TOPPERS第3世 ITRON系 統合 様書
ン: Release 3.2.0 最終更新: 2018年4 19日
ン TOPPERS第3世 ITRON系 属 一連
様 統合的 記述 あ
現時点 基 様 ASP3 様 保護機能対応 関 記述
完成 い 張対応 動的生成対応 い 検討
進 TOPPERS新世 統合 様書 大 変更 い い
文中 参照 い 最後 掲載 あ
--- TOPPERS Third Generation Kernel (ITRON-based) Specification
Copyright (C) 2006-2018 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN Copyright (C) 2006-2018 by TOPPERS Project, Inc., JAPAN
記著作権者 (1)〜(3) 条件 満 場合 限
ン ン 改変 含 使用 複製 改
変 再配布 利用 ぶ 無償 許諾
(1) ン 利用 場合 記 著作権表示 利用条件
記 無保証規定 形 ン 中 含
い
(2) ン 改変 場合 ン 改変 記述
改変後 ン 中 含 改変後
ン TOPPERS 指定 開 成果物 あ 場合 限
い
(3) ン 利用 直接的 間接的 生 い 損害
記著作権者 TOPPERS 免
ン ン い 理由 基
請求 記著作権者 TOPPERS 免
ン 無保証 供さ い あ 記著作権者
TOPPERS ン 関 特定 使用目的 対
適合性 含 い 保証 行わ い ン 利用
直接的 間接的 生 い 損害 関 任 負
わ い
---
○目
目
第 章 TOPPERS第3世 ITRON系 概要
1.1 TOPPERS第3世 ITRON系 様 置付
1.2 TOPPERS第3世 ITRON系 様 設計方針
1.3 TOPPERS/ASP3 適用対象領域 様設計方針
1.4 TOPPERS/FMP3 適用対象領域 様設計方針
1.5 TOPPERS/HRP3 適用対象領域 様設計方針
1.6 TOPPERS/SSP3 適用対象領域 様設計方針
第 章 主要 概念 共通定義
2.1 様 置付
2.1.1 機能
2.1.2 非依 規定 定義 規定
2.1.3 想定 構成
2.1.4 想定 構成
2.1.5 想定 ン 言語
2.2 API 構成要素 ン ン ン
2.2.1 API 構成要素
2.2.2 ン
2.2.3 返値 2.2.4 機能 2.2.5 2.3 主 概念
2.3.1 処理単
2.3.2
2.3.3 保護機能
2.3.4 時間 ン
2.3.5 対応
2.3.6
2.4 処理単 種類 実行
2.4.1 処理単 種類
2.4.2 処理単 実行 序
2.4.3 処理 可 性
2.4.4 処理単 実行
2.5 状態 ン
2.5.1 動作状態 非動作状態
2.5.2 ン 非 ン
2.5.3 振舞い 影響 え 状態
2.5.4 全割込 状態 全割込 解除状態
2.5.5 CPU 状態 CPU 解除状態
2.5.6 割込 優先
2.5.7 禁 状態 許可状態
2.5.8 保留状態
2.5.9 管理外 状態
2.5.10 処理単 開始 終了 状態
2.6 状態遤移 ン 規則
2.6.1 基 的 状態
2.6.2 状態遤移
2.6.4 待 行列 待 解除 序
2.6.5 保留状態 実行中 対 強制待
2.6.6 制約
2.6.7 時間 ン 使用時 ン 規則
2.7 割込 処理
2.7.1 割込 処理 流 2.7.2 割込 優先
2.7.3 割込 要求 ン 属性
2.7.4 割込 付 条件
2.7.5 割込 番号 割込 ン 番号
2.7.6 割込 処理
2.7.7 管理外 割込
2.7.8 管理外 割込 設定方法
2.8 CPU例外処理
2.8.1 CPU例外処理 流
2.8.2 CPU例外 ン 出
2.8.3 さ CPU例外 ン
2.8.4 管理外 CPU例外
2.9 初期化 終了
2.9.1 初期化手
2.9.2 終了手
2.10 録 解除
2.10.1 ID番号 識
2.10.2 番号 識
2.10.3 識 番号 持 い
2.10.4 生成 必要 領域
2.10.5 属 保護 ン 設定
2.10.6 属 設定
2.10.7 状態参照
2.11 保護
2.11.1 保護 遊反 通知
2.11.2 対 許可 制限
2.11.3 許可
2.11.4 許可 設定
2.11.5 管理領域 保護
2.11.6 領域
2.12 ン ン手
2.12.1 ン ン
2.12.2 静的API 文法
2.12.3 保護 ン 指定
2.12.4 指定
2.12.5 ン 処理
2.12.6 静的API 関 検出
2.12.7 ID番号 指定
2.13 TOPPERS ン ン ン ン
2.13.1 識
2.13.2 型
2.13.6
2.13.7 静的API 2.13.8
2.13.9 内部 称 衝突回避
2.14 TOPPERS共通定義 2.14.1 TOPPERS共通
2.14.2 TOPPERS共通 型 2.14.3 TOPPERS共通定数 2.14.4 TOPPERS共通 2.14.5 TOPPERS共通 2.14.6 TOPPERS共通構成
2.15 共通定義
2.15.1
2.15.2 共通定数
2.15.3 共通
2.15.4 共通構成
第 章 ン API 様
3.1 ン 概要
3.2 SIL
3.3 全割込 状態 制御
3.4 SIL ン 3.5 微少時間待
3.6 ン ン 得
3.7 空間 関数
3.8 I/O空間 関数
3.9 ID 参照
第 章 API 様
4.1 管理機能
4.2 付属 期機能
4.3 終了機能 4.4 期 通信機能
4.4.1 4.4.2 ン 4.4.3 4.4.4 優先 4.4.5 4.4.6 4.4.7 ン
4.5 管理機能 4.5.1 固定長
4.6 時間管理機能
4.6.1 時刻管理
4.6.2 周期通知
4.6.3 通知
4.6.4 ン ン
4.8 管理機能
4.9 割込 管理機能
4.10 CPU例外管理機能
4.11 張 管理機能
4.12 保護 ン管理機能
4.13 構成管理機能
第 章 ン
5.1 一覧
5.2 静的API一覧
5.3 型
5.3.1 TOPPERS共通 型
5.3.2 使用 型
5.3.3 使用 形式
5.4 定数
5.4.1 TOPPERS共通定数 5.4.2 TOPPERS共通
5.4.3 共通定数
5.4.4 共通
5.4.5 機能毎 定数
5.4.6 機能毎
5.5 構成
5.5.1 TOPPERS共通構成
5.5.2 共通構成
5.5.3 機能毎 構成
5.6 一覧
5.7 機能 一覧
5.8 対 種
5.9 定義 一覧
5.10 省略 元 英語
5.10.1 静的API 称 中 xxx 元 英語
5.10.2 静的API 称 中 yyy 元 英語
5.10.3 称 中 z 元 英語
5.11 ン 歴
○ 様書 用い 記述 目 記号
様書 記述 目 用い
補足 明 様 体 記述 対 補足 明
〜〜 規定 TOPPERS第3世 ITRON系
属 特定 追 様 規定
〜〜 様 関係 様 μITRON4.0 様 μITRON4.0/PX
様 TOPPERS新世 統合 様 遊い い 明
い い 記述
様決定 理由 様 決定 あ 考慮 い
明
第 章 API 様 章 各 静的API 様記述
い 記述 目 用い
静的API ン ン 中 静的API
記述 形式 規定 C言語API C言語
出 形式 規定
静的API 渡
称 型 規定 簡単 明 行う ン
返 ン 称 型 規定
簡単 明 行う 静的
API 返 可能性 あ ン 検出条件 規定
機能 静的API 機能 規定
TOPPERS第3世 属 特定 い
API い 記述
第 章 API 様 章 API 種 API
種類 表 記号 用い
T ン 専用 示 非 ン
出 E_CTX
I 非 ン 専用 示 ン
出 E_CTX
TI ン 非 ン 出
示
S 静的API 示
P 保護機能対応 さ い API 示 保護機能
対応 い API さ い
M 対応 さ い API 示
対応 い API さ い
D 動的生成対応 さ い API 示 動的生成
対応 い API さ い
x｜y x y 当 API 示 例え TP｜TM 保護機能
対応 対応 さ い
生 条件 表 記号 用い
s 生 示 静的API
生 い
S 静的API 生 示
生 い
P 保護機能対応 生 示 保護機能対応
い 生 い
D 動的生成対応 生 示 動的生成対応
い 生 い
○ 付 方法
様書 確保 記述 対
付 体的 当 記述 付 対象
対象 実装 対 要求 や制限
対象 様 対 一般要求
対象 動作環境 対 要求
定義 規定
対 用語 定義や補足 明 対象 使用 推
奨 や注意 様決定 理由 様 関係 対 付
い
形式 意味 通 あ xxxx 4桁 数 表
NGKIxxxx TOPPERS第3世 ITRON系 全体 対象 記述
ASPSxxxx TOPPERS/ASP3 対象 記述
FMPSxxxx TOPPERS/FMP3 対象 記述
HRPSxxxx TOPPERS/HRP3 対象 記述
SSPSxxxx TOPPERS/SSP3 対象 記述
様書中 あ 記述 YYYYxxxx YYYY 4文 英文 xxxx 4
