Ｓ １ ２ ０ ∼ Ｓ １ ４ ０ ） と 、
前 記 複 数 の 測 距 点 か ら ノ イ ズ 点 を 除 去 す る ノ イ ズ 除 去 工 程 （ Ｓ １ ５ ０ 、 Ｓ １ ６ ０ ） と 、 を 実 施 す る こ と を 特 徴 と す る ノ イ ズ 除 去 方 法 。
【 請 求 項 ２ 】
請 求 項 １ に 記 載 の ノ イ ズ 除 去 方 法 に お い て 、
前 記 ノ イ ズ 特 定 工 程 で は 、 前 記 複 数 の 対 象 測 距 点 の う ち の 一 つ の 対 象 測 距 点 と 、 あ る 基 準 点 と を 通 過 す る 直 線 に 、 他 の 対 象 測 距 点 が 接 近 し て い る 程 度 を 表 す 同 一 直 線 性 を 求 め 、 該 同 一 直 線 性 が 所 定 値 以 上 で あ る 場 合 に 、 該 複 数 の 対 象 測 距 点 の う ち の 少 な く と も 何 れ か が ノ イ ズ 点 の 可 能 性 が 高 い と 判 定 す る こ と
を 特 徴 と す る ノ イ ズ 除 去 方 法 。 【 請 求 項 ３ 】
請 求 項 ２ に 記 載 の ノ イ ズ 除 去 方 法 に お い て 、
前 記 ノ イ ズ 特 定 工 程 で は 、 前 記 基 準 点 と そ れ ぞ れ の 対 象 測 距 点 と を 通 過 す る そ れ ぞ れ の 直 線 と の な す 角 を 求 め 、 該 な す 角 が 小 さ く な る ほ ど 前 記 同 一 直 線 性 が 高 い と 判 定 す る こ と を 特 徴 と す る ノ イ ズ 除 去 方 法 。
【 請 求 項 ４ 】
請 求 項 １ ∼ 請 求 項 ３ の 何 れ か １ 項 に 記 載 の ノ イ ズ 除 去 方 法 に お い て 、
前 記 ノ イ ズ 特 定 工 程 で は 、 複 数 の 対 象 測 距 点 の う ち の 近 接 す る 照 射 領 域 に お け る 測 距 点 が 示 す 距 離 の 連 続 性 に 基 づ い て 該 複 数 の 対 象 測 距 点 の う ち の 少 な く と も 何 れ か が ノ イ ズ 点 の 可 能 性 が 高 い と 判 定 す る こ と
を 特 徴 と す る ノ イ ズ 除 去 方 法 。 【 請 求 項 ５ 】
請 求 項 １ ∼ 請 求 項 ４ の 何 れ か １ 項 に 記 載 の ノ イ ズ 除 去 方 法 に お い て 、
前 記 ノ イ ズ 特 定 工 程 で は 、 前 記 水 平 方 向 に 沿 っ た 距 離 の 連 続 性 で あ る 水 平 連 続 性 に 基 づ い て 判 定 を 行 う こ と
を 特 徴 と す る ノ イ ズ 除 去 方 法 。 【 請 求 項 ６ 】
請 求 項 ５ に 記 載 の ノ イ ズ 除 去 方 法 に お い て 、
前 記 ノ イ ズ 特 定 工 程 で は 、 前 記 水 平 方 向 に 沿 っ て 隣 接 す る 照 射 領 域 に お け る 測 距 点 が 示 す 距 離 の 連 続 性 に 基 づ い て 判 定 を 行 う こ と
を 特 徴 と す る ノ イ ズ 除 去 方 法 。 【 請 求 項 ７ 】
請 求 項 １ ∼ 請 求 項 ６ の 何 れ か １ 項 に 記 載 の ノ イ ズ 除 去 方 法 に お い て 、
前 記 ノ イ ズ 特 定 工 程 で は 、 前 記 鉛 直 方 向 に 沿 っ た 距 離 の 連 続 性 で あ る 垂 直 連 続 性 に 基 づ い て 判 定 を 行 う こ と
を 特 徴 と す る ノ イ ズ 除 去 方 法 。 【 請 求 項 ８ 】
請 求 項 １ ∼ 請 求 項 ７ の 何 れ か １ 項 に 記 載 の ノ イ ズ 除 去 方 法 に お い て 、
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50 す 距 離 の 連 続 性 に 基 づ い て 判 定 を 行 う こ と
を 特 徴 と す る ノ イ ズ 除 去 方 法 。 【 請 求 項 ９ 】
請 求 項 １ ∼ 請 求 項 ８ の 何 れ か １ 項 に 記 載 の ノ イ ズ 除 去 方 法 に お い て 、
前 記 ノ イ ズ 特 定 工 程 で は 、 前 記 対 象 測 距 点 か ら 予 め 設 定 さ れ た 基 準 距 離 内 に 、 過 去 に お い て 取 得 さ れ た 測 距 点 が 存 在 す る か 否 か も 判 定 し 、 前 記 基 準 距 離 内 に 過 去 に お い て 取 得 さ れ た 対 象 測 距 点 が 存 在 し な い 場 合 に 、 該 対 象 測 距 点 が ノ イ ズ 点 の 可 能 性 が 高 い と 判 定 す る こ と
を 特 徴 と す る ノ イ ズ 除 去 方 法 。 【 請 求 項 １ ０ 】
請 求 項 ９ に 記 載 の ノ イ ズ 除 去 方 法 に お い て 、
前 記 ノ イ ズ 特 定 工 程 で は 、 現 在 に お け る 対 象 測 距 点 を 複 数 集 め た 現 在 ク ラ ス タ か ら 前 記 基 準 距 離 内 に 、 過 去 に お い て 取 得 さ れ た 測 距 点 を 複 数 集 め た 過 去 ク ラ ス タ が 存 在 す る か 否 か を 判 定 し 、 前 記 過 去 ク ラ ス タ が 存 在 し な い 場 合 に 、 該 現 在 ク ラ ス タ が ノ イ ズ 点 の 可 能 性 が 高 い と 判 定 す る こ と
を 特 徴 と す る ノ イ ズ 除 去 方 法 。 【 請 求 項 １ １ 】
請 求 項 １ ∼ 請 求 項 １ ０ の 何 れ か １ 項 に 記 載 の ノ イ ズ 除 去 方 法 に お い て 、 前 記 ノ イ ズ 特 定 工 程 で は 、 ノ イ ズ 点 で あ る 確 か ら し さ を 表 す 評 価 値 を 求 め 、
前 記 ノ イ ズ 除 去 工 程 で は 、 前 記 評 価 値 が 閾 値 以 上 で あ る 測 距 点 を ノ イ ズ 点 と し て 除 去 す る こ と
を 特 徴 と す る ノ イ ズ 除 去 方 法 。 【 請 求 項 １ ２ 】
請 求 項 １ １ に 記 載 の ノ イ ズ 除 去 方 法 に お い て 、
前 記 ノ イ ズ 特 定 工 程 で は 、 １ ま た は 複 数 の 前 記 評 価 値 を 求 め 、
前 記 ノ イ ズ 除 去 工 程 で は 、 前 記 評 価 値 の 重 み 付 き 総 和 が 閾 値 以 上 で あ る 測 距 点 を ノ イ ズ 点 と し て 除 去 す る こ と
を 特 徴 と す る ノ イ ズ 除 去 方 法 。 【 請 求 項 １ ３ 】
タ ー ゲ ッ ト と な る 物 体 を 認 識 す る 物 体 認 識 装 置 で あ っ て 、
タ ー ゲ ッ ト の 座 標 を 表 す 複 数 の 測 距 点 を 取 得 す る 測 距 点 取 得 手 段 （ Ｓ １ １ ０ ） と 、 前 記 複 数 の 測 距 点 か ら ノ イ ズ を 除 去 す る ノ イ ズ 除 去 手 段 （ Ｓ １ ２ ０ ∼ Ｓ １ ６ ０ ） と 、 前 記 複 数 の 測 距 点 か ら ノ イ ズ が 除 去 さ れ た も の を 用 い て 物 体 を 認 識 す る 物 体 認 識 手 段 （ Ｓ １ ７ ０ ） と 、
を 備 え 、
前 記 ノ イ ズ 除 去 手 段 は 、 当 該 物 体 認 識 装 置 が 請 求 項 １ ∼ 請 求 項 １ ２ の 何 れ か １ 項 に 記 載 の ノ イ ズ 除 去 方 法 を 実 施 す る こ と に よ っ て ノ イ ズ を 除 去 す る こ と
を 特 徴 と す る 物 体 認 識 装 置 。 【 発 明 の 詳 細 な 説 明 】
【 技 術 分 野 】 【 ０ ０ ０ １ 】
本 発 明 は 、 複 数 の 測 距 点 か ら ノ イ ズ と な る ノ イ ズ 点 を 除 去 す る ノ イ ズ 除 去 方 法 、 お よ び ノ イ ズ 点 を 除 去 し て 物 体 を 認 識 す る 物 体 認 識 装 置 に 関 す る 。
【 背 景 技 術 】 【 ０ ０ ０ ２ 】
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50 【 先 行 技 術 文 献 】
【 特 許 文 献 】 【 ０ ０ ０ ３ 】
【 特 許 文 献 １ 】 特 開 ２ ０ ０ ０ − ０ ０ ９ ８ ４ １ 号 公 報 【 発 明 の 概 要 】
【 発 明 が 解 決 し よ う と す る 課 題 】 【 ０ ０ ０ ４ 】
し か し な が ら 、 上 記 ノ イ ズ 除 去 方 法 で は 、 自 車 両 と の 相 対 速 度 が 大 き く な る と 、 同 じ 物 体 で あ っ て も 同 じ 距 離 で の 測 距 点 と な ら な い た め 、 同 じ 距 離 の 測 距 点 と し て カ ウ ン ト さ れ に く く な る 。 こ の た め 、 本 来 ノ イ ズ で な い 測 距 点 が ノ イ ズ と し て 除 去 さ れ て し ま う と い う 問 題 点 が あ っ た 。
【 ０ ０ ０ ５ 】
ま た 、 光 を 反 射 し に く い 物 体 に つ い て も 、 受 光 レ ベ ル が 閾 値 未 満 と な り や す く な る た め 、 カ ウ ン ト さ れ に く く な る 。 こ の た め 、 同 様 に ノ イ ズ で な い も の が 除 去 さ れ て し ま う と い う 問 題 点 が あ っ た 。
【 ０ ０ ０ ６ 】