桁 数 表 付 さ い YYYYxxxx 表現
対 YYYYxxxx 参照 場合 ［YYYYxxxx］ 表記
第 章 TOPPERS第3世 ITRON系 概要
TOPPERS第3世 ITRON系 TOPPERS い
ITRON 様 開 い 一連 総称 あ
章 TOPPERS第3世 様 ITRON系 置付 設計方
針 属 各 適用対象領域 設計方針 い 述
TOPPERS 第1 い 2000年 公
開 TOPPERS/JSP 始 μITRON4.0 様 保護機能
張 μITRON4.0/PX 様 準 開
μITRON4.0 様 1999年 μITRON4.0/PX 様 2002年 公表さ 降 大 様改訂 実施さ い い 間 組込
大規模化 複雑化 高い信 性 安 全性 対 要求 さい消費 高い性能要求 組込
開 巻 状況 刻々変化 対
対応 展的 保護機能 機能安全対
応 省 制御機能 新 い要求 生
TOPPERS 対 う 新 い要
求 対応 μITRON4.0 様 展さ 形 TOPPERS新世
様 策定 さ 張 改良 TOPPERS第
3世 ITRON系 様 あ 。
ITRON 様 各社 開 標準化
目的 標準 様 規定 目指 い
対 TOPPERS第3世 ITRON系 様 TOPPERS
い 開 い 一連 実装 様 記述
あ ITRON 様 異 目的 置付 持 あ
1.2 TOPPERS第3世 ITRON系 様 設計方針
TOPPERS第3世 ITRON系 様 設計 あ 方針 設定
(1) μITRON4.0 様 張 改良 え
TOPPERS第3世 ITRON系 様 多 術者 力 作成さ
多 実装 使用実績 あ μITRON4.0 様 張 改良
TOPPERS新世 様 μITRON4.0 様
TOPPERS新世 様 策定時 降 状況 変化 考慮 十
考え 点 い 積極的 張 改良 μITRON4.0 様 準 性やTOPPERS新世 様 互換性 わ い
(2) 再利用性 重視
μITRON4.0 様 TOPPERS新世 様 策定時点 比 組込
大規模化 進展 い 一方 性能向
著 い 再利用性 向 さ 少々
許容さ 状況 あ
TOPPERS第3世 ITRON系 様 μITRON4.0 様 い
削減 実装定義 実装依 い う 目
い 依 目 強 規定
(3) 高信 安全 構築 支援
TOPPERS第3世 ITRON系 様 高信 安全 組込 構
築 支援
安全性 面 保護機能対応 い 機能安全規格 要求 満
ン 機能 実現 ン
問題 あ 場合 救済
救済 う 様
(4) ン 構築 必要 機能 積極的 込
記 方針 満 多 ン 共通 必要
機能 い 積極的 込
単体 信 性 向 さ 機能 少 方
楽 あ ン 構築 必要 機能
い ン 実現
全体 信 性 考え 多 ン
共通 必要 機能 い 込 方 利 あ
1.3 TOPPERS/ASP3 適用対象領域 様設計方針
TOPPERS/ASP3 ASP Advanced Standard Profile 略 3
ン番号 示 ASP3 TOPPERS第3世 ITRON系
出 点 あ 保護機能 持 や
対応 ASP3 張 形 開
ASP3 20年 渡 ITRON 様 術開 成果 完
成 高い 実現 あ 完成 高 い
う観点 体 様 い 枯 術 実装 範
留
ASP3 主 適用対象 高い信 性 安全性 性 要求
さ 組込 規模 面
数十KB〜1MB程 主 適用対象
大規模 保護機能 持 適用
考え
ASP3 機能 内 動的 管理 要 範 留
高い信 性 安全性 性 要求さ 組込
稼働中 生 足 対処 難 い あ
方針 静的 生成 動的
生成機能 設 い ン 動的
管理 機能 あ 固定長 機能
ASP3 い い機能 中 ASP3 対 規模
修 行う 対応 関 張
通 あ
調整機能 張 機能 張 ン ン 機能 張 優先 張
制約 張
優先 機能 張 動的生成機能 張
1.4 TOPPERS/HRP3 適用対象領域 様設計方針
TOPPERS/HRP3 HRP High Reliable system Profile 略 3
ン番号 示 HRP3 さ 高い信 性 安全性 要
求さ 組込 や 大規模 組込 向 適用
う ASP3 張 あ
HRP3 適用対象 特権 非特
権 備え 保護 MMU Memory Management Unit
MPU Memory Protection Unit 持 用い あ
HRP3 主 適用対象 規模 面
数百KB あ
HRP3 機能 ASP3 様 内 動的 管
理 要 範 留 体的 ASP3 対 保護機
能 保護機能 張 機能 時間
ン 機能 追 い
1.5 TOPPERS/FMP3 適用対象領域 様設計方針
TOPPERS/FMP3 FMP Flexible Multiprocessor Profile 略 3
ン番号 示 FMP ASP3 /
向 張 あ
FMP3 適用対象
/ あ 各 全 一
あ 必要 い 共
実行 必要 あ
FMP3 実行 静的 決定 基
あ 自動的 負荷 散 機能 持 い
ンさ 備え い 用い ン
動的 負荷 散 実現 可能 あ
FMP3 機能 ASP3 様 内 動的 管
理 要 範 留
1.6 TOPPERS/SSP3 適用対象領域 様設計方針
号 示 SSP3 規模 組込 用い
ASP3 可能 限 機能 絞 込
あ
SSP3 機能 μITRON4.0 様 様準 最 条件 考え方 踏襲 使用量 最 化 う 定 い 体的 SSP3
い 待 状態 持 い 言い換え 制約
最大 特徴 あ ASP3 対 互換性 持 う 配慮 い 全体 使用量 最 化
用 機能 ASP3 対 追 い
TOPPERS/SSP3 主 適用対象
数KB〜数十KB程 極 規模 組込 あ
第 章 主要 概念 共通定義
2.1 様 置付
様 TOPPERS第3世 ITRON系 属 各 様
統合的 記述 目標 い TOPPERS第3世
ITRON系 動作 各種 共通 適用さ
い 規定
2.1.1 機能
TOPPERS第3世 ITRON系 TOPPERS/ASP3
保護機能 動的生成 対応
一連 構成さ
様 TOPPERS第3世 ITRON系 構成 一連
様 統合的 記述 言う 種類
機能 異 機能 種類毎 記述 方法
あ 種類 要求 対応 増え 可能性 あ
様書 修 得策 い
様 機能 種類毎
対応 機能 毎 記述 体的 保護機能 持
保護機能対応 対応
対応 動的生成機能 持
動的生成対応 ぶ
TOPPERS/ASP3 規定
ASP3 保護機能対応 対応 動
的生成対応 い い ASPS0001 動的生成機能
張 用い 動的生成対応 機能 一部 さ
ASPS0002
FMP3 対応 あ 保護機能対応 動的生成対応 い FMPS0001
TOPPERS/HRP3 規定
HRP3 保護機能対応 あ 対応
動的生成対応 い HRPS0001 動的生成機能 張
用い 動的生成対応 機能 一部 さ
HRPS0009
TOPPERS/SSP3 規定
SSP3 保護機能対応 対応 動
的生成対応 い い SSPS0001
μITRON4.0 様 μITRON4.0/PX 様 関係
μITRON4.0 様 動的生成機能 持 い 保 護機能 持 対応 い い μITRON4.0/PX
様 μITRON4.0 様 対 保護機能 追 様 あ 動的生成機能 保護機能 持 い
対応 い い
2.1.2 非依 規定 定義 規定
TOPPERS第3世 ITRON系 ン 再利用
性 向 さ や開 環境 遊い 限
隠蔽 目指 い や開 環境
制限 実現 い機能 生 逆
特徴 活 機能 張 可 場合 あ 一
あ ン 使用方法
異 場合 あ 毎 様 部 遊い 生
避 い
TOPPERS第3世 ITRON系 様
定 非依 target-independent 規定
毎 定 定義 target-defined 規定 記述
様書 非依 規定 い 記述 あ
様書 定義 毎 用意
ン い 規定
様書 非依 規定 あ
や開 環境 制限 実現 い場合や 実現
大 場合 様書 規定 逸脱 場合 あ
う 場合 毎 用意 ン
明記
様 ン 構成
ン 単 ン ぶ
3 考え 2-1
あわ ぶ
ン 持 最 基 的 資源 あ
抽象化 ン
論理的 実行環境 供
あ
各種 周辺 抽象化
や ワ 各種
含
様 各種 周辺 接 方法 隠蔽
ン SIL 規定
ン 各種
使う ン API Application
Programming Interface ぶ
様書 第3章 い ン API 様
第4章 い API 様 規定 API 様
毎 様書 規定さ
μITRON4.0 様 関係
μITRON4.0 様 ン 中間 あ
部品 い TOPPERS組込 ン ン
TECS い 部品 1 捉え
様 ぶ
2.1.4 想定 構成
様 構成
想定 い 合致 い 動
作さ 可能 あ 合致 い部 適応 ン
任
(a) 番地 常 一 指 う 異
一 番地 い NGKI0001
対応 い 一 対 各
一 番地 NGKI0002
(b) 対応 い 各 一 機械語
実行 NGKI0003
(c) 一定時間毎 ン 指定 回数 ン
対応 方式 用い 場合 高
解能 毎 持 NGKI0563
(d) 保護機能対応 い 時間 ン
い場合 除 指定 回数 ン 割込 生さ 機能
備え ン 持 NGKI0575
対応 い ン 毎 持
NGKI0576
(e) ン ン 機能 場合 指定 回数 ン
割込 生さ 機能 備え ン 持
NGKI0564 対応 い ン
毎 持 NGKI0565
2.1.5 想定 ン 言語
様 API 様 ISO/IEC 9899:1990 C90 ぶ
ISO/IEC 9899:1999 C99 ぶ 準 C言語 ン
ン 環境 用い 想定 規定 い NGKI0004
C90 規定 え 仮定 い
16 32 整数型 あ NGKI0005
ン 格納 整数型 あ NGKI0006
2.2 API 構成要素 ン ン ン
2.2.1 API 構成要素
(1)
出 ン service call ぶ
system call ぶ場合 あ
(2)
出 ン
callback ぶ
(3) 静的API
生成情報や初期状態 定義 ン
ン 中 記述 ン 静的API static
API ぶ
(4) 構成
関 各種 情報 出
2.2.2 ン
や 渡 parameter
返 ン return parameter ぶ 静
的API 渡 ぶ
生成 数 多い場合や
ン あ 場合 定義 追 可
能性 あ 場合 複数 1 構造体 入 領域
ン 渡 NGKI0007 大
い場合 入 領域 ン 渡
場合 あ NGKI0008
C言語API ン 関数 返値 ン
入 領域 ン 渡 実現
NGKI0009 状態 参照 ン
数 多い場合や 定義 ン 追
可能性 あ 場合 複数 ン 1 構造体 入 返
領域 ン 渡 NGKI0010
複数 ン 入 構造体
packet ぶ
や 置 領域 ン や
ン 入 領域 ン 渡 場合 規定 い限
や 処理 完了 後 領域 参照さ
目的 使用 NGKI0011
2.2.3 返値
一部 例外 除い 返値 処理
常終了 表 符号付 整数 処理 常終了 場合 E_OK
0 値 返 値 意味
毎 定 NGKI0012 処理 常終了 場合 原
因 表 負 値 返 NGKI0013 処理 常終了 原因 表 値
error code ぶ
い 負 値 ン
構成さ NGKI0014 ン
構成 ERCD ン
出 MERCD 出 SERCD 用
意さ い NGKI0015
ン 称 意味 値 共通
定 2.14.4 TOPPERS共通 節 参照 NGKI0016
機能 明中 E_XXXXX
E_XXXXX 返 いう記述 ン
原因 表 用い
使用 常 -1 返
NGKI0017 称 意味 値 使
用 API 様 い 規定 NGKI0018
負 値 警告 通信 表 除
返 場合 副作用 い 原則 あ
NGKI0019 う 実装 い場合 原則 例外
機能 明 記述 NGKI0020
複数 検出 状況 内 い 1
示 返 NGKI0021
複数 検出 状況 内 い 1
示 返 い NGKI0022
静的API 返値 持 い 静的API 処理 検出さ 場合
扱い い 2.12.5 ン 処理 節
2.12.6 静的API 関 検出 節 参照
2.2.4 機能
割込 出 場合 用い
識 番号 機能 function code ぶ
機能 符号付 整数値 負 値
割 付 張 値 用い NGKI0023
2.2.5
や 用い 必要 定義 含
原則 複数回 ン い
う 対処さ い 体的 先頭 特定 識 子
例え kernel.h "TOPPERS_KERNEL_H" 定義さ
内容全体 識 子 定義さ い い場合 効 条件
付 さ い NGKI0024
2.3 主 概念
2.3.1 処理単
(1)
管理対象 資源
object ぶ 特 管理対象 資
源 kernel object ぶ
種類毎 番号 識 NGKI0025
対 任意 識 番号 付
NGKI0026 場合 識 番号 ID番
号 ID number ぶ う い場合 わ
内部 外部 条件 識 番号 決 場合
識 番号 番号 object number ぶ 識 必要
い 識 番号 付 い場合 あ NGKI0027
属性 object attribute 動作 や初期
状態 定 録時 指定 NGKI0028
属性 TA_XXXX 指定さ い 場合 TA_XXXX属性
ぶ 複数 属性 指定 場合 属性
渡 指定 属性値 毎論理和 C言語 "|" 渡
NGKI0029 指定 属性 い場合 TA_NULL
指定 NGKI0030
(2) 処理単
中 対応付 あ
対応付 対応付 処
理単 processing unit ぶ 処理単 対応付
ン 用意 実行制御
処理単 実行 要求 起動 activate 処理単 実行 開始
実行開始 start ぶ
張情報 extended information 処理単 出さ 時
渡さ 情報 処理単 録時 指定 NGKI0031 張情
報 や 動作 影響 い NGKI0032
(3)
実行 序 制御 並行実行 単 task
ぶ 処理単 1 あ
機能 明 い 出
自 invoking task ぶ 張
出 場合 張 出 自 あ
静的API 少 1 録
い 録さ い い場合 ン 報
告 NGKI0033
補足 明
出 張 実行さ い 間
出 処理単 張 あ 自 一
致 い 保護機能対応 い
出 処理単 属 保護 ン 自 属 保護 ン
(4) ン
実行 換え
単 dispatching ぶ 対 実行
決定 処理 ン 単 ン
scheduling ぶ
起 状態 わ ン 現在
実行 い 異 実行 決定さ い
状態 何 理由 行わ い
保留 pend dispatching いう 行わ い理由 解除さ
時点 起 NGKI0034
(5) 割込 CPU例外
実行中 処理 立 生 ン 起動さ 例
外処理 外部割込 単 割込 interrupt ぶ 対
実行中 処理 依 起動さ 例外処理 CPU例外
CPU exception ぶ
周辺 割込 要求 伝え 経路 遮断 割込 要
求 付 抑 割込 mask interrupt
割込 禁 disable interrupt いう 解除さ 時点
割込 要求 保持さ い 時点 割込 要求 付 NGKI0035
い割込 NMI non-maskable interrupt ぶ
μITRON4.0 様 関係
μITRON4.0 様 い 定義 使わ い 割込 CPU例外 いう用 語 定義
(6) ン 通知 ン ン
時間 経過 生 ン ン time event
ぶ ン ン 通知 機能 ン
通知 time event notification ン 起動さ
実行制御 処理単 ン ン time event handler
ぶ
μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 関係
ン 通知 概念 追
2.3.2
(1) 優先 優先
概念 あ 複数 処理単 実行 場合 中 最 優先 高い処理単 実行さ NGKI0036
優先 priority 処理単 優先 や 配
送 序 決定 ン 処理単 や え
値 あ 優先 符号付 整数型 あ PRI型 表 1 連
値 用い 原則 NGKI0037 優先 値 さい 優先
高い わ 先 実行 配送さ NGKI0038
優先 sub-priority 優先 一 間 優先 決定
ン え 値 あ 優先 機能
い 優先 使用 優先 決定
否 優先 毎 設定 NGKI0558 優先
uint_t型 表 値 さい 優先 高い NGKI0559
TOPPERS/ASP3 規定
ASP3 優先 機能 い ASPS0016
優先 機能 張 用い 優先 機能 追 ASPS0017
TOPPERS/FMP3 規定
FMP3 優先 機能 FMPS0010
TOPPERS/HRP3 規定
HRP3 優先 機能 い HRPS0012
TOPPERS/SSP3 規定
SSP3 優先 機能 い SSPS0011
μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 関係
優先 概念 追
(2) 時刻 相対時間
管理 時刻 時刻 system time ぶ 時
刻 64 64 整数型 さ い い
32 符号無 整数型 あ SYSTIM型 表 単
秒 NGKI0548
ン 生さ 時刻 指定 場合 基準時刻 base time
相対時間 relative time 指定 NGKI0041 基準時刻
規定 い限 相対時間 指定 出 時刻
NGKI0042
時刻 一 わ 秒 NGKI0549 相対時間 指定
最大値 4,000,000,000 66 40秒 表 あ NGKI0550 値
構成 TMAX_RELTIM 定義さ い NGKI0551
ン 生さ 時刻 相対時間 指定 場合 ン 処理さ 基準時刻 相対時間 指定 時間 経過
後 NGKI0046
ン 生 時間 参照 場合 基準時刻 相
対時間 返さ NGKI0048 基準時刻 相対時間 返
出 時刻 NGKI0049
ン 生 時刻 相対時間 返さ 場合 ン 処理さ 基準時刻 相対時間 返さ 時間 経過
後 NGKI0050 何 理由 ン 処理 遅
ン 生 時刻 過 い 場合 相対時間 0 返さ NGKI0552
補足 明
相対時間 0 指定 場合 高 解能 基準時刻
後 最初 ン ン 処理さ
1 指定 場合 基準時刻後 2回目 ン
ン 処理さ 基準時刻後 最初 ン
基準時刻 直後 生 可能性 あ ン
処理 基準時刻 経過時間 1 いう 様 満 い あ