そ こ で 、 こ の よ う な 問 題 点 を 鑑 み 、 複 数 の 測 距 点 か ら ノ イ ズ と な る ノ イ ズ 点 を 除 去 す る ノ イ ズ 除 去 方 法 に お い て 、 よ り 正 確 に ノ イ ズ を 除 去 で き る よ う に す る こ と を 本 発 明 の 目 的 と す る 。
【 課 題 を 解 決 す る た め の 手 段 】 【 ０ ０ ０ ７ 】
本 発 明 の ノ イ ズ 除 去 方 法 に お い て 、 測 距 点 取 得 工 程 で は 、 タ ー ゲ ッ ト を 検 出 す る 検 出 領 域 を 予 め 水 平 方 向 お よ び 鉛 直 方 向 に 格 子 状 に 区 分 し た 照 射 領 域 毎 に レ ー ザ 光 を 照 射 し 、 そ れ ぞ れ の 照 射 領 域 に て 前 記 レ ー ザ 光 の 反 射 光 を 受 光 す る こ と に よ っ て 、 照 射 領 域 毎 に 得 ら れ る タ ー ゲ ッ ト の 座 標 を 表 す 複 数 の 測 距 点 を 取 得 す る 。 ま た 、 ノ イ ズ 特 定 工 程 で は 、 あ る 基 準 点 か ら 、 複 数 の 測 距 点 の う ち の 判 定 対 象 と す る 複 数 の 対 象 測 距 点 を 見 た と き の 複 数 の 対 象 測 距 点 間 の 角 度 方 向 の 近 接 度 合 い 、 お よ び 複 数 の 対 象 測 距 点 間 の 距 離 方 向 の 近 接 度 合 い 、 の う ち の 少 な く と も 何 れ か に 基 づ い て 、 該 複 数 の 対 象 測 距 点 の う ち の 少 な く と も 何 れ か が ノ イ ズ 点 で あ る 旨 を 特 定 す る 。 そ し て 、 ノ イ ズ 除 去 工 程 で は 、 複 数 の 測 距 点 か ら ノ イ ズ 点 を 除 去 す る 。
【 ０ ０ ０ ８ 】
こ の よ う な ノ イ ズ 除 去 方 法 に よ れ ば 、 複 数 の 測 距 点 の う ち の 判 定 対 象 と す る 複 数 の 対 象 測 距 点 を 見 た と き の 角 度 差 や 複 数 の 対 象 測 距 点 間 の 距 離 差 に 、 ノ イ ズ 点 と し て の 特 徴 が あ る こ と に 基 づ い て ノ イ ズ 点 を 特 定 し 、 除 去 す る こ と が で き る 。 よ っ て 、 正 確 に ノ イ ズ 点 を 除 去 す る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ０ ９ 】
な お 、 各 請 求 項 の 記 載 は 、 可 能 な 限 り に お い て 任 意 に 組 み 合 わ せ る こ と が で き る 。 こ の 際 、 一 部 構 成 を 除 外 し て も よ い 。
【 図 面 の 簡 単 な 説 明 】 【 ０ ０ １ ０ 】
【 図 １ 】 運 転 支 援 シ ス テ ム １ の 概 略 構 成 を 示 す 説 明 図 で あ る 。
【 図 ２ 】 実 施 形 態 に お い て 、 レ ー ザ 光 を 照 射 す る 領 域 を 示 す 模 式 図 で あ る 。 【 図 ３ 】 マ ル チ エ コ ー の 概 要 を 示 す 説 明 図 で あ る 。
【 図 ４ 】 レ ー ダ 制 御 部 １ １ が 実 行 す る 物 体 認 識 処 理 を 示 す フ ロ ー チ ャ ー ト で あ る 。 【 図 ５ 】 同 一 直 線 規 則 の 評 価 処 理 を 示 す フ ロ ー チ ャ ー ト で あ る 。
【 図 ６ 】 ２ 点 間 の 角 度 の 求 め 方 の 概 要 を 示 す 鳥 瞰 図 で あ る 。
【 図 ７ 】 ノ イ ズ の 可 能 性 が 高 い 点 が 存 在 し な い 場 合 の 測 距 点 の 分 布 例 を 示 す 鳥 瞰 図 で あ る 。
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50 【 図 １ ０ 】 垂 直 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 を 示 す フ ロ ー チ ャ ー ト で あ る 。
【 図 １ １ 】 実 施 形 態 の 最 終 判 断 処 理 を 示 す フ ロ ー チ ャ ー ト で あ る 。 【 図 １ ２ 】 時 系 列 に よ る 評 価 処 理 の 概 要 を 示 す 説 明 図 で あ る 。 【 図 １ ３ 】 時 系 列 に よ る 評 価 処 理 を 示 す フ ロ ー チ ャ ー ト で あ る 。 【 図 １ ４ 】 実 施 形 態 の 効 果 を 示 す 説 明 図 で あ る 。
【 図 １ ５ 】 そ の 他 の 実 施 形 態 の 最 終 判 断 処 理 を 示 す フ ロ ー チ ャ ー ト で あ る 。 【 発 明 を 実 施 す る た め の 形 態 】
【 ０ ０ １ １ 】
以 下 に 本 発 明 に か か る 実 施 の 形 態 を 図 面 と 共 に 説 明 す る 。 ［ 第 １ 実 施 形 態 ］
［ 本 実 施 形 態 の 構 成 ］
図 １ は 本 実 施 形 態 の 運 転 支 援 シ ス テ ム １ の 概 略 構 成 を 示 す 説 明 図 、 図 ２ は レ ー ザ 光 を 照 射 す る 領 域 を 示 す 模 式 図 で あ る 。 運 転 支 援 シ ス テ ム １ は 、 例 え ば 乗 用 車 等 の 車 両 （ 以 下 「 自 車 両 」 と も い う 。 ） に 搭 載 さ れ て お り 、 図 １ に 示 す よ う に 、 レ ー ダ 装 置 １ ０ と 、 車 両 制 御 部 ３ ０ と 、 を 備 え て い る 。
【 ０ ０ １ ２ 】
レ ー ダ 装 置 １ ０ は 、 レ ー ダ 制 御 部 １ １ と 、 走 査 駆 動 部 １ ２ と 、 光 学 ユ ニ ッ ト １ ３ と を 備 え て い る 。
レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 Ｃ Ｐ Ｕ １ ８ と 、 Ｒ Ｏ Ｍ ， Ｒ Ａ Ｍ 等 の メ モ リ １ ９ と 、 を 備 え た 周 知 の コ ン ピ ュ ー タ と し て 構 成 さ れ て い る 。 Ｃ Ｐ Ｕ １ ８ は 、 メ モ リ １ ９ に 記 憶 さ れ た プ ロ グ ラ ム に 従 っ て 、 後 述 す る 物 体 認 識 処 理 等 の 各 種 処 理 を 実 施 す る 。 な お 、 レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 回 路 等 に よ る ハ ー ド ウ ェ ア で 構 成 し て も よ い 。
【 ０ ０ １ ３ 】
走 査 駆 動 部 １ ２ は 、 例 え ば モ ー タ 等 の ア ク チ ュ エ ー タ と し て 構 成 さ れ て お り 、 レ ー ダ 制 御 部 １ １ か ら の 指 令 を 受 け て 、 光 学 ユ ニ ッ ト １ ３ を 水 平 方 向 お よ び 鉛 直 方 向 の 任 意 の 方 向 に 向 け る こ と が で き る よ う 構 成 さ れ て い る 。 な お 、 走 査 駆 動 部 １ ２ は 、 レ ー ダ 制 御 部 １ １ か ら の 走 査 開 始 信 号 を 受 け る 度 に 、 レ ー ザ 光 を 照 射 す べ き 全 て の 領 域 か ら 反 射 光 を 得 る 、 １ サ イ ク ル 分 の 走 査 が で き る よ う に 光 学 ユ ニ ッ ト １ ３ を 駆 動 す る 。
【 ０ ０ １ ４ 】
光 学 ユ ニ ッ ト １ ３ は 、 レ ー ダ 制 御 部 １ １ か ら の 指 令 に 応 じ て レ ー ザ 光 を 射 出 す る 発 光 部 １ ４ と 、 発 光 部 １ ４ か ら の レ ー ザ 光 （ 図 １ で は 実 線 の 矢 印 で 示 す ） が 物 体 ５ ０ に 反 射 し た と き の 反 射 光 （ 図 １ で は 破 線 の 矢 印 で 示 す ） を 受 光 す る 受 光 部 １ ５ と 、 を 備 え て い る 。 【 ０ ０ １ ５ 】
な お 、 走 査 駆 動 部 １ ２ は 、 結 果 と し て 発 光 部 １ ４ に よ る レ ー ザ 光 の 射 出 方 向 が 受 光 部 １ ５ に よ り 反 射 光 を 受 光 可 能 な 方 向 と 同 じ 方 向 と な る よ う 変 化 さ せ ら れ る 構 成 で あ れ ば よ い 。 例 え ば 、 走 査 駆 動 部 １ ２ は 、 光 学 ユ ニ ッ ト １ ３ に 換 え て 、 光 学 ユ ニ ッ ト １ ３ に 備 え ら れ た レ ー ザ 光 お よ び 反 射 光 を 任 意 の 方 向 に 反 射 さ せ る ミ ラ ー を 駆 動 す る よ う 構 成 さ れ て い て も よ い 。
【 ０ ０ １ ６ 】
こ の 場 合 に は 、 複 数 の 反 射 面 を 有 す る ミ ラ ー を 走 査 駆 動 部 １ ２ で 回 転 さ せ る こ と に よ っ て 水 平 方 向 に レ ー ザ 光 を 走 査 し 、 反 射 面 の 角 度 を そ れ ぞ れ 異 な る 角 度 に 設 定 す る こ と に よ っ て 、 鉛 直 方 向 に も レ ー ザ 光 を 振 り つ つ 走 査 す る 構 成 を 採 用 す れ ば よ い 。 ま た 、 １ つ の 反 射 面 を 有 す る ミ ラ ー を 任 意 の 方 向 に 向 け る 機 構 を 採 用 し て も よ い 。
【 ０ ０ １ ７ 】
ま た 、 走 査 駆 動 部 １ ２ は 、 受 光 部 １ ５ の み の 方 向 を 変 化 さ せ る 構 成 で も よ い 。 こ の 場 合 、 発 光 部 １ ４ は 、 発 光 部 １ ４ の 方 向 を 変 化 さ せ る こ と な く 、 受 光 部 １ ５ が 走 査 さ れ る 領 域 の 一 部 ま た は 全 体 に レ ー ザ 光 を 照 射 可 能 な 構 成 に さ れ て い て も よ い 。