様 相対時間 0 返さ 場合 降 可能 限 い ン ン 処理さ 1 返さ 場合 基準時刻後 2
回目 ン ン 処理さ
μITRON4.0 様 関係
時刻 SYSTIM型 相対時間 RELTIM型 時間単 μITRON4.0
様 実装定義 い 様 秒 規定
時刻 相対時間 長 定 相対時間 解釈 い 厳密
規定 TMAX_RELTIM μITRON4.0 様 規定さ い い 構成
あ
TOPPERS新世 統合 様 関係
時刻 SYSTIM型 相対時間 RELTIM型 時間単 TOPPERS新世
統合 様 秒 い 様 秒 変更
時刻 相対時間 長 定 相対時間 指定 最大値 規定 相対時間 解釈 い 使わ い実 装 想定 規定 変更
相対時間 指定 最大値 4,000,000,000 制限 ン 生さ 時刻 内部 32 整数型 扱え う
あ
(3) ン
中 待 状態 指定 時間 場合
処理 や ン
timeout いう E_TMOUT
返 NGKI0052
起 時間 時間 32 符号無
整数型 あ TMO型 表 単 時刻 一 わ
秒 NGKI0553 時間 0 大 TMAX_RELTIM
値 指定 場合 起 相対時間 表
NGKI0554 わ 処理 行わ
出 指定 時間 経過 後
ン polling 行う 中 待
状態 遤移 状況 場合 処理 や
ン いう 処理
や ン ン 失敗 いう ン 失
敗 E_TMOUT 返 NGKI0055
ン 行う 待 状態 遤移 い 原
則 あ NGKI0056 ン 行う
保留状態 あ 出 NGKI0057
中 待 状態 遤移 状況 複数あ 場合 あ 状況 ン 動作 状況 待 状態 遤移 場合 あ う 場合 振
舞い 当 毎 規定 NGKI0058
付 規定 い限
時間 TMO_POL 0 指定 場合 ン 行い TMO_FEVR
UINT32_MAX 指定 場合 起 さ い
NGKI0059
補足 明
相対時間 0 基準時刻後 最初 ン ン
処理 時間 TMO_POL 0 ン 意味 異
体的 例 dly_tsk(0U) 出 待 状態 遤移
対 tslp_tsk(TMO_POL) 出 待 状態 遤移 い
［NGKI0019］ 原則 場合や ン
失敗 場合 副作用 い 原則 あ
う 実装 い場合 原則 例外 う
副作用 あ 毎 規定
付 時間 TMO_POL
除い ン 行う 振舞い
時間 TMO_FEVR 出 場合
全 振舞い
μITRON4.0 様 関係
時間 TMO型 時間単 μITRON4.0 様 実装定義
い 様 秒 規定 TMO型 符号無 整数 変
更 長 定 指定 最大値 規定
TOPPERS新世 統合 様 関係
時間 TMO型 時間単 TOPPERS新世 統合 様
秒単 い 様 秒 変更 TMO型
符号無 整数 変更 長 定 指定 最大値 規 定
様決定 理由
保留状態 い ン 行う 出
場合 あ 対 付
時間 TMO_POL 出 割込 優先 全解
除 い状態や 禁 状態 自 広義 待 状態 遤移
さ 可能性 あ 付
当 出 い いう原則［NGKI0175］ ［NGKI0179］
あ あ
(4) ン ン
中 待 状態 遤移 状況 時
処理 ン 場合
ン ン non-blocking いう 処理 ン
場合 E_WBLK 返 NGKI0060 E_WBLK
警告 表 あ 副作用 い いう原
則 適用さ い NGKI0061
E_WBLK 返 場合 処理
い 渡 ン
入 領域 さ 可能性 あ 目的 使用
い NGKI0062 い 処理 完了 場合や 何 理由
処理 や 場合 出 方法
出 通知 NGKI0063
ン ン 指定 時間 TMO_NBLK UINT32_MAX-1
指定 行う NGKI0064 ン ン 指定 行え
指定 場合 振舞い 毎 規定
NGKI0065
ン ン 想定 機能
あ ン ン 指定 行え
い い
(5) 時間
処理単 実行 要 時間 時間 processor time
ぶ 時間 32 符号無 整数型 あ PRCTIM型 表
単 秒 NGKI0573 時間 計測精
依 NGKI0574
補足 明
時間 処理単 実行 要 時間 あ 時刻 経過
立 あ 時刻 調整や 調整
時間 進 方 変わ い
μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 関係
μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 時間 概念
ン ン 機能 使用さ 型 称 OVRTIM あ
様 時間 ン 機能 使用 概念 一
般化 PRCTIM型 改 PRCTIM型 長 定
2.3.3 保護機能
節 保護機能 関連 主 概念 い 明 節 内容
保護機能対応 適用さ
(1) 保護
保護機能対応 処理単 許可さ 対
許可さ 種 行う 許 外
防 保護機能 供 NGKI0066
制御 用語 処理単 主体 subject
対象 object いう
(2)
保護機能対応 い 領域
扱い 保護 対象 NGKI0067 保護 対
象 連 領域 memory object ぶ
互い 重 あう い NGKI0068
先頭番地 識 NGKI0069 言い換
え 先頭番地 番号
先頭番地
(3) 保護 ン
保護機能 供 用い 集合 保護
ン protection domain ぶ 保護 ン 保護 ンID ぶID番
号 識 NGKI0071
1 保護 ン 属 処理単
い 1 保護 ン 属さ い 対 外
い 保護 ン 属さ い
NGKI0072 い 保護 ン 属さ い
無所属 independent kernel object ぶ
処理単 う 処理単 属
保護 ン 決 原則 あ NGKI0073 わ
対 権 処理単 保護 ン単
管理さ あ 保護 ン 属 処理単
単 保護 ン いう
領域 定義 変更 い限
ン 属 処理単
2.11.6 領域 節 参照
［NGKI0073］ 原則 例外 い
保護 ン 属 保護
ン ン NGKI0075
無所属 保護 ン
NGKI0076 2.11.3 許可 節
参照
(4) ン ン
ン kernel domain 保護 ン
1 在 NGKI0077 ン 属 処理単
特権 実行さ NGKI0078
対 種 行う 許可さ NGKI0079
様 あ 保護 ン
い 場合 ン
ン 外 保護 ン ン user domain
ぶ ン 属 処理単 非特権 実行さ
NGKI0080 対 種
行え 制限 NGKI0081
ン 1 連 整数値 保護 ンID 付 さ
NGKI0082 ン 保護 ンID TDOM_KERNEL -1
あ NGKI0083
様 録 ン 数 32個 制限
ン 報告 NGKI0085
補足 明
ン ン ン 中
ン 記述 録 2.12.3 保護 ン
指定 節 参照 ン 動的 生成 機能 現時点 用 意 い い
保護機能対応 い ン い
μITRON4.0/PX 様 関係
μITRON4.0/PX 様 ン system domain 現時点
い ン 属 処理単 特権
実行さ 対 制限
保護 ン あ
(5)
ン 属 system task
ン 属 user task ぶ
補足 明
特権 実行さ 非特権 実行さ
定義 方法 あ あ
実行中 特権 実行さ 曖昧性 避 記 定義
μITRON4.0/PX 様 ン 属 ぶ
(6) 許可 ン
あ 対 あ 種 保護 ン
属 処理単 許可さ い 表現 ン
許可 ン access permission pattern ぶ 許可 ン
各 1 ン 対応 NGKI0086 ン
許可さ い ン 対応
用意さ い い
許可 ン 符号無 32 整数 定義さ 型
ACPTN 保持 値 1 対応 ン 許
可さ い 表 NGKI0087 2 許可 ン
毎論理和 C言語 "|" 求 許可さ い
ン 和集合 union 得 2
許可 ン 毎論理積 C言語 "&" 求 許
許可 ン 指定 用い 指定 ン
許可 示 許可 ン 構成 TACP
用意さ い NGKI0088 ン 許
可 示 許可 ン 表 定数 TACP_KERNEL
保護 ン 許可 示 許可 ン 表
定数 TACP_SHARED 用意さ い NGKI0089
(7) 許可
対 種類毎
通常操作1 通常操作2 管理操作 参照操作 4 種 類さ い
NGKI0090 あ 対 4 種 関
許可 ン 許可
access permission vector う 定義さ 型
ACVCT 保持 NGKI0091
--- typedef struct acvct {
ACPTN acptn1; /* 通常操作1 許可 ン */
ACPTN acptn2; /* 通常操作2 許可 ン */
ACPTN acptn3; /* 管理操作 許可 ン */
ACPTN acptn4; /* 参照操作 許可 ン */
} ACVCT;
---
補足 明
種類毎 種 類 い 5.8
対 種 節 参照
μITRON4.0/PX 様 関係
μITRON4.0/PX 様 許可 1 2 許可
ン 構成 許 い 様 4 構成 決
い
(8) 出 方法
保護機能対応 割込
出 基 あ 出 通常 方法 記述 場合
割込 出さ NGKI0092
一般 割込 出 大
い ン 属 処理単 関数 出
出 削減
ン 属 処理単 関数 出
出 う 機能 用意さ い
kernel.h ン 前
TOPPERS_SVC_CALL 定義 出 通常 方
法 記述 場合 関数 出 出さ
NGKI0093
ン 属 処理単 実行 関数 ン
属 処理単 実行 関数 両方 含 関数
出 出 称 作 SVC_CALL
用い 関数 出 出さ
NGKI0094 例え act_tsk 関数 出 出 場合
う 記述 い
--- ercd = SVC_CALL(act_tsk)(tskid);
---
補足 明
張 関数 出 出 方法 用意さ い い
ン 属 処理単 関数 出 張
録 関数 出 場合 出
単 関数 あ さ 張 あ 扱わ い
2.3.4 時間 ン
節 保護機能対応 時間 ン 関連
主 概念 い 明 節 内容 保護機能対応 適用さ
μITRON4.0/PX 様 TOPPERS新世 統合 様 関係
時間 ン 機能 新 入
(1) 周期
保護 ン 繰 返 実行 基 的 周期 周期 system
cycle ぶ
(2) 動作
保護 ン う 繰 返 実行 動作
system operating mode 毎 設定 動作
動作 ID ぶID番号 識 NGKI0577
保護 ン 繰 返 実行 停 動作
周期停 用意さ い NGKI0578 周期停
ID番号 TSOM_STP -1 あ NGKI0579
周期内 連 時間区間 ン time window ぶ
ン 動作 毎 録
NGKI0580
周期内 ン 含 い時間区間
ン idle window ぶ
ン 1 ン 割 当 NGKI0581 1
ン 任意 数 ン 割 当
NGKI0582 わ 1 ン 複数 ン 割
当 ン 割 当 い ン
あ 良い
動作 い ン 割 当 い い
ン 1 あ 場合 ン
ン 1 ン あ う 扱う NGKI0583
ン 割 当 い い ン 1
ン idle domain ぶ あ
ン 属 い 場合 ン 割 当 い い
ン い 属 意味
使用 注意
あ ン 対 動作 A い ン
割 当 動作 B い 割 当 い
い場合 考え 場合 ン 動作 A
い ン 割 当 い ン
い 動作 B ン 全
実行さ い
2.3.5 対応
節 対応 関連 主 概念 い 明
節 内容 対応 適用さ
(1)
対応 用い 集合
class ぶ ID ぶID番号 識
NGKI0095
い 1 属 原則 あ
NGKI0096 属 録
時 決定 録後 変更 い NGKI0097
補足 明
処理単 実行 静的 決定 機能 散型
毎 設 方法 型的 あ
許 場合 毎 え 実行
中 1 初期割付 毎 設 方法
型的 あ
［NGKI0096］ 原則 関わ い 属
さ い
ン ン 張
初期化 ン 終了処理 ン 保護 ン
動作 ン
対応 い 規定さ 1
い
(2)
1 処理単 時 実行 単
processor ぶ ID ぶID番号 識
NGKI0098
複数 持 構成 multiprocessor
時 複数 処理単 実行 NGKI0099
初期化時 終了時 特 役割 果
master processor 1 在 NGKI0100
定義 あ
NGKI0101 外
slave processor ぶ 動作状態
振舞い 遊い い NGKI0102
(3) 処理単 割付 ン
処理単 後述 ン 生 い限 い 1
割 付 実行さ NGKI0103 処理単 実行
割付 ぶ 処理単 録時 割 付
初期割付 ぶ
処理単 処理単 録後 割付 変更
可能 あ NGKI0104 処理単 録後 割付 変更
処理単 ン migration ぶ
割付 変更 処理単 対 処理単 割 付
割付 可能 ぶ 制限
NGKI0105
初期割付 や割付 可能
実現 設定 属性
属 定
各 持 属 適用さ 属性
通 あ NGKI0106
初期割付
割付 可能 複数 指定可能 初期割付
含
ATT_MOD 含 標準 ン
配置さ ン 標準 ン
生成 必要 領域 管理
領域や 管理領域 配置
場所
管理情報 単
使用 ID番号 属性 定義 あ NGKI0107
様決定 理由
入 毎 記 属性 設定
う 属性 ン設計者 個 設定
依 部 実装者 益 組 合わ あ 用意 方 良い 考え あ
(5) 方式 方式
時刻 管理方式 毎 時刻 持
方式 全体 1 時刻 持 方式
2 方式 あ 方式 用い 定義
あ NGKI0108
方式 毎 時刻
更新 NGKI0109 異 時刻 期さ 機
能 用意 い
方式 中 1 時刻 更
新 NGKI0110 時刻管理 ぶ
時刻管理 定義 あ
NGKI0111
補足 明
時刻管理 一致 い 必要 い
2.3.6
含 object module ぶ
あ
(2) ン
含 ン 配置対象 性質 持
連 領域 ン memory region ぶ
ン 文 列 識 NGKI0112
ン 識 文 列 ン ぶ
補足 明
様 領域 memory area いう用語 連 範
いう一般的 意味 使 い
(3) 標準 ン
ン 特 指定 い場合 出力 ン 標準
ン standard sections ぶ ン 出力 い ン 中
定義 標準 ン 扱う場合 あ NGKI0113
(4) 保護 ン毎 標準 ン
保護機能対応 い 保護 ン毎 標準 ン 配
置 ン 録さ NGKI0114 無所属 標準
ン 配置 ン 録さ NGKI0115
ン 保護 ン毎 標準 ン ぶ standard sections
for each protection domain 保護 ン毎 標準 ン
ン 定義 規定 い限 標準 ン 保護
ン ン 場合 "kernel" 無所属 場合 "shared"
"_" い NGKI0116 例え ン
".text" ン ン ".text_kernel"
(5) 自動 配置 手動 配置
保護機能対応 い 録さ
や ン 番地 配置 ン 決定さ
ン ン 生成さ 標準 あ
自動 配置 ぶ
対 や ン 番地 配置
ン 用意 ン 決定 方法 手動
配置 ぶ 手動 配置 う 定義
あ NGKI0608
2.4.1 処理単 種類
実行 制御 処理単 種類 通 あ NGKI0533
(a)
(b) 割込 ン
(b.1) 割込 ン
(b.2) ン ン
(c) CPU例外 ン (d) 張
(e) 初期化 ン
(f) 終了処理 ン
ン ン 時間 経過 起動さ 処
理単 あ 周期 ン ン ン ン 総称
あ
TOPPERS/ASP3 規定
ASP3 ン ン 張
い い ASPS0003 ン ン 機能 張 用い
ン ン 機能 追 ASPS0004
TOPPERS/FMP3 規定
FMP3 ン ン 張
い い FMPS0002
TOPPERS/SSP3 規定
SSP3 ン ン 張
い い SSPS0002
μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 関係
例外処理 ン 廃
2.4.2 処理単 実行 序
処理単 実行 序 規定 処理単 優先 規定
起 ン 規定
行う 内 処理 あ 優先 い 規定
優先 優先 い NGKI0118
間 高い優先 持 方 優先 高 優先 持
間 規定 い限 先 実行 状態 方 優先
高い NGKI0119 2.6.3 ン 規則 節
割込 ン 優先 優先 高い
NGKI0121 割込 ン 間 高い割込 優先 持 方 優先
高 割込 優先 持 割込 ン 間 先 実行開始さ
方 優先 高い NGKI0122 割込 優先 持 割込 ン 間
実行開始 序 様 規定 い 2.7.2 割込 優
先 節 参照
割込 ン ン ン 優先
出 割込 ン あ NGKI0123
CPU例外 ン 優先 CPU例外 生 場合
優先 あ 先 実行さ
NGKI0124 CPU例外 処理単 生 場合 処理単
優先 あ 処理単 先 実行さ NGKI0125
張 優先 出 処理単 あ
出 処理単 先 実行さ NGKI0126
初期化 ン 動作開始前 ン
ン 中 初期化 ン 録 静的API 記述 序 実
行さ NGKI0127 終了処理 ン 動作終了後 終了
処理 ン 録 静的API 記述 逆 序 実行さ NGKI0128
対応 初期化 ン 属さ い
初期化 ン 属 初期化 ン あ
NGKI0129 初期化 ン 実行さ 後
各 初期化 ン 実行さ NGKI0130
終了処理 ン 属さ い 終了処理 ン
属 終了処理 ン あ NGKI0131 終了処
理 ン 各 実行さ 後
終了処理 ン 実行さ NGKI0132
様決定 理由
終了処理 ン 録 静的API 記述 逆 実行 終
了処理 初期化 逆 序 行う い あ ン
ン 割 終了処理 ン 録 静的API 逆 記述 難 い
2.4.3 処理 可 性
処理や 割込 ン CPU例外
ン 入口処理 出口処理 処理 可 実行さ 基
あ 実 処理 途中 ン 実行さ 場
合 あ ン 用い 観測 範
処理 可 実行さ 場合 様 振 舞う 原則 あ
NGKI0133 処理 可 性 いう
い 外 処理 途中 状態 観測
場合 あ 体的 1 複数
状態 変化 場合 一部 状態 変化
状態 変化 い い過渡的 状態 観測 場合 あ NGKI0134
補足 明
対応 い 1 複数
実行 状態 場合 新 実行状態
状態遤移 完了 後 行わ 例え
優先 A 行 中優先 B 高優
先 C 待 解除さ 場合 B C 待 解除さ
後 C 行わ
対応 1 内 成
立 割 付 対 成 立 い 例
え 1 優先 A 実行さ い 時
2 実行さ い 行 1