【 ０ ０ １ ８ 】
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50 射 し 、 そ の 反 射 光 を そ れ ぞ れ 受 信 す る こ と に よ っ て 、 自 車 両 前 方 の 物 体 を 各 測 距 点 と し て
検 出 す る レ ー ザ レ ー ダ と し て 構 成 さ れ て い る 。 【 ０ ０ １ ９ 】
こ こ で 、 本 実 施 形 態 の レ ー ダ 装 置 １ ０ に お い て レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 前 述 の よ う に 走 査 駆 動 部 １ ２ を 利 用 し て 、 光 学 ユ ニ ッ ト １ ３ か ら 照 射 さ れ る レ ー ザ 光 を 所 定 の 領 域 内 に お い て 走 査 さ せ る が 、 詳 細 に は 図 ２ に 示 す よ う に 、 こ の 領 域 の 左 上 隅 か ら 右 上 隅 に 水 平 方 向 右 側 に レ ー ザ 光 を 照 射 さ せ る 範 囲 を 変 化 さ せ つ つ 間 欠 的 に 等 間 隔 （ 等 角 度 ） で レ ー ザ 光 を 照 射 さ せ 、 レ ー ザ 光 が 右 上 隅 に 到 達 す る と 、 左 上 隅 よ り も 所 定 角 度 だ け 下 方 の 領 域 か ら 水 平 方 向 右 側 に レ ー ザ 光 を 照 射 さ せ る 範 囲 を 変 化 さ せ つ つ 再 び レ ー ザ 光 を 照 射 さ せ る 。
【 ０ ０ ２ ０ 】
特 に 、 本 実 施 形 態 で は 、 水 平 方 向 に は ４ ０ １ の 方 向 （ ４ ０ １ 方 位 ） 、 鉛 直 方 向 の 上 下 に そ れ ぞ れ ４ 方 向 （ 合 計 ８ ラ イ ン ） 分 、 レ ー ザ 光 を 照 射 さ せ る 。 こ の 作 動 を 繰 り 返 す こ と に よ っ て レ ー ダ 装 置 １ ０ は 、 所 定 領 域 の 全 域 に 順 次 レ ー ザ 光 を 照 射 さ せ る こ と に な る 。 そ し て レ ー ダ 装 置 １ ０ は 、 反 射 光 を 検 出 し た タ イ ミ ン グ と レ ー ザ 光 を 照 射 し た 方 向 と に 基 づ い て 、 レ ー ザ 光 を 照 射 す る 度 に 物 体 （ 測 距 点 ） の 位 置 を 検 出 す る 。
【 ０ ０ ２ １ 】
な お 、 レ ー ザ 光 の 出 射 方 向 に つ い て は 、 レ ー ザ 光 を 照 射 す る 全 領 域 を レ ー ザ 光 が 照 射 さ れ る 領 域 毎 に マ ト リ ク ス 状 に 区 切 り 、 各 領 域 に 番 号 を 付 す こ と に よ っ て 特 定 で き る よ う に し て お く 。 例 え ば 、 図 ２ に 示 す よ う に 、 水 平 方 向 に つ い て は 左 か ら 順 に 番 号 を 付 し 、 こ の 番 号 を 方 位 番 号 と 呼 ぶ 。 ま た 、 鉛 直 方 向 に つ い て は 上 か ら 順 に 番 号 を 付 し 、 こ の 番 号 を ラ イ ン 番 号 と 呼 ぶ 。
【 ０ ０ ２ ２ 】
ま た 、 本 実 施 形 態 の レ ー ダ 装 置 １ ０ に お い て は 、 マ ル チ エ コ ー に 対 応 し て い る 。 す な わ ち 、 図 ３ に 示 す よ う に 、 １ 回 に 照 射 さ れ る レ ー ザ 光 が 複 数 の 物 体 （ 物 体 １ ， ２ ， ３ ） に て 反 射 さ れ る と 、 そ れ ぞ れ の 物 体 を 示 す 複 数 の 信 号 （ 複 数 の エ コ ー ） が 検 出 さ れ る 場 合 が あ る 。 こ の よ う な 場 合 、 レ ー ダ 装 置 １ ０ で は 距 離 が 近 い 順 に ３ つ ま で 反 射 強 度 お よ び 測 距 点 の 位 置 が 記 録 さ れ る 。 以 降 、 距 離 が 近 い 順 に 番 号 を 付 し 、 こ の 番 号 を エ コ ー 番 号 と 呼 ぶ 。 【 ０ ０ ２ ３ 】
次 に 、 車 両 制 御 部 ３ ０ に お い て は 、 Ｃ Ｐ Ｕ ， Ｒ Ｏ Ｍ ， Ｒ Ａ Ｍ 等 か ら な る 周 知 の コ ン ピ ュ ー タ と し て 構 成 さ れ て お り 、 Ｒ Ｏ Ｍ 等 に 記 憶 さ れ た プ ロ グ ラ ム に 従 っ て 、 自 車 両 の 挙 動 を 制 御 す る 処 理 や 、 運 転 者 に 対 す る 報 知 を 行 う 等 の 各 種 処 理 を 実 施 す る 。 例 え ば 、 車 両 制 御 部 ３ ０ は 、 自 車 両 の 挙 動 を 変 更 す る よ う な （ 或 い は 挙 動 の 変 更 を 促 す よ う な ） 運 転 支 援 を 行 う 旨 の 指 令 を レ ー ダ 装 置 １ ０ か ら 受 け る と 、 こ の 指 令 に 応 じ た 制 御 信 号 を 表 示 装 置 、 音 声 出 力 装 置 、 制 動 装 置 、 操 舵 装 置 等 の 何 れ か に 出 力 す る よ う に す れ ば よ い 。
【 ０ ０ ２ ４ 】
［ 本 実 施 形 態 の 処 理 ］
こ の よ う な 運 転 支 援 シ ス テ ム １ で は 、 例 え ば 、 以 下 の 処 理 が 実 施 さ れ る 。
図 ４ に 示 す 物 体 認 識 処 理 は 、 光 学 ユ ニ ッ ト １ ３ を 用 い て 得 ら れ た 測 距 点 か ら ノ イ ズ と な る ノ イ ズ 点 を 除 去 し 、 ノ イ ズ 点 を 除 去 し た 後 の 測 距 点 を 用 い て 、 物 体 の 種 別 や 形 状 を 認 識 す る 処 理 で あ る 。 な お 、 ノ イ ズ 点 と は 、 測 距 点 の う ち の 雨 や 雪 等 、 測 距 の 目 的 と す る も の 以 外 を 示 す 点 を い う 。
【 ０ ０ ２ ５ 】
ま た 、 物 体 認 識 処 理 は 、 例 え ば 、 １ サ イ ク ル 分 の 測 距 点 の デ ー タ が 得 ら れ る 度 に 起 動 さ れ る 。 詳 細 に は 図 ４ に 示 す よ う に 、 ま ず 、 測 距 点 群 デ ー タ を 取 得 す る （ Ｓ １ １ ０ ） 。 測 距 点 群 デ ー タ と は 、 レ ー ザ 光 の 照 射 領 域 毎 に 得 ら れ る タ ー ゲ ッ ト の 座 標 を 表 す １ サ イ ク ル 分 の 測 距 点 の デ ー タ で あ り 、 測 距 点 の 座 標 と 反 射 強 度 の 情 報 と が 含 ま れ る 。
【 ０ ０ ２ ６ 】
続 い て 、 ノ イ ズ を 除 去 す る た め の 処 理 を 実 施 す る （ Ｓ １ ２ ０ ∼ Ｓ １ ６ ０ ） 。 ノ イ ズ を 除 去 す る た め の 処 理 で は 、 ま ず 、 同 一 直 線 規 則 の 評 価 処 理 を 実 施 す る （ Ｓ １ ２ ０ ） 。
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50 特 徴 を 利 用 し て 、 各 測 距 点 に 対 し て ノ イ ズ 点 で あ る か 否 か を 評 価 す る た め の 評 価 値 を 設 定
す る 処 理 で あ る 。 同 一 直 線 性 と は 、 あ る ２ つ の 測 距 点 の う ち の １ の 測 距 点 と 、 あ る 基 準 点 （ こ こ で は 光 学 ユ ニ ッ ト １ ３ （ 発 光 部 ま た は 受 光 部 ） ） と を 通 過 す る 直 線 に 、 他 の 測 距 点 が 接 近 し て い る 程 度 を 表 す 。 な お 、 同 一 直 線 規 則 の 評 価 処 理 は 、 ラ イ ン ｉ （ １ ≦ ｉ ≦ ８ ） 毎 に 、 全 方 位 ｊ （ １ ≦ j≦ ４ ０ １ ） 、 エ コ ー ｋ （ １ ≦ ｋ ≦ ３ ） 毎 に 実 施 さ れ る 。
【 ０ ０ ２ ７ 】
同 一 直 線 規 則 の 評 価 処 理 で は 、 図 ５ に 示 す よ う に 、 ま ず 、 照 射 領 域 毎 の 測 距 点 の デ ー タ の う ち の 予 め 設 定 さ れ た 順 序 に て 決 定 さ れ る ２ 点 を 取 得 す る （ Ｓ ２ １ ０ ） 。 こ れ ら の ２ 点 を 、 ｐ （ ｉ ， ｊ１ ， ｋ１ ） ＝ （ ｘ１ ， ｙ１ ， ｚ１ ） 、 ｐ （ ｉ ， ｊ２ ， ｋ２ ） ＝ （ ｘ２ ， ｙ
２ ， ｚ２ ） と す る 。 こ れ ら の ２ 点 は 、 本 処 理 を 繰 り 返 す 度 に 組 み 合 わ せ が 変 更 さ れ 、 全 て
の 組 み 合 わ せ が 選 択 さ れ る と 本 処 理 の 繰 り 返 し を 終 了 す る 。 【 ０ ０ ２ ８ 】
な お 、 後 述 す る 処 理 に お い て 、 あ る 測 距 点 の 近 傍 に 他 の 測 距 点 が 存 在 し て い る か 否 か に つ い て は 、 あ る 測 距 点 を 中 心 と す る 半 径 ｒ の 球 内 に 他 の 測 距 点 が 存 在 す る か 否 か に よ っ て 判 定 す る 。 そ の 際 、 以 下 の 定 義 に よ る 。
【 ０ ０ ２ ９ 】 【 数 １ 】
処 理 を 簡 素 化 す る た め に 、 同 一 の ラ イ ン Ｉ 内 の み に つ い て ２ つ の 測 距 点 が 近 接 し て い る か 否 か を 判 定 す る 水 平 近 傍 、 ま た は 同 一 の 方 位 Ｊ 内 の み に つ い て ２ つ の 測 距 点 が 近 接 し て い る か 否 か を 判 定 す る 垂 直 近 傍 を 採 用 す る こ と も で き る 。
【 ０ ０ ３ ０ 】 【 数 ２ 】
続 い て 、 測 距 点 が 存 在 す る か 否 か を 判 定 す る （ Ｓ ２ ２ ０ ） 。 す な わ ち 、 物 体 に よ っ て レ ー ザ 光 が 反 射 さ れ た 場 合 に は ｙ が 上 限 値 （ Ｄ
ｍ ａ ｘ ） 未 満 の 値 と な る が 、 物 体 に よ っ て レ
ー ザ 光 が 反 射 さ れ な か っ た 場 合 に は 、 ｙ が 上 限 値 を と る 。 す な わ ち 、 ｙ
１ ＜ Ｄｍ ａ ｘ か つ
ｙ
２ ＜ Ｄｍ ａ ｘ の 場 合 、 ２ 点 が 存 在 す る と 判 定 す る 。
【 ０ ０ ３ １ 】
測 距 点 が 存 在 し て い な け れ ば （ Ｓ ２ ２ ０ ： Ｎ Ｏ ） 、 こ れ ら ２ 点 に つ い て の 評 価 値 （ in d e x 1 ） を − ３ に 設 定 す る （ Ｓ ２ ３ ０ ） 。
10
20
30
40
50 【 ０ ０ ３ ２ 】
【 数 ３ 】
こ の な す 角 が 予 め 設 定 さ れ た 閾 値 δ よ り も 大 き け れ ば （ Ｓ ２ ４ ０ ： Ｙ Ｅ Ｓ ） 、 こ れ ら の 測 距 点 が ノ イ ズ 点 で あ る 可 能 性 が 低 い も の と し て 、 選 択 し た ２ 点 の そ れ ぞ れ の 評 価 値 （ i n d e x 1 ） を − １ に 設 定 す る （ Ｓ ２ ５ ０ ） 。 一 方 、 な す 角 が 閾 値 δ 以 下 で あ れ ば （ Ｓ ２ ４ ０ ： Ｎ Ｏ ） 、 こ れ ら の 測 距 点 が ノ イ ズ 点 で あ る 可 能 性 が 高 い も の と し て 、 選 択 し た ２ 点 の そ れ ぞ れ の 評 価 値 （ i n d e x 1 ） を ＋ １ に 設 定 す る （ Ｓ ２ ６ ０ ） 。
【 ０ ０ ３ ３ 】
こ の よ う な 処 理 を 終 了 す る と 、 同 一 直 線 規 則 の 評 価 処 理 を 終 了 す る 。 続 い て 、 図 ４ に 戻 り 、 水 平 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 を 実 施 す る （ Ｓ １ ３ ０ ） 。 こ こ で 、 複 数 の 測 距 点 が ノ イ ズ 点 で な い 場 合 に は 、 例 え ば 、 図 ７ に 示 す よ う に 、 注 目 す る 測 距 点 が 示 す 距 離 は 、 左 右 の 何 れ か （ 近 接 す る 方 位 番 号 ） の も の と 概 ね 近 い 値 な る 。 し か し 、 図 ８ に 示 す よ う に 、 ノ イ ズ 点 に お い て は 、 隣 接 す る 測 距 点 が 示 す 距 離 と か け 離 れ た 値 に な る こ と が 分 か る 。
【 ０ ０ ３ ４ 】
そ こ で 、 水 平 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 お よ び 垂 直 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 で は 、 隣 接 す る 照 射 領 域 に お け る 測 距 点 が 示 す 距 離 は 連 続 的 に な る こ と が 一 般 的 で あ り 、 近 接 す る 照 射 領 域 に お け る 測 距 点 が 不 連 続 と な れ ば 、 ノ イ ズ 点 で あ る 可 能 性 が 高 い 、 と い う 特 性 を 利 用 す る 。 【 ０ ０ ３ ５ 】
特 に 、 水 平 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 で は 、 水 平 方 向 （ 方 位 ） に お い て の 評 価 を 行 う 。 な お 、 水 平 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 に お い て も 、 ラ イ ン ｉ （ １ ≦ ｉ ≦ ８ ） 毎 に 、 全 方 位 ｊ （ １ ≦ j≦ ４ ０ １ ） 、 エ コ ー ｋ （ １ ≦ ｋ ≦ ３ ） 毎 に 実 施 さ れ る 。
【 ０ ０ ３ ６ 】
本 処 理 を 実 施 す る に 当 た り 、 各 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） に 対 す る 水 平 散 乱 値 ｌ ｕ
ｘ （ ｉ
， ｊ ， ｋ ） 等 、 各 種 値 を 以 下 の よ う に 定 義 す る 。 【 ０ ０ ３ ７ 】
【 数 ４ 】
た だ し 、 ［ 数 ４ ］ 中 の 各 文 字 列 は 以 下 の よ う に 定 義 す る 。
10
20
30
40
50 ・ Ｎ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ： Ｎ Ｈ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の 総 数
・ Ｄ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ： Ｎ Ｈ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の 各 点 と 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） と の 距 離 値 の 集 合
・ Ｏ ｒ ｄ （ Ｘ ） ： 実 数 の 有 限 部 分 集 合 Ｘ の 昇 順 ソ ー ト 番 号 集 合
・ Ｄ Ｏ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ； ｌ ） ： 「 距 離 順 序 」 、 Ｄ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の ｌ 番 目 の 元 の 昇 順 ソ ー ト 番 号
・ Ｂ Ｄ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ； ｌ ） ： 「 方 位 差 分 」 、 Ｄ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の ｌ 番 目 の 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ’ （ ｌ ） ， ｋ ’ （ ｌ ） ） と 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） と の 方 位 番 号 の 差 分
・ Ｍ Ｓ Ｅｈ ： ノ イ ズ 判 定 閾 値 （ ＞ ０ ） 、 小 さ い と 判 定 が 厳 し く な る も の
・ ｌ ｕ
ｘ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ： 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） に お け る 水 平 散 乱 値 、 ｜ Ｄ Ｏ （ ｉ ， ｊ
， ｋ ； ｌ ） − Ｂ Ｄ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ； ｌ ） ｜ が 大 き く な る に つ れ て ノ イ ズ の 可 能 性 が 大 き く な る 。
【 ０ ０ ３ ８ 】
水 平 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 で は 、 図 ９ に 示 す よ う に 、 ま ず 、 選 択 し た 測 距 点 に 近 接 し て 他 の 測 距 点 が 存 在 す る か 否 か を 判 定 す る （ Ｓ ３ １ ０ ） 。 す な わ ち 、 Ｎ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ≠ ０ で あ れ ば 、 近 接 す る 他 の 測 距 点 が 存 在 し 、 Ｎ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ＝ ０ で あ れ ば 、 近 接 す る 他 の 測 距 点 が 存 在 し な い こ と を 示 す 。 な お 、 こ こ で は 、 ［ 数 ２ ］ に 示 す 水 平 近 傍 を 用 い て 他 の 測 距 点 が 存 在 す る か 否 か を 判 定 す る 。
【 ０ ０ ３ ９ 】
近 接 す る 他 の 測 距 点 が 存 在 し な け れ ば （ Ｓ ３ １ ０ ： Ｎ Ｏ ） 、 選 択 し た 測 距 点 の 評 価 値 （ in d e x 2 ） を − ２ に 設 定 す る 。 こ こ で 、 評 価 値 が − ２ で あ る 場 合 に は 、 フ レ ー ム 内 で の 孤 立 点 で あ る 可 能 性 が 高 い た め 、 水 平 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 で の 評 価 は 行 わ ず 、 後 述 す る 時 系 列 処 理 に よ る 評 価 処 理 に お い て 評 価 を 行 う 。 以 降 、 評 価 値 が − ２ の 点 を フ レ ー ム 孤 立 点 と 呼 ぶ 。
【 ０ ０ ４ ０ 】
ま た 、 近 接 す る 他 の 測 距 点 が 存 在 す れ ば （ Ｓ ３ １ ０ ： Ｙ Ｅ Ｓ ） 、 水 平 散 乱 値 ｌ ｕ