割 付 中優先 B 高優先 C 待 解除さ
場合 C 待 解除さ 前 B さ 場合
あ
2.4.4 処理単 実行
対応 処理単 実行 割付
処理単 属 初期割付 割付
可能 う 決
周期 ン ン 録時 属 初期
割付 割 付 NGKI0135 割付
変更 mact_tsk mig_tsk msta_cyc msta_alm
割付 割付 可能 い 変更
NGKI0136
割込 ン CPU例外 ン 初期化 ン 終了処
理 ン 属 初期割付 実行さ
NGKI0137 割付 可能 情報 用い い
割込 ン 属 割付 可能 い
ン設定 実行さ NGKI0138 初期割
付 情報 用い い
整理 表 通 表 中 ○ 情報
使用さ − 情報 使用さ い 示
初期割付 割付 可能
---
○ ○
割込 ン ○ −
割込 ン − ○
周期 ン ○ ○
ン ○ ○
---
CPU例外 ン ○ −
---
初期化 ン ○ −
終了処理 ン ○ −
---
ン ン 張 初期化 ン
終了処理 ン い 属さ い NGKI0139
ン ン ン 起 割付 実
行さ NGKI0140 張 出 処理単
割付 実行さ NGKI0141 初期化
ン 終了処理 ン 実行さ
NGKI0142
2.5 状態 ン
2.5.1 動作状態 非動作状態
初期化 完了 後 終了処理 開始さ 間 動作状態 ぶ 外 状態 わ 初期化完了前 初期化 ン 実行中 含 終了処理開始後 終了処理 ン 実
行中 含 非動作状態 ぶ 動作状
態 非動作状態 い 状態 NGKI0143
非動作状態 原則 NMI 除 割込 さ
NGKI0144
非動作状態 ン API 非動
作状態 参照 sns_ker 出
NGKI0145 非動作状態 出
場合 動作 保証さ い NGKI0146
対応 毎 動作状態
非動作状態 い 状態 NGKI0147
2.5.2 ン 非 ン
処理単 実行さ 環境 用い 領域や 動作
ン ぶ
動作状態 い 処理単 実行さ ン
ン 非 ン 類さ NGKI0148
実行さ ン ン 類さ
実行さ ン ン 類さ NGKI0150
割込 ン 割込 ン ン ン 含
CPU例外 ン 実行さ ン 非 ン
類さ NGKI0151 非 ン 出 張
実行さ ン 非 ン 類さ
NGKI0152
ン 実行さ 処理単 規定 い限
領域 用い 実行さ NGKI0153 非 ン 実行
さ 処理単 規定 い限 非 ン 用 領
域 用い 実行さ NGKI0154
非 ン ン 専用
出 い 出 場合 E_CTX NGKI0157
μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 関係
非 ン 専用 概念 廃 非 ン
ン 称 出
2.5.3 振舞い 影響 え 状態
動作状態 い 振舞い 影響 え
状態 状態 持 NGKI0158
全割込 全割込 状態 全割込 解除状態
CPU CPU 状態 CPU 解除状態
割込 優先 割込 優先 全解除状態 全解除 い状態
禁 禁 状態 許可状態
状態 立 状態 あ わ 記
状態 任意 組合 状態 立 変化さ
NGKI0159
2.5.4 全割込 状態 全割込 解除状態
NMI 除 割込 全割込
持 NGKI0160 全割込 さ 状態 全割込
状態 さ 状態 全割込 解除状態 ぶ わ
全割込 状態 NMI 除 割込 さ
全割込 状態 ン API 非動
作状態 参照 sns_ker 終了
ext_ker 出 NGKI0161 全割込 状態
張 含 出 場合
動作 保証さ い NGKI0162 全割込 状態 実行中
処理単 ン い ン 場合 動作 保証さ
対応 毎 全割込
持 NGKI0165 わ 毎 全割込 状態 全割
込 解除状態 い 状態
2.5.5 CPU 状態 CPU 解除状態
管理 割込 2.7.7 管理外 割込
節 参照 CPU 持 NGKI0166
CPU さ 状態 CPU 状態 さ 状態
CPU 解除状態 ぶ CPU 状態 管理 割込
さ 保留さ NGKI0167
CPU 状態 出 通 NGKI0168
ン API
loc_cpu unl_cpu
unl_spn 対応
dis_int ena_int clr_int ras_int prb_int
sns_ter sns_ctx sns_loc sns_dsp sns_dpn sns_ker xsns_dpn CPU例外 ン
fch_hrt
ext_tsk ext_ker prb_mem 保護機能対応 cal_svc 保護機能対応
CPU 状態 出 場合 E_CTX
NGKI0169
対応 毎 CPU 持
NGKI0170 わ 毎 CPU 状態 CPU 解除状
態 い 状態
補足 明
NMI 外 管理外 割込 設 い場合 全割込
CPU 機能 一 両 立 在
対応 い あ CPU 状態 あ
間 い 管理 割込
さ 保留さ 対 い
割込 さ 起 CPU 状態 使
実行さ 処理単 排 制御 実現 い
2.5.6 割込 優先
割込 優先 基準 割込 割込 優先
持 NGKI0171 割込 優先 TIPM_ENAALL 0 時
い 割込 要求 さ い NGKI0172 状態 割込 優先
割込 優先 い割込 優先 持 割込
さ 保留さ NGKI0173 状態 割込 優先
全解除 い状態 ぶ
割込 優先 全解除 い状態 規定 い限 自
広義 待 状態 遤移さ 可能性 あ 出
い 出 場合 E_CTX NGKI0175
対応 毎 割込 優先
持 NGKI0176
2.5.7 禁 状態 許可状態
保留 禁 持
NGKI0177 禁 さ 状態 禁
状態 さ 状態 許可状態 ぶ わ
禁 状態 保留さ
禁 状態 規定 い限 自 広義 待 状
態 遤移さ 可能性 あ 出 い
出 場合 E_CTX NGKI0179
対応 毎 禁
持 NGKI0180 わ 毎 禁 状態
許可状態 い 状態
補足 明
対応 い あ 禁
状態 あ 間 い 保留さ
対 い 起
禁 状態 使 実行さ 排 制御 実
現 い
2.5.8 保留状態
非 ン 実行中 CPU 状態 割込 優先 全解除
い状態 禁 状態 保留さ
NGKI0181 状態 総称 保留状態 ぶ
対応 毎 保留状態
う い状態 い 状態 NGKI0182
補足 明
全割込 状態 管理 保留さ
保証 い 保留状態 含 い い
全割込 状態 管理外 割込 ン 実行中 2.7.7
管理外 割込 節 参照 管理外 CPU例外 ン 実行中
2.8.4 管理外 CPU例外 節 参照 総称 管理
外 状態 ぶ
管理外 状態 ン API sns_ker
ext_ker 管理外 CPU例外 ン え
xsns_dpn 出 出
い NGKI0543 管理外 状態
出 場合 動作 保証さ い NGKI0544
管理外 状態 少 管理 割込 さ
い NGKI0545 管理外 割込 一部 さ い
場合 あ NGKI0546 保護機能対応 管理外 状態
特権 実行 い 間 限 NGKI0547
2.5.10 処理単 開始 終了 状態
各処理単 実行開始さ 状態 条件 実行開始条件 各処理単
実行開始時 行わ 状態 変更処理 実行開
始時処理 各処理単 ン前 終了前
ン 設定 状態 ン前 終了前 各処理単
ン時 終了時 行わ 状態
変更処理 ン時処理 終了時処理 表 通 あ
CPU 割込 優先
禁
--- NGKI0183
実行開始条件 解除 全解除 許可 実行開始時処理
終了前 原則解除(*1) 原則全解除(*1) 原則許可(*1) 終了時処理 解除 全解除 許可
---
管理 割込 ン NGKI0185
実行開始条件 解除 自優先 い 任意 実行開始時処理 自優先 (*2)
ン前 原則解除(*1) 変更 可(*3) 変更 可(*3) ン時処理 解除 元 戻
---
割込 ン NGKI0566
ン ン NGKI0567
実行開始条件 解除 任意(*4) 任意 実行開始時処理 (*4)
ン前 原則解除(*1) 変更 可(*3) 変更 可(*3) ン時処理 解除 (*4)
---
CPU例外 ン NGKI0188
ン前 原則元 (*1) 変更 可(*3) 変更 可(*3) ン時処理 元 戻 元 戻 (*5)
---
張 NGKI0189
実行開始条件 任意 任意 任意 実行開始時処理
ン前 任意 任意 任意 ン時処理
---
表 中 原則(*1) 処理単 ン前 終了前 ン 指定さ 状態 設定 原則 あ
原則 従わ ン時 終了時 状
態 設定さ 支 い 意味
自優先 (*2) 割込 ン 起動 割込 割込 優先
変更 意味
変更 可(*3) 処理単 中 状態 変更 API 用意さ い い 示
補足 明
割込 ン 内 割込 ン 出さ
ン ン 内 周期 ン ン 高
解能 割込 ン ン ン ン 割込
ン 出さ 割込 優先
出 割込 ン 状態 出さ ン時 変更さ
い(*4)
TOPPERS新世 統合 様 関係
割込 ン ン ン ン時
TOPPERS新世 統合 様 割込 優先 元 戻
い 様 元 戻さ い
割込 優先 元 戻 大 い あ
様決定 理由
CPU例外 ン 中 割込 優先 変更 API 用意さ い い
わ CPU例外 ン ン時 元 状態 戻 (*5)理由
通 あ 割込 優先
等 含 CPU例外 ン ン 自然 元 状態
戻 う 振舞い 異 望 い
元 状態 戻 い
CPU例外 ン 実行開始時 CPU 変更さ い(*6)