ｘ （ ｉ
， ｊ ， ｋ ） を 演 算 す る （ Ｓ ３ ３ ０ ） 。 水 平 散 乱 値 は 下 記 式 に よ り 求 め る 。 【 ０ ０ ４ １ 】
【 数 ５ 】
続 い て 、 水 平 散 乱 値 と 予 め 設 定 さ れ た 閾 値 δ ｘ と を 比 較 す る （ Ｓ ３ ４ ０ ） 。 水 平 散 乱 値 ｌ ｕ
ｘ が 閾 値 δ ｘ よ り 大 き け れ ば （ Ｓ ３ ４ ０ ： Ｙ Ｅ Ｓ ） 、 ノ イ ズ 点 で あ る 可 能 性 が 低 い も
の と し て 、 評 価 値 （ in d e x 2 ） を − １ に 設 定 す る （ Ｓ ３ ５ ０ ） 。 ま た 、 水 平 散 乱 値 ｌ ｕ
ｘ が
閾 値 δ ｘ 以 下 で あ れ ば （ Ｓ ３ ４ ０ ： Ｎ Ｏ ） 、 ノ イ ズ 点 で あ る 可 能 性 が 高 い も の と し て 、 評 価 値 （ in d e x 2 ） を ＋ １ に 設 定 す る （ Ｓ ３ ６ ０ ） 。
【 ０ ０ ４ ２ 】
こ の よ う な 処 理 を 終 了 す る と 、 水 平 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 を 終 了 す る 。
な お 、 本 処 理 に お い て 、 よ り 処 理 負 荷 を 軽 減 す る た め に は 、 ノ イ ズ 判 定 を 行 う 対 象 領 域 Ｒ Ｏ Ｉ を 設 定 し 、 対 象 領 域 内 に 処 理 を 限 定 す る よ う に し て も よ い 。
【 ０ ０ ４ ３ 】 【 数 ６ 】
10
20
30
40 【 ０ ０ ４ ４ 】
【 数 ７ 】
続 い て 、 図 ４ に 戻 り 、 垂 直 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 を 実 施 す る （ Ｓ １ ４ ０ ） 。 垂 直 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 で は 鉛 直 方 向 に お い て 評 価 を 行 う 。 本 処 理 を 実 施 す る に 当 た り 、 各 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） に 対 す る 水 平 散 乱 値 ｌ ｕ
ｙ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） 等 、 各 種 値 を 以 下 の よ う に 定 義 す
る 。
【 ０ ０ ４ ５ 】 【 数 ８ 】
た だ し 、 ［ 数 ８ ］ 中 の 各 文 字 列 は 以 下 の よ う に 定 義 す る 。
・ Ｎ Ｈ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ： 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） に お け る 同 方 位 上 の 半 径 Ｒ 近 傍 点 の 集 合 （ た だ し 中 心 点 は 含 ま な い ）
・ Ｎ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ： Ｎ Ｈ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の 総 数
・ Ｄ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ： Ｎ Ｈ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の 各 点 と 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） と の 距 離 値 の 集 合
・ Ｄ Ｏ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ； ｌ ） ： 「 距 離 順 序 」 、 Ｄ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の ｌ 番 目 の 元 の 昇 順 ソ ー ト 番 号
・ Ｂ Ｄ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ； ｌ ） ： 「 方 位 差 分 」 、 Ｄ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の ｌ 番 目 の 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ’ （ ｌ ） ， ｋ ’ （ ｌ ） ） と 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） と の 方 位 番 号 の 差 分
・ Ｍ Ｓ Ｅ
ｖ ： ノ イ ズ 判 定 閾 値 （ ＞ ０ ） 、 小 さ い と 判 定 が 厳 し く な る も の
・ ｌ ｕｙ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ： 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） に お け る 垂 直 散 乱 値
す る と 、 水 平 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 と 同 様 の 処 理 を 実 施 す る こ と に よ っ て 、 ノ イ ズ 判 定 を 行 う こ と が で き る 。 た だ し 、 評 価 値 に つ い て は in d e x 3 と し て 記 録 し 、 水 平 散 乱 値 ｌ ｕ
ｙ （
ｉ ， ｊ ， ｋ ） は 下 記 式 を 用 い て 求 め る 。 【 ０ ０ ４ ６ 】
【 数 ９ 】
な お 、 鉛 直 方 向 の 解 像 度 が 水 平 方 向 の 解 像 度 に 対 し て 低 い 場 合 に は 、 選 択 し た 測 距 点 の 上 下 ２ ラ イ ン 分 、 特 に 、 上 下 ２ ラ イ ン 分 の 測 距 点 の う ち の 最 も 近 い も の だ け を 用 い て 水 平 散 乱 値 ｌ ｕ
ｙ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） を 求 め て も よ い 。
10
20
30
40
50 【 数 １ ０ 】
た だ し 、 ［ 数 １ ０ ］ 中 の 各 文 字 列 は 以 下 の よ う に 定 義 す る 。
・ Ｎ Ｈ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ： 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） に お け る 直 上 及 び 直 下 ラ イ ン 上 の 半 径 Ｒ 近 傍 点 の 集 合 （ た だ し 中 心 点 は 含 ま な い ）
・ ｐ
−
（ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ： 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の 直 上 ラ イ ン 内 で の 最 近 傍 点 ・ ｐ
＋
（ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ： 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の 直 下 ラ イ ン 内 で の 最 近 傍 点 ・ Ｄ Ｏ
−
（ ｉ ， ｊ ， ｋ ； ｌ ） ： 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の 直 上 距 離 順 序 ・ Ｄ Ｏ
＋
（ ｉ ， ｊ ， ｋ ； ｌ ） ： 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の 直 下 距 離 順 序 ・ Ｂ Ｄ
−
（ ｉ ， ｊ ， ｋ ； ｌ ） ： 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の 直 上 方 位 差 分 ・ Ｂ Ｄ
＋
（ ｉ ， ｊ ， ｋ ； ｌ ） ： 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） の 直 下 方 位 差 分
垂 直 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 の 一 例 を 図 １ ０ に 示 す 。 垂 直 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 で は 、 図 １ ０ に 示 す よ う に 、 ま ず 、 選 択 し た 測 距 点 に 近 接 し て 他 の 測 距 点 が 存 在 す る か 否 か を 判 定 す る （ Ｓ ４ １ ０ ） 。 す な わ ち 、 Ｎ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ≠ ０ で あ れ ば 、 近 接 す る 他 の 測 距 点 が 存 在 し 、 Ｎ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） ＝ ０ で あ れ ば 、 近 接 す る 他 の 測 距 点 が 存 在 し な い こ と を 示 す 。 な お 、 こ こ で は 、 ［ 数 ２ ］ に 示 す 垂 直 近 傍 を 用 い て 他 の 測 距 点 が 存 在 す る か 否 か を 判 定 す る 。 【 ０ ０ ４ ８ 】
近 接 す る 他 の 測 距 点 が 存 在 し な け れ ば （ Ｓ ４ １ ０ ： Ｎ Ｏ ） 、 選 択 し た 測 距 点 の 評 価 値 （ in d e x 3 ） を − ２ に 設 定 す る 。 ま た 、 近 接 す る 他 の 測 距 点 が 存 在 す れ ば （ Ｓ ４ １ ０ ： Ｙ Ｅ Ｓ ） 、 垂 直 散 乱 値 ｌ ｕ
ｙ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） を 演 算 す る （ Ｓ ４ ３ ０ ） 。
【 ０ ０ ４ ９ 】 【 数 １ １ 】
続 い て 、 垂 直 散 乱 値 と 予 め 設 定 さ れ た 閾 値 δ ｙ と を 比 較 す る （ Ｓ ４ ４ ０ ） 。 垂 直 散 乱 値 ｌ ｕ
ｙ が 閾 値 δ ｙ よ り 大 き け れ ば （ Ｓ ４ ４ ０ ： Ｙ Ｅ Ｓ ） 、 ノ イ ズ 点 で あ る 可 能 性 が 低 い も
の と し て 、 評 価 値 （ in d e x 3 ） を − １ に 設 定 す る （ Ｓ ４ ５ ０ ） 。 ま た 、 垂 直 散 乱 値 ｌ ｕ
ｙ が
閾 値 δ ｙ 以 下 で あ れ ば （ Ｓ ４ ４ ０ ： Ｎ Ｏ ） 、 ノ イ ズ 点 で あ る 可 能 性 が 高 い も の と し て 、 評 価 値 （ in d e x 3 ） を ＋ １ に 設 定 す る （ Ｓ ４ ６ ０ ） 。
【 ０ ０ ５ ０ 】
こ の よ う な 処 理 を 終 了 す る と 、 垂 直 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 を 終 了 す る 。
10
20
30
40 よ い 。
【 ０ ０ ５ １ 】
こ の よ う な 処 理 が 終 了 す る と 、 垂 直 散 乱 規 則 の 評 価 処 理 を 終 了 す る 。 続 い て 、 図 ４ に 戻 り 、 最 終 判 断 処 理 を 実 施 す る （ Ｓ １ ５ ０ ） 。 最 終 判 断 処 理 は 、 各 測 距 点 に つ い て の 評 価 値 （ i n d e x 1 ,in d e x 2 , in d e x 3 ） を 用 い て 各 測 距 点 が ノ イ ズ 点 で あ る か 否 か を 評 価 し 、 ノ イ ズ 点 で あ る 測 距 点 を 削 除 す る 処 理 で あ る 。 こ の 最 終 判 断 処 理 に お い て も 、 ラ イ ン ｉ （ １ ≦ ｉ ≦ ８ ） 、 方 位 ｊ （ １ ≦ j≦ ４ ０ １ ） 、 エ コ ー ｋ （ １ ≦ ｋ ≦ ３ ） 毎 に 実 施 さ れ る 。
【 ０ ０ ５ ２ 】
詳 細 に は 、 図 １ １ に 示 す よ う に 、 ま ず 、 各 測 距 点 に つ い て の 全 て の 評 価 値 に お い て ＋ １ に 評 価 さ れ た か 否 か を 判 定 す る （ Ｓ ５ １ ０ ） 。 全 て の 評 価 値 に お い て ＋ １ に 評 価 さ れ て い れ ば （ Ｓ ５ １ ０ ： Ｙ Ｅ Ｓ ） 、 こ の 測 距 点 を 削 除 し て （ Ｓ ５ ２ ０ ） 、 最 終 判 断 処 理 を 終 了 す る 。 ま た 、 何 れ か の 評 価 値 に お い て ＋ １ 以 外 に 評 価 さ れ て い れ ば （ Ｓ ５ １ ０ ： Ｎ Ｏ ） 、 直 ち に 最 終 判 断 処 理 を 終 了 す る 。
【 ０ ０ ５ ３ 】
こ の よ う な 処 理 が 終 了 す る と 、 図 ４ に 戻 り 、 時 系 列 処 理 に よ る 評 価 処 理 を 実 施 す る （ Ｓ １ ６ ０ ） 。 時 系 列 処 理 に よ る 評 価 処 理 は 、 過 去 の サ イ ク ル （ 過 去 の フ レ ー ム ） に お い て 取 得 さ れ た 測 距 点 群 デ ー タ を 用 い て 、 今 回 の サ イ ク ル に て 取 得 さ れ た 測 距 点 が 過 去 に お い て 検 出 さ れ て い た か に よ っ て 、 今 回 取 得 さ れ た 測 距 点 が ノ イ ズ 点 で あ る か 否 か を 推 定 す る 処 理 で あ る 。
【 ０ ０ ５ ４ 】
詳 細 に は 、 図 １ ２ に 示 す よ う に 、 現 在 に お け る フ レ ー ム 孤 立 点 （ in d e x ＝ − ２ の も の ） に つ い て 、 過 去 の ２ フ レ ー ム に お い て 近 傍 点 が 存 在 す る か 否 か を 判 定 す る 。 そ し て 、 過 去 の ２ フ レ ー ム に お い て 近 傍 点 が 存 在 し な い 測 距 点 に つ い て 、 ノ イ ズ で あ る 旨 の 判 定 を す る 。
【 ０ ０ ５ ５ 】
な お 、 時 系 列 処 理 に よ る 評 価 処 理 に お い て も 、 ラ イ ン ｉ （ １ ≦ ｉ ≦ ８ ） 、 方 位 ｊ （ １ ≦ j≦ ４ ０ １ ） 、 エ コ ー ｋ （ １ ≦ ｋ ≦ ３ ） 毎 に 実 施 さ れ る 。 時 系 列 処 理 に よ る 評 価 処 理 で は 、 図 １ ３ に 示 す よ う に 、 選 択 さ れ た 測 距 点 が フ レ ー ム 孤 立 点 で あ る か 否 か を 判 定 す る （ Ｓ ６ １ ０ ） 。
【 ０ ０ ５ ６ 】
す な わ ち 、 下 記 の 条 件 を 満 た す 場 合 、 フ レ ー ム 孤 立 点 で あ る と 判 定 す る 。 【 ０ ０ ５ ７ 】
【 数 １ ２ 】
測 距 点 が フ レ ー ム 孤 立 点 で な け れ ば （ Ｓ ６ １ ０ ： Ｎ Ｏ ） 、 時 系 列 処 理 に よ る 評 価 処 理 を 終 了 す る 。 ま た 、 測 距 点 が フ レ ー ム 孤 立 点 で あ れ ば （ Ｓ ６ １ ０ ： Ｙ Ｅ Ｓ ） 、 孤 立 点 用 に 近 傍 領 域 を 設 定 す る （ Ｓ ６ ２ ０ ） 。 こ の 処 理 で は 、 例 え ば 、 中 心 座 標 を 一 定 値 ｐ
ｔ （ ｉ ， ｊ
10
20
30
40
50 【 数 １ ３ 】
ま た 、 例 え ば 、 中 心 座 標 を 車 両 の 移 動 速 度 ｖ に 応 じ て 変 更 し 、 半 径 を 一 定 ｒ
０ と す る 場
合 、 下 記 の よ う に 設 定 す る 。 【 ０ ０ ５ ９ 】
【 数 １ ４ 】
続 い て 、 過 去 ２ フ レ ー ム の 少 な く と も 何 れ か に お い て 近 傍 点 が 存 在 す る か 否 か を 判 定 す る （ Ｓ ６ ３ ０ ） 。 例 え ば 、 下 記 の 条 件 を 満 た す 場 合 、 過 去 ２ フ レ ー ム に お い て 共 に 近 傍 点 が 存 在 し な い と 判 定 す る 。
【 ０ ０ ６ ０ 】 【 数 １ ５ 】
過 去 ２ フ レ ー ム に お い て 共 に 近 傍 点 が 存 在 し な け れ ば （ Ｓ ６ ３ ０ ： Ｎ Ｏ ） 、 選 択 し た 測 距 点 が 孤 立 点 で あ る も の と し て こ の 測 距 点 を 削 除 し （ Ｓ ６ ４ ０ ） 、 時 系 列 処 理 に よ る 評 価 処 理 を 終 了 す る 。
【 ０ ０ ６ １ 】
ま た 、 過 去 ２ フ レ ー ム に お い て 少 な く と も 何 れ か に 近 傍 点 が 存 在 す れ ば （ Ｓ ６ ３ ０ ： Ｙ Ｅ Ｓ ） 、 直 ち に 時 系 列 処 理 に よ る 評 価 処 理 を 終 了 す る 。
こ の よ う な 処 理 が 終 了 す る と 、 図 ４ に 戻 り 、 物 体 認 識 を 実 施 す る （ Ｓ １ ７ ０ ） 。 物 体 認 識 で は 、 例 え ば 、 測 距 点 を ク ラ ス タ リ ン グ し 、 ク ラ ス タ リ ン グ し た 測 距 点 群 の 形 状 と 予 め 準 備 さ れ た モ デ ル と を 比 較 す る パ タ ー ン マ ッ チ ン グ 等 を 行 う こ と で 物 体 の 種 別 や 大 き さ 等 を 認 識 す る 。 な お 、 物 体 認 識 の 処 理 は 、 上 記 手 法 以 外 に も 、 周 知 の 手 法 を 採 用 で き る 。 【 ０ ０ ６ ２ 】
こ の よ う な 処 理 が 終 了 す る と 、 物 体 認 識 処 理 を 終 了 す る 。 ［ 本 実 施 形 態 に よ る 効 果 ］
10
20
30
40
50 【 ０ ０ ６ ３ 】
こ の よ う な 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に よ れ ば 、 複 数 の 測 距 点 の う ち の 判 定 対 象 と す る 複 数 の 対 象 測 距 点 を 見 た と き の 角 度 差 や 複 数 の 対 象 測 距 点 間 の 距 離 差 に 、 ノ イ ズ 点 と し て の 特 徴 が あ る こ と に 基 づ い て ノ イ ズ 点 を 特 定 し 、 除 去 す る こ と が で き る 。 よ っ て 、 正 確 に ノ イ ズ 点 を 除 去 す る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ６ ４ 】
特 に 、 図 １ ４ （ Ａ ） に 示 す よ う に 、 雪 道 を 走 行 中 の 車 両 に 搭 載 さ れ た レ ー ダ 装 置 １ ０ で は 、 図 １ ４ （ Ｂ ） に 示 す よ う に 、 自 車 両 に ご く 近 い 位 置 に 、 降 雪 を ノ イ ズ 点 と し て 検 出 し や す く な る （ 破 線 で 囲 っ た 領 域 参 照 ） 。 し か し 、 本 実 施 形 態 に よ る ノ イ ズ 除 去 方 法 を 実 施 す れ ば 、 図 １ ４ （ Ｃ ） に 示 す よ う に 、 降 雪 を ノ イ ズ 点 と し て 除 去 で き る こ と が 分 か る （ 破 線 で 囲 っ た 領 域 参 照 ） 。