CPU 状態 CPU例外 生 場合 CPU例外 ン 実行開始直
動さ CPU例外 ン 管理外 CPU例外 ン あ xsns_dpn
true 返 CPU例外 ン 中 unl_cpu 出 CPU 状態 解
除 う 場合 動作 保証さ い 保証さ い 関わ
unl_cpu 出 場合 考え ン時 元 戻
い
2.6 状態遤移 ン 規則
μITRON4.0/PX 様 TOPPERS新世 統合 様 関係
μITRON4.0/PX 様 入さ 待 禁 状態 TOPPERS新世 統合
様 入さ 例外処理 状態 概念 廃 新 入
終了要求 さ 状態 待 禁 状態 役割 兼 い
時間 ン 機能 新 入
2.6.1 基 的 状態
録 実行 状態 休 状態 広義 待 状態
い 状態 NGKI0193 実行 状態 広義 待 状態
総称 起動さ 状態 ぶ さ 録 い
い仮想的 状態 録状態 ぶ
(a) 実行 状態 runnable
実行 条件 使用 う 除い 揃
い 状態 実行 状態 さ 実行状態 実行可能状態 類さ
(a.1) 実行状態 running
実行さ い 状態 実行中 割込
CPU例外 非 ン 実行 開始さ ン
戻 後 実行 再開 いう状態
(a.2) 実行可能状態 ready
自身 実行 状態 あ 優先 高い 実
行状態 あ 実行さ い状態
(b) 休 状態 dormant
実行 処理 い状態 実行 終了 後 起動
間 休 状態 い 休 状態 あ 時
実行 再開 情報 実行再開番地や 内容
保 さ い い NGKI0194
(c) 広義 待 状態 blocked
内容 保 さ 実行 再開 時 広義 待
状態 遤移 前 状態 戻さ NGKI0195 広義 待 状態 さ
義 待 状態 強制待 状態 重待 状態 類さ
(c.1) 義 待 状態 waiting
何 条件 揃う 待 自 実行 い 状態
(c.2) 強制待 状態 suspended
強制的 実行 い 状態 自
強制待 状態 可能 あ
(c.3) 重待 状態 waiting-suspended
待 状態 強制待 状態 重 状態 わ 何 条件
揃う 待 自 実行 い 時 強制的
実行 い 状態
単 待 状態 あ い 場合 重待 状態 あ 場合 含 待 状態 い い 場合 重待 状態 い
意味 単 強制待 状態 あ い 場合
重待 状態 あ 場合 含 強制待 状態 い い 場合 重待 状態 い 意味
(d) 録状態 non-existent
録 い い仮想的 状態 生成前 削除後 録状態 あ
状態 外 過渡的 状態 在 場
合 あ NGKI0196 過渡的 状態 い 2.6.5 保留
状態 実行中 対 強制待 節 参照
TOPPERS/ASP3 規定
ASP3 録状態 い ASPS0005
記 状態 外 過渡的 状態 い ASPS0006
動的生成機能 張 録状態 ASPS0007
TOPPERS/FMP3 規定
FMP3 録状態 い FMPS0003 記
状態 外 過渡的 状態 強制待 状態［実行 中］
あ FMPS0004 2.6.5 保留状態
実行中 対 強制待 節 参照
TOPPERS/HRP3 規定
記 状態 外 過渡的 状態 い HRPS0003
動的生成機能 張 録状態 HRPS0010
TOPPERS/SSP3 規定
SSP3 広義 待 状態 録状態 い
SSPS0003 記 状態 外 過渡的 状態 い
SSPS0004
2.6.2 状態遤移
状態遤移 2-2 示 NGKI0197
録状態 録 生成 create
いう 生成さ 休 状態 遤移 NGKI0198
生成時 属性指定 生成 時 起動 実行 状態
NGKI0199 逆 録さ 録状態 遤移
さ 削除 delete いう
休 状態 実行 状態 起動
activate いう 起動さ 実行 状態
NGKI0200 逆 起動さ 状態 休 状態 録状
態 遤移さ 終了 terminate いう
実行 状態 実行可能状態 遤移
優先 実行状態 高い場合 保留状
態 い限 起 実行状態 遤移
NGKI0201 時 実行状態 あ 実行可能状態 遤
移 NGKI0202 時 実行状態 遤移 実行可能状態
遤移 ン いう 逆 実行可能状態 遤移
ン さ いう
待 解除 待 状態 重待 状態 除 あ 実行 状態 重待 状態 あ 強制待 状態 遤移さ
いう 強制待 再開 強制待 状態
重待 状態 除 あ 実行 状態 重待 状態 あ 待 状 態 遤移さ いう
補足 明
実行開始 起動さ 後 最初 実行さ 実行状態
遤移 時 いう
2.6.3 ン 規則
実行 優先 高い 実行さ NGKI0203
わ 保留状態 い限 実行 中 最
高い優先 持 実行状態 実行可能状態
う 定 優先 異 間 優先 高い
高い優先 持 NGKI0204 優先 一 間
規定 い限 先 実行 状態 高い優先 持
NGKI0205 わ 優先 持 FCFS First Come
First Served 方式 ン さ
出 優先 持 間 優先 変更 可能 あ
NGKI0206
保護機能対応 い ン 属
ン 属 一 優先 持 場合 ン 属
高い優先 持 NGKI0588 一 保護 ン内
規定 い限 先 実行 状態 高い優先
持 NGKI0589 時間 ン 使用 場合
ン 規則 い 2.6.7 時間 ン 使用時
ン 規則 節 参照
優先 機能 い 優先 使用 優
先 決定 設定 一 優先 持 保護機能対応
い さ 保護 ン 属 間 優先
高い 高い優先 持 NGKI0560 優先 一
間 先 実行 状態 高い優先 持
NGKI0561
最 高い優先 持 変化 場合 保留状態
い限 起 最 高い優先 持
実行状態 NGKI0207 保留状態 い 実行状態
換わ 最 高い優先 持 実行可能状態 NGKI0208
対応 毎 記 ン
規則 適用 ン 行う NGKI0209 わ
保留状態 い限 割 付
実行 中 最 高い優先 持 実行状態
実行可能状態 実行状態 毎
在
μITRON4.0 様 TOPPERS新世 統合 様 関係
優先 機能 追
μITRON4.0/PX 様 TOPPERS新世 統合 様 関係
保護機能対応 い ン 属
ン 属 優先 高い優先 持
2.6.4 待 行列 待 解除 序
待 解除さ 序 管理 待 状態
い 待 行列 ぶ 期 通信 待
ぶ
待 行列 序 FIFO 優先 あ
序 待 行列毎 規定さ NGKI0210 多 待 行
列 い 序 属性 指定
NGKI0211
FIFO 待 行列 い 新 待 状態 遤移 待 行列
最後 NGKI0212 対 優先 待 行列
い 新 待 状態 遤移 優先 高い 待 行列
NGKI0213 優先 待 行列 い 場
合 新 待 状態 遤移 優先 中 最後
NGKI0214
待 解除 条件 異 場合 待 行列 先頭
待 解除 条件 満 さ い 後方 待 解除 条件 満 場合
あ う 場合 振舞い 2 あ 振
舞い 待 行列毎 規定さ NGKI0215
(a) 待 解除 条件 満 中 待 行列 前方
待 解除さ NGKI0216 わ 待 行列 前方 待 解
除 条件 満 さ い あ 後方 待 解除 条件 満 い 先 待 解除さ
(b) 待 解除 待 行列 い 序 行わ
NGKI0217 わ 待 行列 前方 待 解除 条件 満 さ い
あ 後方 待 解除 条件 満 待 解除さ い
(b) 振舞い 待 行列 い 待 行列
強制終了 優先 変更 待 行列 優先 場合 待 状態 強制解除 行わ 場合 待 解除 起 あ
体的 操作 新 待 行列 先頭 待
解除 条件 満 い 待 解除さ NGKI0218 さ
待 解除 新 待 行列 先頭 対
処理 繰 返さ NGKI0219
2.6.5 保留状態 実行中 対 強制待
保留状態 い 実行状態 強制待 状態 遤移さ 出 場合 実行状態 換え
保留状態 解除さ 保留さ NGKI0226
間 実行状態 あ 実行状態 強制待 状態 間
過渡的 状態 あ 考え NGKI0227 状態 強制待 状態［実行
中］ ぶ 一方 保留状態 解除さ 後 実行 実行可能状態 NGKI0228
強制待 状態［実行 中］ あ 時 保留状態 解
除さ 起 強制待 状態 遤移
過渡的 状態 含 状態遤移 2-3 示 NGKI0230
強制待 状態［実行 中］ あ 時 扱い 通 あ
(a) 占 実行
強制待 状態［実行 中］ 占
実行さ NGKI0231
(b) 実行状態 関 情報 参照 実行状態
あ 扱う
実行状態 関 情報 参照 get_tid get_did
sns_ter 強制待 状態［実行 中］ 実行
い 実行状態 あ 扱う 体的 強制待
状態［実行 中］ 実行さ い 時 get_tid 行
ID番号 参照 NGKI0232 get_did 行
属 保護 ン ID番号 sns_ter 行
終了禁 参照 NGKI0534
(c) 強制待 状態 あ 扱う
強制待 状態［実行 中］ 強制
待 状態 あ 扱う NGKI0234
TOPPERS/ASP3 規定
ASP3 保留状態 い 実行状態 強制待
状態 遤移さ い い 強制
待 状態［実行 中］ い ASPS0008
TOPPERS/FMP3 規定
FMP3 保留状態 い 実行状態 強制待
状態 遤移さ 出
強制待 状態［実行 中］ 場合 あ FMPS0005
TOPPERS/HRP3 規定
HRP3 保留状態 い 実行状態 強制待
状態 遤移さ い い 強制
待 状態［実行 中］ い HRPS0004
TOPPERS/SSP3 規定
SSP3 広義 待 状態 い
補足 明
様 保留状態 い 実行状態 強制終了
さ い い 実行状態 休 状態
間 過渡的 状態 在 い
2.6.6 制約
制約 restricted task 複数 領域 共
使用量 削減 目的 通常 対 広義 待 状
態 持 い 機能制限 え あ 体的 制約
機能制限 あ
(a) 広義 待 状態 入 い NGKI0235
(b) 優先 変更 い NGKI0236
(c) 対象優先 中 先頭 制約 あ 場合 優
先 回転 rot_rdq 行う い NGKI0237
(d) 対応 割付 変更
い NGKI0238
制約 対 機能制限 使用
出 場合 E_NOSPT NGKI0239 E_NOSPT 返
依 い 場合 除い 制約 通常 置 換え
NGKI0240
TOPPERS/ASP3 規定
ASP3 制約 い い ASPS0009
制約 張 用い 制約 機能 追
ASPS0010
TOPPERS/FMP3 規定
FMP3 制約 い い FMPS0006
TOPPERS/HRP3 規定
HRP3 制約 い い HRPS0005
TOPPERS/SSP3 規定
SSP3 制約 SSPS0006
非 ン 領域 共
処理単 一 領域 使用 い SSPS0007
領域 共 領域 ぶ
制約 μITRON4.0 様 自動車制御 入さ 機能 あ 様 制約 μITRON4.0 様 制約 機
能制限 少 い
2.6.7 時間 ン 使用時 ン 規則
保護機能対応 時間 ン 使用 場合
規則 従 ン さ
周期毎 現在 動作 対 録さ
ン 実行 2-4 NGKI0590 あ
ン 実行中 ン 属 実行 処理単
ン 割 当 ン 属 実行
中 優先 高い 実行さ NGKI0591 保護
ン 属 実行 処理単 い場合 ン 属
実行 中 優先 高い 実行さ
NGKI0592
実行中 ン 使用 時間 い 処理単 実
行 い 時間 含 ン 属 処理単 使
用 合計 時間 減 ン 長さ 遉
ン 換え 2-5 NGKI0593
ン 設定さ い い場合 言い換え 実行中
ン 現在 動作 対 設定さ 最後 ン
あ 場合 ン 換え NGKI0594
ン 実行中 ン 属 実行 処理単
ン 属 実行 中 優先 高い
実行さ NGKI0595
周期 終了時刻 周期 換え処理 行わ
体的 ン 実行中 あ 言い換え 現在
動作 対 設定さ ン 実行 終
わ い う い場合 さ
CPU例外 生さ NGKI0596 周期 ン例外
ぶ 動作 周期 遤移先 動
作 換え NGKI0597 後 新 い 周期 開始
わ 新 い 動作 対 設定さ 最初
ン 換え NGKI0598
動作 周期停 あ 場合 周期
換え ン 実行 行わ ン 属
処理単 実行さ NGKI0599
ン 属 ン 処理 ン 属 周期
通知 通知 処理 ン 属 対
処理 時間経過待 状態 待 解除処理 ン
割 当 ン 換え後 実行さ NGKI0600
ン 属 ン 処理 ン
保留状態 周期 換え ン 換
え 保留さ NGKI0602
周期 ン例外 管理外 CPU例外 あ
例外 ン 番号 定義 あ NGKI0603
使用 注意
周期内 ン 属 処理単 使用
時間 考慮 十 長さ ン 確保
任 あ
ン 割 当 ン 実行途中
ン 属 ン 生時刻 ン
処理さ い ン 処理さ ン
割 当 ン 換え後 あ
μITRON4.0/PX 様 TOPPERS新世 統合 様 関係
時間 ン 機能 新 入
2.7 割込 処理
TOPPERS第3世 割込 処理 概念 2-6 示
NGKI0241 割込 処理 持 機能
割込 ン 実現さ い い 概
念 あ 実 足 い 機能 い 内
割込 処理 実現さ
μITRON4.0 様 関係
割込 処理 μITRON4.0 様 大幅 張 い
2.7.1 割込 処理 流
周辺 ぶ 割込 要求 割込 ン
IRC 経由 伝え 割込 ン
割込 要求 伝え 信号線 割込 要求 ン ぶ 一般
1 割込 要求 ン 複数 割込 要求 接 さ
割込 要求 付 条件 満 さ 場合
割込 要求 付 NGKI0242 付 割込 要求 管
理 割込 あ 場合 内 割込 ン 入口処理 割込
入口処理 経由 内 割込 ン 実行 NGKI0243
内 割込 ン ン 割込 要求 ン 対
録 割込 ン ISR 出 NGKI0244 割込
ン 割込 や割込 ン
NGKI0245 1 割込 要求 ン 対 複数 接 さ
1 割込 要求 ン 対 複数 割込 ン 録
NGKI0246
標準的 用意 い 割込 ン 対応 い特
考え う 場合 対応 ン
用意 割込 ン 録 NGKI0247
用い 高 解能 ン 割込 要求
場合 内 割込 ン ン 処理 行わ
体的 処理や ン 通知処理 ン
ン 出 含 行わ NGKI0248
付 割込 要求 対 割込 ン 割込 ン
録 い い場合 振舞い 定義 あ NGKI0249
2.7.2 割込 優先
割込 要求 割込 処理 優先 指定 割込 優先 持
NGKI0250 割込 優先 現在値 高い割込
優先 持 割込 要求 付 NGKI0251 逆 言う 割込
優先 現在値 い割込 優先 持 割込
さ
割込 要求 付 割込 優先 付
割込 要求 割込 優先 設定 付 割込 NMI あ
場合 例外 NGKI0252 割込 処理 ン
割込 優先 割込 要求 付 前 値 戻 NGKI0253
方法 割込 い い限 あ 割込 要
求 処理中 い割込 優先 持 割込 要求
付 高い割込 優先 持 割込 要求 付 割込 優先 多重割込 制御
置付 対 時 生 い 割込 要求 中
割込 優先 高い割込 要求 先 付 限 い NGKI0254
割込 優先 PRI型 表現 値 さい 優先 高い
［NGKI0037］ 原則 従わ -1 連 負 値 用い NGKI0255
割込 優先 段 数 定義 あ NGKI0256
割込 優先 実現 機能 持 い 実現 大
い 生 場合 定義 割込 優先 段 数
1 わ 多重割込 許さ い 場合 あ
様決定 理由
割込 優先 -1 連 負 値 用い 割込 優先 優
先 値 0 あ
2.7.3 割込 要求 ン 属性
各割込 要求 ン 属性 持 1 割込 要求 ン 複
数 割込 要求 接 さ い 場合 割込 要求
一 属性 持 NGKI0257 割込 要求 々 属性 設定
い
(1) 割込 要求禁
割込 要求 ン毎 割込 割込 要求禁 持
NGKI0258 割込 要求禁 割込 要求
ン 伝え 割込 要求 さ NGKI0259
割込 要求禁 実現 機能 持 い 実現
大 い 生 場合 定義 割込
要求禁 い場合 あ NGKI0260
持 割込 要求禁 機能 様 合致 い場合
定義 割込 要求禁 い 振舞い 異
場合 あ NGKI0261
(2) 割込 優先
割込 要求 ン毎 割込 優先 設定 NGKI0262
割込 要求 割込 優先 割込 要求 伝え 割込 要求 ン
対 設定さ 割込 優先 あ NGKI0263
(3)
割込 要求 ン 対 割込 要求 あ
あ 設定 NGKI0264 場合 さ
定義
両 設定 場合 あ NGKI0265
場合 定義
設定 場合 あ NGKI0266
設定 機能 持 い 設定
大 い 生 場合 定義
設定 い場合 あ NGKI0267
属性 設定さ い い割込 要求 ン 対 割込 要求禁
さ 割込 要求 さ NGKI0268 割込 要求禁
い NGKI0269
使用 注意
ン 割込 要求禁 動的 機能
用い 理由 再利用性 可能性 あ
割込 要求禁 機能 実現 い場合 あ 割込 要求禁
複数 割込 さ 場
合 あ 再利用性 あ 割
込 い場合 自身 機能 使
実現 あ
複数 割込 要求 接 さ い 割込 要求 ン
設定 推奨さ い う 状況 い
割込 要求 可能性 あ あ あ 割込 要求 ン
A B 割込 要求 接 さ A 割込
処理 先 行う場合 考え 時 B 割込 要求 割 込 ン 実行さ A 割込 処理 行 後 B 割 込 処理 行う前 A 割込 要求 生 場合
A 割込 要求 う
2.7.4 割込 付 条件
NMI 外 割込 要求 4 条件 揃 場合 付
NGKI0270
(a) 割込 要求 ン 対 割込 要求禁 さ い
(b) 割込 要求 ン 設定さ 割込 優先 割込 優先 現
在値 高い 優先 値 さい
(c) 全割込 さ い
(d) 割込 要求 管理 割込 あ 場合 CPU
さ い
条件 揃 割込 要求 複数あ 場合 割込 要求 最初
付 様 規定 い NGKI0271 わ 割込
優先 高い割込 要求 先 付 限 い
2.7.5 割込 番号 割込 ン 番号
割込 要求 ン 識 番号 割込 番号 ぶ 割込 番号
符号無 整数型 あ INTNO型 表 様 決
自然 番号付 基 定義 付 さ NGKI0272
1 連 値 あ 限 い
対 ン 用意 割込 ン 録
場合 割込 ン 録対象 割込 識 番号
割込 ン 番号 ぶ 割込 ン 番号 符号無 整数型 あ
INHNO型 表 様 決 自然 番号付 基
定義 付 さ NGKI0273 1 連
値 あ 限 い
割込 ン 番号 割込 番号 1対1 対応 基 あ 両者