【 ０ ０ ６ ５ 】
ま た 、 上 記 の 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に お い て レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 複 数 の 対 象 測 距 点 の う ち の １ の 対 象 測 距 点 と 、 あ る 基 準 点 と を 通 過 す る 直 線 に 、 他 の 対 象 測 距 点 が 接 近 し て い る 程 度 を 表 す 同 一 直 線 性 を 求 め 、 該 同 一 直 線 性 が 所 定 値 以 上 で あ る 場 合 に 、 該 複 数 の 対 象 測 距 点 の う ち の 少 な く と も 何 れ か が ノ イ ズ 点 の 可 能 性 が 高 い と 判 定 す る 。
【 ０ ０ ６ ６ 】
こ の よ う な 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に よ れ ば 、 同 一 直 線 性 を 用 い て 複 数 の 対 象 測 距 点 間 の 角 度 方 向 の 近 接 度 合 い を 判 定 す る の で 、 ノ イ ズ 点 に 同 一 直 線 性 が あ る と い う 特 徴 を 利 用 し て ノ イ ズ 点 を 判 定 す る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ６ ７ 】
ま た 、 上 記 の 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に お い て レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 基 準 点 と そ れ ぞ れ の 対 象 測 距 点 と を 通 過 す る そ れ ぞ れ の 直 線 と の な す 角 を 求 め 、 該 な す 角 が 小 さ く な る ほ ど 同 一 直 線 性 が 高 い と 判 定 す る 。
【 ０ ０ ６ ８ 】
す な わ ち 、 基 準 点 と そ れ ぞ れ の 対 象 測 距 点 と を 通 過 す る そ れ ぞ れ の 直 線 と の な す 角 を 求 め る こ と で 複 数 の 対 象 測 距 点 を 見 た と き の 複 数 の 対 象 測 距 点 間 の 角 度 方 向 の 近 接 度 合 い を 得 る 。 こ の よ う な 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に よ れ ば 、 簡 素 な 処 理 で 複 数 の 対 象 測 距 点 間 の 角 度 方 向 の 近 接 度 合 い を 演 算 す る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ６ ９ 】
ま た 、 上 記 の 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に お い て レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 複 数 の 対 象 測 距 点 の う ち の 近 接 す る 照 射 領 域 に お け る 測 距 点 が 示 す 距 離 の 連 続 性 に 基 づ い て 該 複 数 の 対 象 測 距 点 の う ち の 少 な く と も 何 れ か が ノ イ ズ 点 の 可 能 性 が 高 い と 判 定 す る 。
【 ０ ０ ７ ０ 】
す な わ ち 、 隣 接 す る 照 射 領 域 に お け る 測 距 点 が 示 す 距 離 は 連 続 的 に な り 、 近 接 す る 照 射 領 域 に お け る 測 距 点 が 不 連 続 と な れ ば 、 ノ イ ズ 点 で あ る 可 能 性 が 高 い と い う 特 性 を 利 用 す る 。 こ の よ う な 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に よ れ ば 、 よ り 精 度 よ く ノ イ ズ 除 去 を す る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ７ １ 】
ま た 、 上 記 の 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に お い て レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 水 平 方 向 に 沿 っ た 距 離 の 連 続 性 で あ る 水 平 連 続 性 に 基 づ い て 判 定 を 行 う 。
こ の よ う な 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に よ れ ば 、 水 平 方 向 に 沿 っ て 距 離 の 連 続 性 を 判 定 す る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ７ ２ 】
ま た 、 上 記 の 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に お い て レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 水 平 方 向 に 沿 っ て 隣 接 す る 照 射 領 域 に お け る 測 距 点 が 示 す 距 離 の 連 続 性 に 基 づ い て 判 定 を 行 う 。
こ の よ う な 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に よ れ ば 、 水 平 方 向 に 隣 接 す る 測 距 点 の 距 離 の 連 続 性 を 用 い る こ と で 、 よ り 近 く の 点 同 士 の 連 続 性 を 判 定 す る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ７ ３ 】
10
20
30
40
50 の 連 続 性 で あ る 垂 直 連 続 性 に 基 づ い て 判 定 を 行 う 。
こ の よ う な 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に よ れ ば 、 鉛 直 方 向 に 沿 っ て 距 離 の 連 続 性 を 判 定 す る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ７ ４ 】
ま た 、 上 記 の 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に お い て レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 鉛 直 方 向 に 沿 っ て 隣 接 す る 照 射 領 域 に お け る 測 距 点 が 示 す 距 離 の 連 続 性 に 基 づ い て 判 定 を 行 う 。
こ の よ う な 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に よ れ ば 、 鉛 直 方 向 に 隣 接 す る 測 距 点 の 距 離 の 連 続 性 を 用 い る こ と で 、 よ り 近 く の 点 同 士 の 連 続 性 を 判 定 す る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ７ ５ 】
ま た 、 上 記 の 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に お い て レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 対 象 測 距 点 か ら 予 め 設 定 さ れ た 基 準 距 離 内 に 、 過 去 に お い て 取 得 さ れ た 測 距 点 が 存 在 す る か 否 か も 判 定 し 、 基 準 距 離 内 に 過 去 に お い て 取 得 さ れ た 対 象 測 距 点 が 存 在 し な い 場 合 に 、 該 対 象 測 距 点 が ノ イ ズ 点 の 可 能 性 が 高 い と 判 定 す る 。
【 ０ ０ ７ ６ 】
こ の よ う な 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に よ れ ば 、 突 然 出 現 し た 対 象 測 距 点 を ノ イ ズ 点 と す る こ と が で き る 。
ま た 、 上 記 の 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に お い て レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 ノ イ ズ 点 で あ る 確 か ら し さ を 表 す 評 価 値 を 求 め 、 評 価 値 が 閾 値 以 上 で あ る 測 距 点 を ノ イ ズ 点 と し て 除 去 す る 。 【 ０ ０ ７ ７ 】
こ の よ う な 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に よ れ ば 、 評 価 値 と 閾 値 と を 比 較 す る こ と で ノ イ ズ 点 を 除 去 す る こ と が で き る 。
ま た 、 上 記 の 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に お い て レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 複 数 の 測 距 点 か ら ノ イ ズ が 除 去 さ れ た も の を 用 い て 物 体 を 認 識 す る 。
【 ０ ０ ７ ８ 】
こ の よ う な 運 転 支 援 シ ス テ ム １ に よ れ ば 、 ノ イ ズ を 良 好 に 除 去 で き る の で 、 良 好 に 物 体 を 認 識 す る こ と が で き る 。
［ そ の 他 の 実 施 形 態 ］
本 発 明 は 、 上 記 の 実 施 形 態 に よ っ て 何 ら 限 定 し て 解 釈 さ れ な い 。 ま た 、 上 記 の 実 施 形 態 の 説 明 で 用 い る 符 号 を 特 許 請 求 の 範 囲 に も 適 宜 使 用 し て い る が 、 各 請 求 項 に 係 る 発 明 の 理 解 を 容 易 に す る 目 的 で 使 用 し て お り 、 各 請 求 項 に 係 る 発 明 の 技 術 的 範 囲 を 限 定 す る 意 図 で は な い 。 上 記 実 施 形 態 に お け る １ つ の 構 成 要 素 が 有 す る 機 能 を 複 数 の 構 成 要 素 と し て 分 散 さ せ た り 、 複 数 の 構 成 要 素 が 有 す る 機 能 を １ つ の 構 成 要 素 に 統 合 さ せ た り し て も よ い 。 ま た 、 上 記 実 施 形 態 の 構 成 の 少 な く と も 一 部 を 、 同 様 の 機 能 を 有 す る 公 知 の 構 成 に 置 き 換 え て も よ い 。 ま た 、 上 記 実 施 形 態 の 構 成 の 一 部 を 、 課 題 を 解 決 で き る 限 り に お い て 省 略 し て も よ い 。 ま た 、 上 記 実 施 形 態 の 構 成 の 少 な く と も 一 部 を 、 他 の 上 記 実 施 形 態 の 構 成 に 対 し て 付 加 又 は 置 換 し て も よ い 。 な お 、 特 許 請 求 の 範 囲 に 記 載 し た 文 言 の み に よ っ て 特 定 さ れ る 技 術 思 想 に 含 ま れ る あ ら ゆ る 態 様 が 本 発 明 の 実 施 形 態 で あ る 。
【 ０ ０ ７ ９ 】
上 述 し た 運 転 支 援 シ ス テ ム １ の 他 、 当 該 運 転 支 援 シ ス テ ム １ を 構 成 要 素 と す る 制 御 装 置 、 当 該 運 転 支 援 シ ス テ ム １ と し て コ ン ピ ュ ー タ を 機 能 さ せ る た め の プ ロ グ ラ ム 、 こ の プ ロ グ ラ ム を 記 録 し た 媒 体 、 運 転 支 援 方 法 な ど 、 種 々 の 形 態 で 本 発 明 を 実 現 す る こ と も で き る 。
【 ０ ０ ８ ０ 】
例 え ば 、 上 記 実 施 形 態 に お い て は 、 時 系 列 処 理 に よ る 評 価 処 理 を 測 距 点 単 位 で 実 施 し た が 、 ク ラ ス タ 単 位 で 実 施 し て も よ い 。 す な わ ち 、 上 記 の 運 転 支 援 シ ス テ ム に お い て レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 現 在 に お け る 対 象 測 距 点 を 複 数 集 め た 現 在 ク ラ ス タ か ら 基 準 距 離 内 に 、 過 去 に お い て 取 得 さ れ た 測 距 点 を 複 数 集 め た 過 去 ク ラ ス タ が 存 在 す る か 否 か を 判 定 し 、 過 去 ク ラ ス タ が 存 在 し な い 場 合 に 、 該 現 在 ク ラ ス タ が ノ イ ズ 点 の 可 能 性 が 高 い と 判 定 す る と よ い 。
10
20
30
40 こ の 場 合 、 時 系 列 処 理 に よ る 評 価 処 理 の 実 施 前 に ク ラ ス タ リ ン グ を 行 い 、 ク ラ ス タ 単 位
で 過 去 の フ レ ー ム に 近 傍 ク ラ ス タ が 存 在 す る か 否 か を 判 定 す れ ば よ い 。 こ の よ う な 運 転 支 援 シ ス テ ム に よ れ ば 、 ク ラ ス タ 単 位 で ノ イ ズ 点 を 特 定 す る こ と が で き る 。
【 ０ ０ ８ ２ 】
ま た 、 上 記 の 運 転 支 援 シ ス テ ム に お い て レ ー ダ 制 御 部 １ １ は 、 １ ま た は 複 数 の 評 価 値 を 求 め 、 評 価 値 の 重 み 付 き 総 和 が 閾 値 以 上 で あ る 測 距 点 を ノ イ ズ 点 と し て 除 去 す る よ う に し て も よ い 。 こ の 場 合 、 例 え ば 、 図 １ ５ に 示 す 最 終 判 断 処 理 を 実 施 す る 。
【 ０ ０ ８ ３ 】
そ の 他 の 実 施 形 態 に お け る 最 終 判 断 処 理 で は 、 in d e x の よ う な フ ラ グ 値 で は な く 、 基 準 点 で あ る 光 学 ユ ニ ッ ト １ ３ と そ れ ぞ れ の 測 距 点 と を 通 過 す る そ れ ぞ れ の 直 線 と の な す 角 、 水 平 散 乱 値 、 垂 直 散 乱 値 等 の 演 算 値 を 評 価 値 と し て 用 い る 。 す な わ ち 、 最 終 判 断 処 理 で は 、 図 １ ５ に 示 す よ う に 、 評 価 値 の 重 み 付 き 総 和 Ｓ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） を 求 め る （ Ｓ ７ １ ０ ） 。 【 ０ ０ ８ ４ 】
評 価 値 の 総 和 は 、 例 え ば 以 下 の 式 を 用 い て 求 め る 。 【 ０ ０ ８ ５ 】
【 数 １ ６ 】
た だ し 、 上 記 式 中 の Ｗ
Ａ Ｎ Ｇ Ｌ Ｅ 、 ＷＬ Ｕ Ｘ 、 ＷＬ Ｕ Ｙ の 値 は 、 任 意 の 係 数 で あ る 。 こ
れ ら の 係 数 は 、 各 評 価 値 の 重 み を 決 定 づ け る も の で あ り 、 実 験 的 に 求 め ら れ る べ き 値 で あ る 。
【 ０ ０ ８ ６ 】
総 和 Ｓ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） が 閾 値 δ ｓ 以 下 で あ れ ば （ Ｓ ７ １ ０ ： Ｎ Ｏ ） 、 ノ イ ズ 点 と し て 測 距 点 ｐ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） を 削 除 し （ Ｓ ７ ２ ０ ） 、 最 終 判 断 処 理 を 終 了 す る 。 ま た 、 総 和 Ｓ （ ｉ ， ｊ ， ｋ ） が 閾 値 δ ｓ よ り も 大 き け れ ば （ Ｓ ７ １ ０ ： Ｙ Ｅ Ｓ ） 、 直 ち に 最 終 判 断 処 理 を 終 了 す る 。
【 ０ ０ ８ ７ 】
こ の よ う な 最 終 判 断 処 理 を 実 施 す る 運 転 支 援 シ ス テ ム に よ れ ば 、 複 数 の 評 価 値 の 総 和 を 用 い て ノ イ ズ 点 を 特 定 す る た め 、 よ り 高 精 度 な 判 定 が 可 能 と な る 。
［ 実 施 形 態 の 構 成 と 本 発 明 の 手 段 と の 対 応 関 係 ］
上 記 実 施 形 態 に お い て 、 レ ー ダ 制 御 部 １ １ が 実 施 す る 物 体 認 識 処 理 は 本 発 明 で い う ノ イ ズ 除 去 方 法 に 相 当 す る 。 ま た 、 上 記 実 施 形 態 に お い て 物 体 認 識 処 理 の う ち の Ｓ １ １ ０ の 処 理 は 本 発 明 で い う 測 距 点 取 得 工 程 お よ び 測 距 点 取 得 手 段 に 相 当 し 、 上 記 実 施 形 態 に お け る Ｓ １ ２ ０ ∼ Ｓ １ ６ ０ の 処 理 は 本 発 明 で い う ノ イ ズ 除 去 手 段 に 相 当 す る 。
【 ０ ０ ８ ８ 】
ま た 、 上 記 実 施 形 態 に お け る Ｓ １ ２ ０ ∼ Ｓ １ ４ ０ の 処 理 は 本 発 明 で い う ノ イ ズ 特 定 工 程 に 相 当 し 、 上 記 実 施 形 態 に お け る Ｓ １ ５ ０ 、 Ｓ １ ６ ０ の 処 理 は 本 発 明 で い う ノ イ ズ 除 去 工 程 に 相 当 す る 。 ま た 、 上 記 実 施 形 態 に お け る Ｓ １ ７ ０ の 処 理 は 本 発 明 で い う 物 体 認 識 手 段 に 相 当 す る 。
【 符 号 の 説 明 】 【 ０ ０ ８ ９ 】
【 図 １ 】 【 図 ２ 】
【 図 ５ 】 【 図 ６ 】
【 図 ９ 】 【 図 １ ０ 】
【 図 １ ３ 】 【 図 １ ４ 】
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( 51) I nt . Cl . ＦＩ テーマコード（参考） Ｇ０８Ｇ 1/ 16 Ｃ
( 72) 発明者 小川 高志
愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会社デンソー内 ( 72) 発明者 三田 誠一
愛知県名古屋市天白区久方２丁目１２番地１ 豊田工業大学内 ( 72) 発明者 シェ チーウェイ
愛知県名古屋市天白区久方２丁目１２番地１ 豊田工業大学内 Ｆターム( 参考) 2F112 AD01 BA07 CA05 DA15 EA05 FA41 FA45 5H181 AA01 CC03 CC14 CC30 LL01 LL07 LL08 LL09
